自動運転アルゴリズムを楽しく手軽に体感・・・はしなかったけどＺｏｏｍ感した

ので、メモメモ
４月２５日

【オンライン開催】RumiCarハンズオン中継！自動運転アルゴリズムを楽しく手軽に体感しよう！#2
https://algyan.connpass.com/event/169516/

の、ハンズオン中継をＺｏｏｍで見たのでメモ

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■理事長から
・自己紹介等
　Connpassに資料ある
　アンケートのお願い

・イベントスポンサー様の動画
　Forkwellさん

・お知らせ　５周年イベント　５月１６日

■RumiCarハンズオン！
・RumiCar開発部紹介
・学べる内容
・RumiCarとは
　２０１３年に始まる
　複数の斜体と多様なコンピューターモジュールを組み合わせ
　基盤が届く！（５月１日）
・組み合わせ自由自在
・プログラミングで楽しめるよ
・世界の友達と交流しよう！
・みんなで学ぼう
・歴代RumiCar(１号車～５号車）
　1号車：リレーシールドのために３本、６本電池載せてる
　むきだしになっている
・3号機から
　リレーシールド→モータードライバ（TI)
　DRV8835　２個のモーター、１．５Aまで流せる
　ロジックとモーター電源別
　MM531使ってた時
・４号車
　距離を保てる
・７号車：付け替え可能
　インターフェースの標準化
・配線図
　aruduino→DCDCで７V昇圧
・インターフェース
　誤挿入防止（ダミーピン）

準備
・ケーブルの抜き差し
本体から外してから、つける
コンピューター操作　右
　→左だとラジコン
・VL53L0xライブラリインポート
・ＡｒｄｕｉｎｏＩＤＥ
　オールドブート

距離の測定
　レーザー測距離モジュール
VL53L0xを利用

ＧｉｔＨｕｂからＥｘｅｒｃｉｓｅダウンロード

・Ｅｘｅｒｃｉｓｅ１－１
　電源ＯＦＦを確認
　中央のセンサで距離を測る

・Ｅｘｅｒｃｉｓｅ１－２
　３個のセンサーで測定

・Ｅｘｅｒｃｉｓｅ１－３
　シリアルプロッタ
　→シリアルモニタは閉じる

モーター制御
・モータードライバ
　ＤＲＶ８８３５
　　２チャンネル
　　１．５Ａまで
　　ロジック電源とモーター電源が独立
　　ＩＮ／ＩＮモードとＰＨＡＳＥ／ＥＮＡＢＬＥモードあり
　　→ＲｕｍｉＣａｒはＩＮ／ＩＮモード
　　ＥＮＡＢＬＥ：回転数・Ｐｈａｓｅ向き
　　ＩＮ／ＩＮは簡単
　　ＰＷＭ
　　　→Ａｒｄｕｉｎｏは３個のタイマーと連動
　　　　タイマー１はサーボモーターに使える
　　　　走行用にタイマー０
　　　　タイマー２：操舵
　　　　→ＥＳＰは使わない

ＲｕｍｉＣａｒでの関数化
　共通化ストラクチャ
　RC_steer関数

・Ｅｘｅｒｃｉｓｅ２
・Ｅｘｅｒｃｉｓｅ２－１
　ＲｕｍｉＣａｒの電源ＯＦＦ
　ハンドルを切る
　右、左０．５秒
・Ｅｘｅｒｃｉｓｅ２－２
　ＲｕｍｉＣａｒの電源ＯＦＦ
　走行速度制御
・Ｅｘｅｒｃｉｓｅ２－３
　前進と後進
・Ｅｘｅｒｃｉｓｅ２－４
　ジグザグ走行

自律走行基礎
センサによる車体制御
・Ｅｘｅｒｃｉｓｅ３
・Ｅｘｅｒｃｉｓｅ３－１
　安全に停止する車
　中央センサー
　センサーの誤差ある
　３０ｃｍ以内がとれる
　急停止：スリップ
・Ｅｘｅｒｃｉｓｅ３－２
　市街地を走る車
　　壁から近いほうから逆へハンドルを切る

付録
Ｉ２Ｃ通信

最後に
・ＲｕｍｉＣａｒ関連情報
　Ｆａｃｅｂｏｏｋ　ＲｕｍｉＣａｒグループ

■いなたまさん
ＰＷＭの周波数が高い
→抵抗値が大きくなる：リアクタンスが大きくなる２πωｆで