さようならco-LINK壱号機

東京ノード大会で敗退してしまった「co-LINK」ですが・・・

なぜ、だめだったのか。　どこが、だめだったのか。　の反省会をしました。

今回果敢にも新しいことに挑戦する、と言ってNXTを使用したのですが・・・

・NXTは部品が大きいので直径22cmに収めるのが大変

・モーターが大きな分、重心が高くなるので坂道で転がりやすい

・重心を前方に移すと、回転したときに光センサーが感知する範囲が狭くなる

・22cmに収めるために、大きなタイヤを使えなかった

・大きなタイヤを使えないので、坂道でスリップする

・6輪なので、回転が苦手

などと、いろいろ出ました。

これに比べると、「M&Y zwei」号は、重心が低く、大きなタイヤで坂道も安心です。

（さすがRCX！）

まずは、タイヤをゴムの大きなものに替えないと、坂道がとっても不安です。

そうすると、大きさから6輪は無理か？　（そもそも6輪って意味あったの？）

ということで、「co-LINK壱号機」は無残にも分解され、４輪の零号機（通称：co-LINK ZERO）に戻されました。

でも、これって、平面ではちょこまか気持ちよく動くけど・・・坂道は登れないんじゃなかったっけ？

「ハイッ、そこで、この新製品の登場です。

ロボットが坂道で後ろに転がるのは、後ろに倒れやすいから。

じゃあ、倒れないように「つっかえ棒」をすれば良いのです。

これで、坂道も安心です。

今なら同じものを、なんと２個お付けして驚きの1980円でご提供です。」

「えっ～　欲しい！」

写真はデビュー前のため・・・

なんか、後ろに倒れないように「つっかえ棒」を付けたら、坂を（こけずに）登るようになりした。　（いままでの苦労はなんだったんだよ！）

次の東東京ノード大会まで、330日・・・

延長戦

ジャパンオープン大阪2009へのチームエントリについてですが・・・

4月13日にWEBから申請して、チーム番号が分かったのが本日（4月22日）です。

「4月24日までに、振込みを完了しなさい。」ということでしたが・・・・

・・・M&Y母の予想通り・・・

締め切り延長となりました。

プレゼンテーション その後

ジャパンオープン大阪2009でのプレゼンポスターの大きさについて質問したら・・・

ジュニアジャパンのHPに掲載されました。

その時間差・・・約13時間です。　

質問のメールを出したのが、19日の10:58で、HPに掲載されたのが20日の00:13です。

いやっ～　反応良くなりましたね。

A1「横」ってところが、ちょっと疑問ですが・・・

（ここまでは、素直に褒めてます。）

でも、質問メール出したのだから、「HPに掲載しましたからご参照ください」とか返信するのが礼儀だと思うのですよね。

やっぱり・・・

今年はジャパンオープンの参加申請がＷＥＢ登録になりましたよね。

(1)参加チームがWEBに登録する。

(2)事務局が番号を割り振って連絡する。

(3)参加チームは番号を指定して参加費を振り込む。

となっており、「24日までに振りこみなさい」と指定されています。

13日にWEB登録が始まり、当日に参加申請を入れました。

（参加申請を受け付けました・・・とメールは来ました。）

でも、その後の連絡がありません。　もうすでに、半分の期間が過ぎました。

まあ、もう慣れました・・・っていうか・・・やっぱり・・・っていうか・・・

関東ブロックの競技コース

関東ブロック大会（2009年）の時の競技コースです。

まずは、イエローゾーンです。

なめらかな曲線が連続しており、4人の被災者は曲線上に配置されています。

まあ、関東レスキュー軍団は、こんなところで失敗はしませんよねぇ。

（と言いながら、ここで神の手につかまれた「P2.5」・・・なさけねぇ）

細長い廊下は、最初と最後が直角ですが、いつものことです。

次が、オレンジゾーンです。

最初の部屋とは異なり、カクカクしたコースなっていました。

すぐに右直角の連続で、その先に左直角に銀の被災者が重なっています。

短いギャップ（それでも20cm）があり、左直角のすぐ先に緑の被災者がおります。

ゆるいカーブの先に障害物が行く手をさえぎっており、その先が左クランク（先は鋭角）という難関です。

さらに今度は左直角に銀の被災者が重なっており、今回の山場とも言える大きなギャップ（30cm）の中に手を広げた緑の被災者というすばらしい配置です。

この部屋の最後は、直角の組み合わせの右クランクで終了です。

傾斜路には、真ん中ぐらいのところに緑の被災者が横たわっております。

さて、最後の部屋レッドゾ－ンは、部屋の真ん中に岩山がそびえ、その周りに4人の被災者が横たわっています。　まあ、串と楊枝の量はかわいいものですね。

この部屋の曲者は、何と言っても真ん中の岩山です。　これの嫌なところは・・・ある場所が窪んでいて当たり所が悪いと、タッチセンサーが反応しないので、ずっと障害物を押したままになってしまうという「魔の山」なのです。

（運が悪いと遭難します。）

   

東東京ノードの競技コース

東東京ノード大会（2009年）のレスキューコースを紹介します。

  まずは、最初の部屋（イエローゾーン）です。

なめらな曲線で構成された黒線に4人の被災者が置かれています。

カーブの途中に置かれた緑の被災者が、ちょっと大変かも。

廊下を越えると、2つ目の部屋（オレンジゾーン）です。

オレンジゾーンは、入ってすぐに銀の被災者が居ます。　その先が、すぐに右カーブになっていて、短いギャップに続きます。

ギャップの先がきつい左カーブでそこにも銀の被災者が・・・

障害物を越えると、右に直角、緑の被災者、長いギャップと続きます。

そのまま、傾斜路に行き、坂の途中の緑の被災者を救助しつつ、最後の部屋に・・・

最後の部屋（レッドゾーン）では、4人の被災者が救助を待って居るのですが・・・一番奥の緑の被災者は、難しいです。

幸いにも？障害物はありませんでしたので、「M&Y」は、お掃除方式でやってました。

ジャパンオープンのエントリ開始

ジャパンオープン大阪2009へのエントリが開始された旨の連絡を山島ブロック長からいただきました。

早速、入力フォームから参加申請をしました。

申請を終了すると、「エントリーを受付ました」というメールが送られてきます。

（いままでと比べると、すごい進化だ～っ！）

ついでに、スタッフも募集しているそうです。

「M&Y」家族はレスキューのスタッフに参加したい旨、回答しました。

最低地上高

2009年ルールで新たに「減速バンプ」が導入されます。

先日、Mが減速バンプを作りましたので、現状で何が問題なのか確認してみました。

まず、この「減速バンプ」が1階に設置されるわけなので、これを越える必要があります。

ロボットから見ると、長さ10mm、高さ５mmの障害物です。　これが、黒線に横たわっていると・・・アレッ、難なく越えられる・・・うん、やっぱり越えられそう・・・なんだ、大したことないじゃない。

しかし、ロボットの下に「減速バンプ」の棒を入れてみると、引っかかります。

つまり、「M&Y zwei」号は、最低地上高が5mm未満ということです。

これでは、もしかしたらロボットが「減速バンプ」に乗り上げてしまって、動かなくなってしまうかもしれません。　ということで、対策を考えることになりました。

これは、2009年ルール用の新マシン制作か？

と思いきや、あっさり、引っかかっていた光センサーをプレート１枚分だけ高く設置しなおして「改造終了」となりました。

あくまでも、「M&Y zwei」号の延命で対処するようです。

「M&Y drei」号はいつになるんだよ。

減速バンプ

2009年ルールで出てきた、新たなる障害物「減速バンプ」

なんだか、ジャパンオープンに出れそうなので、研究を開始しようと思いましたが・・・

ちょうど良い材料が手に入りません。

直径10mmの丸い棒を縦に半分に割ったもの・・・

がなかなか見つかりませんでした。

しょうがないので、5mm×10mmの角材を買ってきてヤスリで削ろうかと思っていました。

そうしたら、「チーム杉工」から近くのホームセンターで売っている旨の情報をいただきました。　

早速探しに行きました。　

あれほど探しても無かった、半円の木の棒が、売るほどありました。

（売ってるんだよ！）

ありがとうございました。　無事ゲットできました。

半円の棒は、長さが900mmだったので、300mm×3本になるように切って、ヤスリがけして、色を塗りました。　（がんばるM）

じゃあ、これでいろいろと実験します。

なんか

なんか、たくさん削れてた。

 

久しぶりにロボットを持ち上げて見ると・・・なんだかタイヤがガクガクしているような気が・・・

「M&Y zwei」号の駆動部分を分解してみると・・・なんだか部品が磨耗しているようです。

思えば2007年のロボカップが終了して、2007年の11月にYが後継機を開発したあたりから全く部品を替えていませんでした。

2年間もよくがんばってくれました。　ご苦労様でした。　（合掌）

これぞ、まさに「M&Yの履歴（歴史）」ですね。

とりあえず、軸受けと軸の部品を交換しました。

ところで、新しい機体にする気は無いんかい？

今週のびっくりドッキリメカ

関東ブロック大会に参加したチームのロボットですが・・・

すでに紹介した「SK-15」があまりにも強烈なインパクトだったので・・・あまり覚えていません。

というのは冗談で、やっぱりいろいろなロボットがありました。

まずは、RP06の「υ」（ギリシァ文字のユゥプシロン）です。

幾重にも重なった大きなバンパーと輪ゴムが特徴です。

この大きなバンパーの内側に光センサーと坂道を検知する機能が盛り込まれているようです。　このバンパーに使っている部品の色が「珍しい」です。　もしかしたら「STAR WARS」シリーズなのかな？　（なんとなく、竹で編んだ籠を思い出します・・・）

成績の方は、傾斜路の途中の被災者は発見しましたが、残念ながら傾斜路の上には到達できませんでした。　東東京ノード大会では、ちゃんと傾斜路得点が入っていたのですが・・・

  次は、RS03の「こりおり」です。

キットベースなどで無い、完全な自作機のようです。

スパゲッティーのように絡まった（ように見える）配線が、在りし日の九龍城砦を思い起こさせます。　しかし、後ろから見える巨大なヒートシンクが、性能の高さを想像させる、とてもメカニカルなロボットです。

ちゃんと傾斜路を上りきり、レッドゾーンでの被災者の救出もできた実力者です。

関東ブロックにも自作魂を根付かせてください。

今度は、RS09の「mizukiRC」です。

NXTの採用にも関わらず、すばらしい低重心です。　NXTのコントロ－ラ本体の搭載位置を限界まで下げ、モーターを上に持ってくるアイディアはすばらしいです。

このレイアウトのおかげか、とてもコンパクトにまとまっています。

NXTは、ケーブルの処理が大変ですね。　このチームもRCXのセンサーを使用しているために変換ケーブルを使用していますが、その処理（おく場所）に苦労しているようです。

NXTはケーブルが硬いので有名ですが、モーターへの配線のケーブルを自作しているらしいです。

そして、RP14の「ズンズンズ」です。

楽しい名前で、思わず口に出したくなります。　昨年のジャパンオープンでは4位の実力を持っています。

これまで、RCXのロボットでしたが、今回はNXTでの参加です。

NXTを使っているためか、さすがに大きさはギリギリという感じですが・・・このロボットのすごいところは、計算された前傾姿勢で坂道対策もバッチリなところと、後ろに付けられたタッチセンサーです。　このタッチセンサーで後ろの壁と、坂道に入ったことの両方を検知できるそうです。

きちんとサーボ機能も使用しているらしいです。　

このチームは、セカンダリではありません。　プライマリですでに、このまとまりです。

末恐ろしいチームです。

またまた出ました。RS08の「Radium」です。

今度は、何だ？　この後ろに付いた紐と横に貼り付けてある電池は？

レッドゾーンの木の棒避けだそうです。

RS05の「ASD」です。

ロボットの左右に付けられた、２重の輪が全部で６組あります。

これは、インパクトありますねぇ、すばらしいデザインです。　なんだか宇宙船プロジェクトみたいです。

坂道を上るときに壁を伝って上りやすいようにしたのでしょう。

とても、「メカニック」な雰囲気が、「理系男子」という感じです。

坂道の途中の被災者発見をしたあと、なぜか機能停止してしまったロボットだったような・・・。

そして、最後・・・私の今回の一押しマシンです。

今週のビックリどっきりメカ（ぱふぱふ！）

  RP13の「龍魂の力」（ドラゴニックフォースと言うらしい）です。

群馬ノードからの参加です。

・直方体をベースとした、ボクシーなスタイル

・四隅に配置された４つの車輪

・車体の真ん中にRCXを配置し、理想的な重量バランス

・それぞれの車輪に専用のモーター

・バンパーなんかいらない、むき出しのタッチセンサー

もう、360度どこから見ても漢（おとこ）のマシンです。

さらに、普通は光センサーをロボットの前方に取り付けるのですが・・・そんな常識はお構い無しということで、ロボット後方に３個の光センサーが搭載されていました。

成績は、残念ながら１部屋目で途中棄権してしまったようですが・・・是非、漢（おとこ）に磨きをかけて、再挑戦して欲しいです。

なんか行けそう

大阪になんか行けるみたいです。

そうすると、あのチームやこのチームに会えるかなぁ？

おいしい、たこ焼きを食べたいなぁ。

なんだか、ほのぼのとしてきました。

やっぱりLEGO

関東ブロック大会の正式な競技順位がでました。

東東京ノードのブログに掲載しています。

まだ、何組がジャパンオープンに参加できるか分かりませんが・・・

レスキューで表彰された６組（プライマリ３組、セカンダリ３組）のロボットを改めて見てみると・・・

プライマリ３組はすべてRCXです。

セカンダリは１位の「Algebra」がNXTですが、残りの２組はやっぱり「RCX」です。

自作やキットロボットもなく、すべて「LEGO」というのが、関東レスキュー軍団の特徴なのでしょうかね。

まあ、まだ「LEGO」でも勝てるってところが、レスキュー競技の「かわいい」ところです。

いやぁ、でも、今回の関東ブロック大会はレベルが高かったですねぇ。

230点満点のコースで

プライマリ　１位198点　２位と３位は188点

セカンダリ　１位195点　２位190点　３位178点

ですから・・・

決して、難易度の低いコースではありません。

じゃあ簡単にチーム紹介など・・・

プライマリ１位　「RCXレスキュー隊」　2007年アトランタ世界大会に出場し、個別成績７位の実力者です。　昨年は関東ブロック大会で惜しくも涙を飲みました。　今年は、その雪辱を果たし堂々の１位です。

プライマリ２位　「P2.5」　「M&Y」－「co-LINK」です。　このチーム単体での成績は不明です。　2008年の神奈川ノード大会でオープン参加して確か６位だったような・・・今後の成長が楽しみ？です。

プライマリ３位　「救鼠GO秒」　2008年蘇州世界大会で個別成績９位、　「ステッピー７」とのマルチチームで３位になりました。　その年の干支になぞらえたチーム名にしていたようなのですが、なぜか今回は前年と同じチーム名でした。

セカンダリ１位　「Algebra」　蘇州世界大会で個別成績１８位です。　でもこれは、マルチの相手チームに恵まれなかったから・・・と思います。　「P1」「P2」「LINK」亡き後、王者である都立高専の旗艦として頼みますよ！

セカンダリ２位　「ｂｒeak;」　毎年、関東代表としてジャパンオープンに参加してします。　2007年には決勝で「M&Y」と同点だったのですが、時間差で4位になってしまいました。　2008年の沼津では、傾斜路に泣き９位でした。　実力はあるので、後は運を身に付ければ・・・

セカンダリ３位　「Radium」　2007年にはジャパンオープンで７位でした。　2008年には関東ブロック落ちでしたが、ジャパンオープン沼津にオープン参加でセカンダリに挑戦して、決勝に残り４位になったという実力の持ち主です。　毎回ユニークな機能をロボットに搭載して、話題を作ってくれます。　ジャパンからは高専チームの一員として王者の歴史を守れるか・・・。

まあ、多少フィールドが違ったとはいえ、総合得点でプライマリのチームが勝ってるっていうのはご愛嬌です。

ちなみに、坂道を上れたのは、全３０チーム中で１４チーム、ゴールできたのは２チームだけでした。

2009ルールの勉強

関東ブロック大会で準優勝でしたが、何組がジャパンオープンに推薦されるか未定なので、チームが大阪に行けるかどうかは分かりません・・・でも、M&Y親は行く気満々です。

（たとえチームが行けなくても、スタッフ参加という手があるのです。）

また、スタッフとして参加したいな～と考えています。

で、ジャパンオープンからは（やっと）2009年ルールになるハズなので、封印していた2009年ル－ルの勉強を始めました。

2007年に大きな変更（レッドゾーンの導入）がありました。

2008年には、木の棒が撒かれました。

2009年には、チームメンバーがロボットを持って、部屋の入り口に戻す・・・というのが目玉のようです。

さて、この変更が吉とでるか凶とでるか・・・。

モンスター大地に立つ

関東ブロック大会のジュニアレスキュー競技で・・・歴史に残るロボットが、とうとう動きました。

都立産業技術高等専門学校のセカンダリのチーム「SK-15」のモンスターマシンです。

東東京ノード大会の時には、まだ、未完成という感じでしたが・・・今回は、電子回路も完成して堂々とした巨大なロボットとして参加しました。

これ、大きさがやばいんじゃないの、と心配しましたが、車検はあっさりＯＫでした。

動くところを見ると・・・結構速いです。　でも、なんか動くたびにフィールド全体が震えているような・・・圧倒的な存在感です。

持たせてもらうと、「やっぱり重い！」です。　これ、審判は持ち上げるのに苦労しそうです。

もう、ロボットの構造や、回路の話などで競技が始まる前から盛り上がりました。

肝心の競技ですが・・・

セカンダリの最初の順番で、もう今回の競技会の注目度No.1といったところです。

  動き始めると・・・ダダダダダ・・・とクローラのゴムが床を蹴っていく音が心地良く続きます。

意外と、小回りがきき、速く動くのですが・・・重いためかよく「こけます」。

こけるたびに、主審の「P1」が苦労して持ち上げます。

それでも、1階の2部屋をクリアして途中棄権となってしまいました。

本当に、こういうチームを見ていると・・・「勝つだけが競技じゃない」と考えさせられますね。

関東ブロック大会の初戦を飾るにふさわしい、すばらしいチームでした。