世界で一番小さな？RCボートその２

　搭載機材を全部載せる前に沈みそうになったマイクロボートは、船の容積が足りなかったためで、全くお粗末でした。



　船の長さを25.4mmのまま容積を増やすには幅と高さを増やすしかありません。そこで横幅を12mmから15mmに、高さを5mmから10mmに増やしました。



　ずんぐりした船になりましたが、機材の搭載は余裕です。今回はファルカタ材を使っています。



　2.8mmモータと8mAhリチウムポリマ電池とIRX262赤外線受信機を載せた状態です。これならマグネットアクチュエータを追加しても大丈夫でしょう。



　早速船底にモータをセットして、ラダーなしでテストしてみました。

　速すぎるほどのスピードで走行することが確認できたものの、2つ問題が発生しました。

　一つは直進せず蛇行します。もう一つは10秒ほどで受信機のバッテリモニタが点いてしまいます。

　改めて2.8mmモータの抵抗値を測ってみたら約20Ωほどですが、水中でスクリューを回すには大きな消費電流が流れるようです。20mAhのバッテリが使えれば問題は解決するものの、今回のボートサイズでは載りません。



　そこで約40Ωの抵抗値を持つ3.2mmのShicoh-F7を使うことにしました。シャフトサイズはどちらも0.6mmなので、プロペラはそのまま使えます。

　蛇行する原因は分からないのでモータの取り付け角を変更してみました。

　今度はかなり消費電流が減ったようで、バッテリモニタも点灯しなくなりました。蛇行は減ったもののまだなくなりません。船底の船首からモータまで垂直に安定板を取り付けてテストしても結果は同じでした。

　幅広の船形が影響しているのかもしれません。25.4mmのサイズをキープしながら少しずつ問題を解決していきます。