ジャパンオープン大阪2009のHPができたようです。
まだ、大したことは書かれていませんが・・・
関東ブロック大会のレスキュー競技がすべて終了した後に、スタッフの船本先生が中心になって「技術交流会」が開催されました。
参加した各チームメンバーは、それぞれのロボットを持ってフィールドの近くに集まり、船本先生が出す「お題」について、意見を言ったり、自分のロボットの特徴や技術を紹介したりしています。
緑の被災者の判定方法や、ギャップの越え方、障害物の回避の方法など・・・様々なチームがそれぞれの考え方を紹介していきます。
本来であれば、競い合う敵同士なのかもしれませんが、このようにお互いに技術の開示を行い、良いものを認めていくところが「関東レスキュー」が強い所以なのかもしれません。
Yも仲間と一緒に、時には意見を言ったり、ロボットの紹介をしたり・・・とても楽しそうでした。
「M&Y」は競技よりも、競技後の交流が主目的ですからね・・・
昨日の関東ブロック大会でのYの競技についてですが・・・
まずは、なんでもない１つめの部屋で、2人目の被災者を発見した後に「反転180度」してしまい、なぜかスタートに戻る「M&Yzwei」号・・・すでにイエローゾーン（１部屋目）で「神の手」が出てしまいました。
セカンダリの競技はすべて終わっていたので、私はYの競技を見ていたのですが、なんだかいたたまれなくなって、セカンダリの競技フィールドの方に逃げてきました。
でもやっぱり気になる（怖いもの見たさ？）ので、部屋の真ん中の壁から覗き見するように見てました。
M&Y母もビデオを撮影していたのですが・・・最初の部屋で外れるロボットを見て、撮影をやめてしまいました。
イエローゾーンで競技進行停止をとられてからは、順調に進み、部屋１を通過、廊下もなんとか通過しました。
オレンジゾーン（2部屋目）に入り短いギャップを越えたところで、「誤発見」しました。
（これは、想定どおり）
しかし、その後の緑の被災者を放置したまま、何もなかったように「M&Yzwei」号は進みます。
そして障害物を「LINK方式」で、難無くこなした後に、最大の難関のギャップとその中の緑の被災者が待ち受けています。
ギャップに入った時点でロボットがすこしズレていました。 緑の被災者は無事発見できましたが、ギャップの終わりに近づくと、明らかに黒線から離れていました。 回転して必死に黒線を探す「M&Yzwei」号ですが、なんとあさっての方向に進みはじめました。
審判は競技進行停止のカウントを始めました。 ロボットは（少し戻って）障害物の前の黒線を見つけて、再びゴール方向に進みはじめました。
障害物を越えて、ギャップに入り緑の被災者を発見しました。 もう少しでギャップもクリア・・・となる前に無常にも20秒のカウントが終わってしまい、競技進行停止（ペナルティ）をとられてしまいました。
おかげで、ギャップは得点にならず、－５点のペナルティも追加になってしまいました。
さらに、2階に上がった「M&Yzwei」号に試練はまだまだ続きます。
決め打ちで2人の被災者を発見したあと、正面の壁に当たるハズが、撒かれている木の棒の影響なのか、先に左の壁に当たってしまいました。 もうこうなると、あとの被災者の救出はおろかゴールもできません。
ガックシ
と思っていたら、神様はまだ「P2.5」を見捨てていなかったようです。 90度ズレたまま、想定とは全然別の場所で動いていた「M&Yzwei」号は、3人目の被災者だと思って4人目の被災者を発見しました。 （神様ありがとうございます）
さらに、4人目を見つけに行くプログラムの部分で吸い込まれるように「M&Yzwei」号はゴ－ルしました。
本日のレスキュー最後の競技だったためか、たくさんのギャラリーが集まっていましたが、ゴールと共に盛大な拍手をいただきました。
結局、2階の4人の被災者のうち、3人を発見できました。（正確には「できちゃいました」）
230点満点だったのですが、2人の被災者を放置（－20点）、ギャップがダメ（－10点）、誤発見１回（－2点）、競技進行停止2回（－10点）ということで、188点でした。
きっと、見ていたギャラリーは、失敗したことなど気が付かず、ラッキーでゴールしたことも分からなかったと思います。
お昼に「M&Y」で、幸運のカツサンドを食べたのが良かったと胸をなでおろしました。
もう、ドキドキさせるのは、やめてくれ！
本日は関東ブロック大会です。
「M&Y」にとっては、3回目の参加です。
と言っても、M（チーム名「co-LINK」）は東東京ノード大会で敗退してしまったので、スタッフとしての参加です。
Y（チーム名「P2.5」）は、東東京ノードの優勝チームとして、レスキュープライマリのとりを飾ることになります。
で、いつものとおり疲れました。
でもレスキューのスタッフ楽しかったです。
とりあえず結果だけ書きます。
「P2.5」はレスキュープライマリで準優勝でした。
230点満点のレスキューコースで188点でした。
競技の状況などは、また後日報告します。
結果としては、まあまあの点数でしたが・・・競技内容はダメダメでした。
本人も「今日の競技は自分でも納得できない」と反省モードでした。
それでも、大阪行きの切符に（今は届いていないけど）一縷の望みはつないでいます。
（良かった、ほっ～）
Mの方は、レスキューのスタッフとしてがんばっていました。 えらいよくやった
今日はとりあえず、この程度で・・・
どうせ、家族全員で会場に行くので・・・ということで、選手のY以外は、全員お手伝いします。
（ありがた迷惑かもしれませんが・・・）
M&Y父とMはレスキューのスタッフです。
M&Y母は受付です。
昨年のジャパンオープン沼津で受付のリーダーをやったのが運の尽き？
M&Y母＝受付 、 受付＝M&Y母 ということでしょうかねぇ。
まあ、どうでも良いのですけど・・・
明日の関東ブロック大会で、サッカーVer.Bのデモをやるそうです。
（私は、あまり興味ありません。）
明日はスタッフの受付が早いらしく、朝の07:20には会場入りの予定です。
今日は、早く寝ろよな！
いよいよあさっての３月２９日が関東ブロック大会です。
東東京ノード大会の優勝チームである「P2.5」は、最後の順番です。（きっと）
最後を飾れるか？ 散るか・・・（ぐはぁ）
その前に、プレゼン早く作ってくれぇ。
これまで、我が家のMとYは、「M&Y」としてコンビを組んでいました。
Yがメカニックとしてロボットの製作、Mはプログラム作成と分業していました。
そのため、大会の会場などでは、Yはやることがなく、ぶらぶらしたり、ゲームをしたり暇そうに、いや暇にしていました。
今年からは、それぞれピン芸人として活動するので、会場ではそれぞれ忙しいかと思いきや、一所懸命ロボットの調整するMに対して、Yはやっぱり暇そうです。
ロボットの完成度が高いため？、プログラムでの調整がし易いようです。
また、ノード大会なので、コースの難易度が高くないのも調整に時間が掛からなかった理由のようです。
競技開始が12:00からだったのですが、11:00には一通りの調整が終わってしまいました。
なので、やっぱり会場では暇そうにしてました。 （余裕ですねぇ）
でも、コースの難易度が上がるブロック大会では、そう簡単にはいかないゾ！
東東京ノード大会で優勝したYですが・・・
ロボットは「M&Y」として世界大会に参加したものです。 でも、もともとメカニックのYが作製したのだから問題はありません。 2007年から改良に改良を重ねて熟成されたロボットとなっております。
しかし、プログラムはこれまでMが作成していたので、それを使うわけには行きません。 今回は、基本のライントレースからYが作成しています。
と、ここまでが前置きです。
とりあえず、ノード大会に優勝したYのロボットのプログラムは、Mのプログラムに比べて、非常に小さいです。 Yの方がムダのない効率の良いプログラムを作れた訳ではありません。
単にプログラムの量が少ないです。
言い換えると、実現している機能が少ないです。
ノード大会では、コースの難易度が高くなかったので、基本の機能だけでもなんとかなりました。
（テストをやるときにうまくいく手順だけをテストする場合のことを、業界用語で「黄金パターン」といいます。）
つまり、黒線を外れなければ、ゴ－ルまで行けます。 でも、何かの原因で黒線を外れると・・・「そんなところで、黒線を外れるとは思っていなかった。」という想定外の動きになります。
その点、Mのプログラムは、こうなった時はこうする、こうなった時にはこうする・・・といろいろな想定が盛り込まれています。 やっぱり、それがプログラムのノウハウや技術ですよね。
2007年のロボット杉並21のときに、中島先生から「レスキューは、何が起こるかわからない。 こうなったらこうする・・・ということを人よりたくさん考えられたチームが勝つんだよ」と教えられたのがMの考えの基本になっているようです。
ということで、ブロック大会に向けて、「黄金パターン」以外を想定して、機能を増やしてくれよな。
想像力が大事ってことで・・・
想像してごらん・・・選手証をなくしてしまったと思っていたら、首の後ろに回っていただけだったのを・・・
想像してごらん・・・自分の競技順をずっと待っていたのに、いつのまにか終わっていたことを・・・
想像してごらん・・・しょうも無いギャグばかり言っている自分を・・・（いつもです 苦笑）
東東京ノード大会でも、様々なアイディアを凝らしたロボットが参加しました。
いゃ、したらしいです。
すみません、いっぱいいっぱいで良く見ていませんでした。
そんな状態ですが・・・今週のびっくりドッキリメカ！
チーム「Raduim」のロボットは、LEGOのRCXベースですが、光センサーが5個も使われています。 RCXは入力が3ポートしかありませんが、リレーで切り替えているようです。
相変わらず（失礼！）、意味不明な部品が付けられておりますが・・・
今回は、傾斜路を登ったところで、途中棄権になってしまったようです。
しかし、セカンダリで2位は素晴らしい成績です。
是非、世界に進んで欲しいものです。
そして今回の目玉商品はこちら！
高専のチーム「SK-15」のロボットです。
いぁ、正確にはこれは出場していません。 LEGOマシンで出場しました。
なぜなら、ちゃんと動かないからだそうです。
とりあえず、見せてもらうと・・・
お、お、お、重い！ 大迫力！
レスキュールールには重量制限がありませんが、これは・・・
クローラは特注品だそうです。 走ると、戦車のように「きゅるきゅる」音がするそうです。
でも、ちゃんとフィールドを傷つけないようにゴムで保護しています。 壁とかに当たると、壁をぶち破りそう・・・障害物回避は、障害物を粉砕するっていうのも有りカナ？
でも、とても精巧にできています。
動くところを見たかったのですが、ちょっと難しいようでした。
動かすと、モータードライバが異常に熱くなるそうです。
（フィールドを傷つけるのではなく、灰にする可能性有りだそうです。）
いやー、本当にすごいマシンです。
すごいのはメカだけでなく、センサーもカラーセンサーを搭載してました。
ドイツのHoppusのマシンと双璧をなす、モンスターマシンと認定します。
ぜひこれで、世界中のレスキューチームの「ど肝」を抜いてください。
東東京ノード大会で、残念な結果になったMですが・・・
まあ、お約束ということで・・・
「LINK」と富永先生に土下座して謝ったということです。（笑）
これまで、運良く？ 出る大会、出る大会で必ず賞状をもらっていた「M&Y」ですが・・・初めて賞状がもらえない・・・と思っていたら、結局「プレゼン賞」をもらえたので、まだ伝説は継続中です。 まあ、終わりは近そうですけどね。
あっ！
上の説明には、誤りがあります。
さて、どこでしょう？
答えは・・・
蘇州世界大会では、まだ賞状をもらっていません。
早く、くれ！ いや、くださ～い！
東東京ノード大会に、ロボット杉並21の出身者が何組か参加しました。
レスキュープライマリに2組
向陽中学校のチーム「KOYO-ROBOT」と
杉並の競技会で優勝したチーム「ROBOROBO」です。
さらに、レスキューのセカンダリでチーム「変形菌ブラザーズ」です。
残念ながら、上位には入れませんでしたが、だんだんと参加者が増えるのはうれしいですね。
そして、最後にダンスプライマリに参加のチーム「タークス」です。
ロボット杉並21の競技会の内容をブラッシュアップして、今回は納得のいく演技ができたとのことでした。
そうしたら、なんと、ノード大会で優勝＋プレゼン賞というダブル受賞でした。
ブロック大会もチーム杉並で頑張りましょうね。
本日は、東東京ノード大会でした。
Mはレスキューセンカンダリ（チーム名「co-LINK」）
Yはレスキュープライマリ（チーム名「P2.5」）
M&Y母は受付係
M&Y父はレスキューの集計係
と皆忙しい一日でした。
レスキューの競技は、プライマリ24組（本当は25組だったけど、1組欠席）とセカンダリ14組の38組の参加で、正午から2つのフィールドに分かれて、一発勝負の競技となります。
車検もずらっと並んでしまって大変でした。
競技自体は、途中棄権するチームが多くて、どんどん進み、２時間程度で済んでしまいました。
では、Mの方ですが・・・
これまでは、M&Yとして姉弟でチームを組んで参加していたのですが、今回から一人一人単独の参加です。
これまでのロボットはYが作成していたので、Mは自分でロボットを作成しなければなりません。 自分からNXTを選択して、言語もNXCで果敢に挑戦しました。 NXTはセンサーや部品が大きく、22cmに収めるのに苦労しました・・・
結果は、6位でした。（残念ながら、ブロック大会に進めませんでした。）
まあ、東東京の巨大な壁に、単独で向かって行ったのですから・・・まあ、こんなもんでしょう。
調整の時から、被災者発見の後の黒線の探索や、ギャップ越えに失敗したりして、苦労していたみたいです。
で、本番では、１階は完璧にクリアしました。 （すごい！）
でも、坂道の下の部分でロボットが斜めになってしまい、坂道が登れずに誤発見を繰り返します。 この積み重なった誤発見が（結果的に）順位を落とし、ブロック大会への切符を逃してしまいました。
Yの方ですが・・・プライマリ優勝です。 （きっぱり）
得点は満点－２点です。（220点満点の218点）
誤発見1回以外は、パーフェクト？ ここで何故疑問符？
実は、パーフェクトどころか、運が良くて被災者を見つけられて、さらに運が良くてゴールできたという、素晴らしいラッキーゲームでした。
今回、レッドゾーンの被災者で端の方にある被災者は、Yのお掃除プログラムでは救出できないハズでした。 しかし、救出途中に、木の棒が引っかかってロボットが斜めになり、そのまま（本来は見つけられない）被災者に直行し発見！ そのまま壁に行き、縦掃除が横掃除になってしまいましたが、なんとそのままゴールに吸い込まれる・・・という、将来の運をすべて使い切るような出来でした。
まさに、悲喜こもごも
悲嘆にくれるMに、追い討ちをかけるように、悲しいお知らせが・・・
「プレゼン賞を取ったみたいだよ」「えっ~！」
本日最後の試練は、最後に皆の前で表彰されるという・・・
本日で、すごく経験値が上がったね。 （次のレベルアップまでｘｘｘｘポイント）
なぐさめる訳じゃないけど
6.5.3. 大切なのは「勝ち負け」ではなく、ロボカップジュニアの活動や経験を通して「どれだけ多くのことを学ぶか」である。
今回の大会で、いままで学べなかったことを学んでくれれば・・・
ロボカップのジュニアジャパンのＨＰが、また冬眠に入ったようですね。（笑）
明後日の東東京ノード大会に向けて、さぞ忙しいと思いきや・・・
我が家のロボット活動も、すでに停止状態となっておりました。
それって、準備万端ということなの？
どうもそうではなく、Mは明日の卒業式に向けて準備やら、なにやら・・・
Yは、塾やサッカーが忙しくて・・・
ロボットをやる時間が全く取れないそうです・・・
現代の子供達は忙しいなぁ（他人事！）
とりあえず、ロボットとプログラムは出来たし、プレゼンも印刷終了、メディア露出承諾書にサインも終わった・・・あとは、持って行くものをまとめて、忘れ物をしないように。
おっと、重要なことを忘れてた・・・大会の日の昼食はカツサンドだよ、忘れないでね。
週末に神奈川・西東京大会の観戦に行ってしまったので、途中までやっていたプレゼンが進んでいませんでしたが・・・やっと、最後にロボットの写真を撮って完成しました。
とりあえず、第一関門突破！
いつも、前日の夜まで掛かっていたので、メンターとしてドキドキしていました。
これも夏休みの宿題と一緒だなぁ。
二学期が始まってからあわてて、宿題を提出する日までの勝負ですものね。（笑）
アクセス
トータル
ランキング
