前の記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その2 2007年
2008年
さて、「M&Y」の2008年は・・・
ロボットを小型化しました。
LEGOのロボットで、これ以上小さくはできないだろう・・・というくらい小型です。
ハード的には・・・あんまり自慢できるような機能はありません。
「LINK」のダブルバンパーにあこがれて、真似しようと思ったのですが、似ても似つかないダブルバンパーができました。でも、これでも一応、前からのタッチも横からのタッチも感知できます。このバンパーが以降のロボットにはすべて装備されています。
（これも、後々にレスキューＢで役に立ってます）
それから、フィールドにばら撒かれた櫛や楊枝を押す、ブルドーザみたいな「串除け」を装備しました。「M&Y」のロボットは、レッドゾーンをバックで進むので、「串除け」も、ロボットの後ろ側に装備していました。だから、（当たり前ですが）前進するときには、全く役に立ちません。しかし、ロボットが串や楊枝に乗ったまま回転すると、正確に回転できないので、レッドゾーンでは、「串除け」はそこそこ結構有効でした。
相変らず、シンプルなハードですが・・・床の色を検知する光センサーを左右の前輪の軸上に配置しているのは変わりません。
ソフト的には・・・壁を使っての姿勢制御に磨きが掛かりました。
レッドゾーンで被災者を探索するのに、普通のロボットは前進します。（あたりまえ）
でも、「M&Y」のロボットは後退します。後進しながら被災者を探索します。それは、壁を使ってロボットの機体の姿勢制御するのに、ロボットの前方のバンパー（にある左右のタッチセンサー）を使うからです。
これまでは、ロボットの後ろ側を壁に押し付けていました。でも、ロボットの機体が壁と平行になったかどうかの判断ができないため、タイマーである程度の時間押し付けます。そうすると、モーターに負担が掛かるようで精神的によくありませんでした。今回は、ロボットの前側を壁に押し付けて、壁にタッチした方のモーターは停止します。両方のタッチセンサーが押されたら、ロボットの機体が壁に平行になったと判断できます。
この、ロボットの機体を壁に平行にする技術が・・・後々のレスキューBに役立ちました。
それから、障害物の回避に、当時の最先端だった LINK方式（これ、判る人いますかねぇ）を採用したため、成功率が飛躍的に上がりました。
さらに、当時のレッドゾーンは、殆どのチームが、ランダム方式を採用していました。 そんな中で、「お掃除方式」と「決め撃ち方式」をやっていました。
ちなみに、「決め撃ち」は「LINK」が良く使っていた方式で、短い時間で大量得点が得られる代わりに、一旦ラインを外れると、リカバリ不可能というハイリスクハイリターンな一発技です。当時は、「決め撃ち」ができることが、高度な技術を持っている証だったように思います。（何度やっても同じ場所を通ることができる、精度の高いハードとソフト）
しかし・・・時代は変わり・・・決め撃ちはルールで禁止されました。（当時も一部では「邪道」と言われていましたけどねぇ 笑）
ここまでで・・・
・ロボットを（ある程度）正確に90度回転させる
・ロボットを壁に平行にして直角に進ませる
の2つが（曲がりなりにも）できるようになりました。
え～と、この頃からすでに・・・ロボカップはロボットの競技を真面目にやるところ、ではなくて、友達に会うためのイベント、になってました。
続きの記事はこちら → M&Yの履歴を振り返って その4 2009年
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