いまさらながら ジャパンオープン2016のレスキューロボット その5

もう、半年前に実施された競技会（ジャパンオープン2016）でのことを、思い出しながら書いてます。（笑）

 

いまさらながら・・・レスキューメイズのロボットを紹介してきましたが・・・写真に撮ってきたプレゼンポスターの内容なども確認したので、優勝を競った2チームのロボットを中心にトレンドなどを見ていきたいと思います。

（ただし、すべての情報を実際にヒアリングした訳ではありませんので、真実でない部分が含まれているかもしれません・・・悪しからず）

 

まずは、優勝したTeam "Atlantis"

このチームのプレゼンポスターは、いつも研究発表のようです。今回も、いくつかの温度センサーを研究・比較して、より良いものを選択したことが書かれています。そう、こういう研究が大切ですね。その結果、彼らの選んだのはオムロンの D6T-44L-06 という非接触型の温度センサーです。

これは、精度も高く、検出範囲が広いのですが・・・検出範囲が広いことは短所にもなりうる・・・ので注意が必要です。そして、短所はI2Cのアドレスを変更できない・・・だそうです。

で・・・このチームは左右にこの温度センサーを装備するために、Line Decorder（TC74HC139）で2つの温度センサーを切り替えて使用しています。（素晴らしい・・・M&Yには絶対にできません）

さらに、物体との距離を測るセンサーとして、超音波センサーとPSDを比較しています。

（昔から、超音波センサーよりも、PSDが好きなようです）

こうやって、実際に比較して判断しているチームがどれくらいあるのでしょうか!?

 

まず、彼らのロボットはLEGOベースではなく、自作機です。でも、足回り（サーボモーターやギア、タイヤなど）をLEGOの部品を組みあわせて組んでいます。ここら辺が面白い。（普通は、LEGOベースで、LEGOで実現できないところを汎用部品を使う）

 

メインのコントローラは Arduino Maga で、それに NXShield を組みあわせています。サーボモーターは、普通のNXT用のものを流用しており、これで回転数カウントも簡単に実現しています。

さて、センサー関係は・・・

温度センサーは既に紹介した、オムロンの D6T-44L-06

距離センサーは、超音波センサーとしてHY-SRF05（・・・と書かれているけど、超音波センサーは使っているのかなぁ）　PSD（GP2Y0A21YK)を5つ

障害物検知のタッチセンサーはLEGOのヤツ

ロボットの進行方向を検出する手段としてジャイロセンサー（L3G4200D）

傾斜路の検出に3次元加速度センサー（KXR94-2050)

チェックポイントの床（銀色の床）を検知するためにフォトリフレクタ（RPR-220）

と、ここまでは、他のチームとも似た感じですが・・・

黒色の床を検知するためにカラーセンサー（TCS34725）を搭載しています。

温度センサー以外は特殊な（高価な）センサーを使っていない、コストパフォーマンスの良いロボットだと思います。

 

さて、もう一方の　Team”埼玉県立川越高等学校物理部" （長いので、以下”物理部”と略）の方ですが・・・

"Atlantis"に比べると、プレゼンポスターの内容が、あっさりしてます。

ジャイロセンサー：加速度の測定用　と書かれてるのが「ん？」って感じです!?　（これ、間違っていると思うのですが・・・　笑）

それから「PING」 って!?　商品名なの!?　できれば超音波センサーとか測距センサーとか書いて欲しいところです。（なぜ、この高価なセンサーを採用したのかも興味があります）

 

さて、ロボットはLEGOベースで、特殊なセンサー関係を汎用部品で構成しています。

メインのコントローラは LEGO NXT で、センサーのコントローラとして Arduino NANO を追加しています。そして、その間の通信を RS485 でやっているようです。（どこぞのチームと似てます）

センサー関係は・・・

温度センサーは、MLX90614 と D6T-44L-06 の両方が書かれています。（本当に2種類を搭載していたかは未確認です） プレゼンポスターには、ロボットの左右に温度センサーを搭載していると書かれているので、1個づつ搭載していたのかも・・・

距離センサーは PING

障害物検知のタッチセンサーはLEGOのヤツでは無く、マイクロスイッチ

ロボットの進行方向を検出する手段としてジャイロセンサー（XG1300L）

床の色はLEGOの光センサーを使っています。

で、なぜか、その他のところに mindsensors社の AbsoluteIMU-ACG が書かれています。これ、ジャイロとコンパスと加速度センサーが合体したものだけど・・・XG1300Lとかぶるよね。どう使い分けているのでしょうか!?　

と・・・こちらは、なかなか高価なセンサーを贅沢に使っているようです。

不思議なのは・・・レスキューキットを落とせるのは機体の右側だけなので、被災者を検知するのも右側だけで良いと思うのですが・・・何で、左右に搭載しているの!?

と、プレゼンポスターだけを見ると　？？？　と、なるところがいくつかあります。

 

迷路抜けのアルゴリズムは、どちらも拡張右手法です。

これも、標準的ですね。

 

ロボットの基本構成は違っていましたが、2つのロボットの総合性能（走破性）は、ほとんど同じレベルであったと思います。動きが正確な分、遅くて・・・8分ギリギリなところも似てます。

最終的には、正確性で一歩（半歩）先に行った "Atlantis" の優勝でした。