NXTねた その99 Gyro その4

しつこくも、ジャイロセンサーねた・・・

ジャイロセンサーが他のセンサーと違うところは・・・

ただ値を読み取れば良い、のではなく、読み取った値を継続的に管理しなければならないところです。

で、前回までで、ジャイロセンサーの値を読み取って、ロボットの回転方向を割り出すことは出来たのですが・・・

もっと汎用的にしないと役に立ちませんねぇ。

ロボットは（プログラムは）ジャイロセンサーを常に監視しているわけではなく、モーターを動かしたり、他のセンサーを確認したり、他に何かをしながら、たまに回転状況を確認するためにジャイロセンサーを見ます。

ということは、メインループで常にジャイロセンサーを見て、積分をしていてはダメということですね。

そこで・・・タスクを並行に走らせます。

そう task です。

task main( )

とは別に、ジャイロセンサーを見て積分をする task を作ります。

まあ、こんな感じ・・・

int GyroDirection;

task Gyro()
  {
  int i,j;

  i = SensorHTGyro(S1,0);
  j=0;
 
  while(true)
    {
    j += SensorHTGyro(S1,i);
    GyroDirection = j/100;
    Wait(10);
    }
  }
 
task main()
  {
  Wait(100);
  SetSensorHTGyro(S1);
  StartTask(Gyro);

  while(true)
    {
    TextOut(0,LCD_LINE1,"   ");
    NumOut(0,LCD_LINE1,GyroDirection);
    Wait(1000);
    }
  }

task main( ) では、最初にポート1をジャイロセンサーに定義して、 task Gyro( ) を起動させたあとは、適当な時間間隔で task Gyro( ) が積算している積分値を表示するだけです。

このプログラムを実行してみると・・・

一秒ごとに値が更新されます。

ジャイロセンサーが付けられたNXT本体を回転させて・・・元に戻すと、ちゃんと「0」になります。

雪・・・・というか氷

成人の日に降った雪ですが・・・

まだまだ、しつこく残っています。

もう、雪・・・というよりも氷です。

セプター君は、動けない状態です。

動かす必要が無いので・・・放置してます。

まあ、この車の前にYが作成した「雪だるま」が鎮座しているので、彼が存命中は、どちらにしても動けません（笑）

隣の家の雪だるまも、すっかりスリムになっちゃって・・・

しかし、雪かきをしていない、日陰の道路は・・・恐ろしいことになっています。

圧縮された雪が氷になり、轍はスケートリンクのよう・・・

ENLIGHTEN Heavy Duty Freight Locomotive その5

完成した車両をレールの上に載せてみました。

純正の LEGO TRAIN との接続も問題ありません。 （笑）

で・・・これは・・・

LEGOと同じように「組み立て分解をするブロック」と考えてはいけません。

プラモデルと同じように、設計図通りに組み立てる、トレイン組み立てキットと考えるべきです。

LEGOとは部品の精度が違うので、一度はめたら硬くて取れない・・・という部分があります。