ATtiny10のPWMプログラミングにも少し慣れてきたので、いよいよアクチュエータがドライブできる2チャンネル赤外線受信機のプログラムを考えます。
アクチュエータをドライブするためには左右で2組のPWMが必要です。ATtiny10では2組のPWMしかないため、スロットルに1組のPWM(PB0)を割り当てると、残る1組のPWMでアクチュエータをドライブしなければなりません。
そこでPWMポート(PB1)と非PWMポート(PB2)を使ってアクチュエータをドライブする方法を考えてみました。ラダーニュートラルを境に、左方向をPWMポート(PB1)から出力し、右方向を非PWMポート(PB2)から出力します。
図のようにそれぞれのポートから出力すればアクチュエータのドライブが可能になるはず。
右方向の出力時はPB2をHにして、PB1のPWM出力を位相反転します。これがプログラムで実装できると、今までになく分解能の高い2チャンネル赤外線受信機ができるはずです。
PB3のリセットポートは入力に設定して、赤外線受光素子からの信号を入力します。
ということで、プログラムはこれからゆっくり考えます。
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