サーボモーターを４台使って、ロボットアームを何とか完成した。工具とか素材購入含めて、４週間程掛っただろうか。
市販品の木製モデルの写真を参考にしてアームを作ろうとしたが、レーザーでカッテングされた形を手作業で作るのは無理だった。最初に歯車に挑戦したがアクリル板の糸鋸作業も、粘土型で紫外線硬化樹脂(アクリル系)注入でも 思うように出来ず結局、歯車は既製品を利用して別の形のユニットを作り上げてから 他部品は２mmポリスチレンを鋸で部品を切り抜いて作り上げた。
最初の動作で４か所の内の上下動作がアームの捻じれで動かず、解体してサーボ付属部品を部分加工する作業を数回繰り返した。簡単なアーム動作だが サーボ４台で 少し頼りなかったが「取付台の回転・アーム伸ばし・上下移動・先端キッチと開放」の動作が確認できた。VR操作の０-１８０度確認なので、次はプログラムを作って順次動作で繰り返させれば課題は完了となる。
初めてアーム・ロボットの挑戦だが動くものを完成させて行く過程には、部品収集とか説明できない工夫とか 工具の使い方など サイト情報で確認しながら作るのは中々楽しかった。今は、簡単なものを掴んで持ち上げて放す動きを繰り返させているが 同じような役に立たない趣味に嵌っている人々が 世界中にいて 言葉は分からなくてもプログラムは通用するのには驚いた。
やっと動いたアームロボット １号機
このカニ挟みの先端は３回も作り直した
