M&Yの履歴を振り返って その9 2012年

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2012年

 

長かったM&Yの暗黒時代に終わりを告げたのが2012年でした。

これまでの反省や教訓を整理して、どんな状況でもミスをしないロボットを作ることが目標でした。

（と・・・「言う」のは簡単なのですがねぇ）

 

そのためには・・・

ロボット自身が現在の自分の位置や進行方向を知ることができる。

これができるか・・・を考えたようです。

 

 

正確に30cmを進む。

NXTのサーボモ－タで30cm進むことができるのは変わりませんが、壁の前に来たら、毎回壁までの距離を測って姿勢制御します。だから、多少30cmの前進が長くても短くても自動的に調整されます。

正確に90度回転する。

回転を正確にこなすのはジャイロセンサーの仕事になりました。（やっとコンパスセンサーとは縁を切りました）

これで、串や楊枝が撒かれても、正確に進めるようになりました。

さらに、30cmの前進の途中も左右の壁との距離を超音波センサーで計測して、壁に近くなりすぎたら、壁から離すようにしました。

単純にこの２つの動き「30cmの前進」「90度の回転」が正確にできるようになっただけで、見違えるようにコースの走破性が上がりました。

また、前方向の超音波センサーを2つ装備して、ロボットが壁の前に来た時に、その2つの距離センサーを使って、ロボットが壁に平行に向いているか、を確認することができるようになりました。

 

この時の、レスキューBの競技は、被災者を全員発見したときにだけ競技終了となりした。（それ以外はリタイア扱い）

ジャパンオープンでは、「M&Y」が唯一、競技終了を成し遂げました。

世界大会でも、「M&Y」が唯一、競技終了を成し遂げました。

この時点で、まぎれもなく「M&Y」はレスキューBの Queen になりました。（King じゃなくてQueen !?）

 

いやぁ、暗黒の時代が長かったけど、やっと霧が晴れたようです。

 

高く飛ぶためには、大きく屈まなければなりませんが、あまりにも屈んだのでもう飛び上れないかと思いました（笑）

 

 

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プリウスあるふぁ

セプター君がお亡くなりになって・・・意外と不自由な夏休みを過ごしていましたが・・・

やっと、次のクルマが納車されました。

プリウスαです。（もちろん中古車　笑）

 

 

先程、販売店から乗って来て、無事に我が家の車庫に納まりました。

 

 

キー（鍵と言えるのか・・・!?）はこれ。

こんな大きいものズボンのポケットに入れられないよ！

 

で・・・乗った感じ・・・

なんだか、大きなオモチャみたい。電源のON/OFFなども普通にスイッチだし・・・

そして、スタートがのろい・・・（呪いではなく、遅い）

でも、まあ、いろいろ使ってみてから文句を言いましょうかねぇ。

 

とにかく、ようこそM&Y家へ