2モータ制御赤外線受信機の製作

　2モータによる差動制御で飛行機を飛ばす場合は2チャンネルあればすむ。受信機がシンプルになるので製作が容易だし、軽く作ることができる。

　スロットルとラダーのミキシング量が要となるが、とりあえずスロットルの±25%をラダーのミキシング量としてみた。手始めにAEROWINGSに搭載してインドアでテストする予定でいたが、次の飛行会まで少し間があるので、近くの公園まで出かけてアウトドアでAEROWINGSを飛ばしてみた。

　今まで昼間のアウトドアで赤外線システムをテストする機会がなかったが、今回初めて超強力赤外線送信モジュールを送信機にセットして、アウトドア・フライトを行った。天候は真夏の午後4時(曇り)。公園の周囲には高さ2メートルほどの金網のフェンスが張ってある。



　インドアで飛ばすつもりで受信機を胴体前部に貼り付けたが、送信機から離れる方向の飛行では受光素子に直接信号が届かなくなるので、赤外線反射の少ないアウトドアで飛ばすには受信機の位置が悪い。とりあえずそのまま飛ばしてみたが、思いのほか問題なくコントロールできた。

　その後、受信機を翼の上に移動し、受光素子を尾翼に向くようにセットしたところ、公園内のどこを飛行させても問題なくコントロールできた。風があったが旋回性も十分で、ラダーが比例制御になったので滑らかに旋回できる。またスロットルも自在にコントロールできるようになったので高度制御も格段に楽になった。

　AEROWINGSについていた130mAhのリチウムポリマ電池のほかにKokam 140mAh電池を2個もって行き、延べ30分ほどのフライトを行った。電圧低下を知らせるバッテリモニタLEDもアウトドアで十分に点灯を確認できるだけの明るさがあった。

　赤外線受信機を製作するにあたり、鳥羽さんのmc2p.cを基に改造を加えた。赤外線受信機とするために負論理入力とし、スロットルとラダーのミキシング量を上記の値に設定して、分解能を多くした。

　赤外線の入力信号が途絶えた場合、約1秒後にモータをカットする機能も追加した。また、今回はDC-DCコンバータを使わずに、リチウムポリマ電池の電圧ですべてを駆動している。赤外線受光素子には低電圧対応のNJL21V380Aを使用し、受光素子に電源フィルタ(10μF+100Ω)を使った。

　バッテリモニタを搭載した受信機を作ってもよかったが、今回はシンプルな基板としてバッテリモニタを外付けにした。


PCB転写パターン(200Pixel/cm)

mc2pn.hex (PIC12F629 Futaba)
mc2pnj.hex(PIC12F629 JR)
mc2pns.hex(PIC12F629 Sanwa)
(マウス右クリックで「対象をファイルに保存」)


　赤外線受信機をAEROWINGSの複葉機に搭載する場合、飛行方向に向かって右側のモータから白と黒のケーブル、左側から赤と青のケーブルが胴体内に入っている。今回は受信機を外につけたので、それぞれのケーブルを外に引き出し、

　・Futaba受信機の場合
　MOTOR Rの+に白、-に黒、MOTOR Lの+に赤、-に青をつなげる。

　・JR、Sanwa受信機の場合
　MOTOR Rの+に赤、-に青、MOTOR Lの+に白、-に黒をつなげる。
　(Futabaとパルス幅の変化が逆のため)
　(Futabaとおなじ結線にしてエルロンチャンネルをリバースにしてもよい)

　最後にバッテリモニタ完成品を基板の電源部分にはんだ付けして完成。全備重量17g。

■追記■
　2モータ作動制御に必要な「2モータコントロール赤外線受信機部品セット」をe-shopに掲載しました。

■追記(2006/03/13)■
　PCB転写パターンの基板サイズです。


■追記(2007/03/13)■
　2モータ制御赤外線受信機組み立てキット ITX2MKIT をe-shopで取り扱っています。