スクリューをいくつか作って取り替えたり、モータの取り付け角を変更してみたり、垂直安定板を付けてみたりしていろいろテストをくり返してきましたが、蛇行の原因はカルマン渦ではないかとアドバイスをもらいました。
試行錯誤の結果、船の直進性に関して一つの答えが見つかりました。スクリューで作り出される水流をストローで整流してみたら、素直に直進するようになりました。
ここまでくれば次はいよいよラダーコントロールの実装です。
このサイズのボートにはちょっと大きすぎるのですが、手抜きでアクチュエータキットを使いました。その結果船尾が重くなってしまい、電池や受信機を船首に寄せないとバランスが合いません。
画像からもわかるようにラダーがスクリューの水流に当たるようにしました。センタリングマグネットを取り付け、ラダー面積を変更したりして、洗面器の広さで旋回できるように調整しました。
十分なスロー航行が可能ですが、スケールに見合わない高速航行も可能な、船長25.4mmの赤外線リモートコントロール・ボートが完成しました。
今回使った0.16gの赤外線受信機(0.16gのIRX262)は、このサイズのボートには大きすぎます。それとマグネットアクチュエータの小型化が課題です。
ではテスト動画をどうぞ。
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