ATtiny45Vのクロック設定

　前回の飛行会でATtiny45V(TSSOP)を使って作った赤外線受信機を搭載してエレボン1号機をフライトしました。

　受信機は問題なく動作してくれたのですが、エレボン1号機は以前より大きなプロペラを搭載したため、プロペラ開口部が大きくなって著しく剛性がなくなり、飛行中にサーボがハンチングするという状態が発生しました。

　それでも何とかロールや背面飛行をこなすことができました。大きなプロペラを搭載して静止推力が大きくなったものの、翼面荷重が少ないのでロールレートが遅く、エレボン機としての面白さに欠けます。



　そこでエルロンや翼端をカットして一回り小さな飛行機に改造しました。プロペラを最初のP10080に戻し、剛性を高めるための補強もしました。A4クリアケースにぎりぎり収まっていたのがご覧のとおり。全備重量は15gで前とほとんど変わりません。ロールレートを早くするにはもっと翼幅を詰めたほうがよいかもしれません。

　改造によって重心位置がかわったので、電池をノーズよりに移動しました。サーボのハンチングをなくすためにはサーボのホーンやロッドを強化しなければならないので、ここは手抜きでそのまま。



　実はATtiny45Vのクロックを4MHzに設定したつもりでいましたが、プログラム設定のミスから、デフォルトの1MHzクロックで動作していたことがわかりました。不意にクロックが変わらないように、二度に分けてCLKPRレジスタに書き込む必要があったのです。

　これは飛行会でKOGさんにAVRについていろいろアドバイスをもらったときに教えてもらってわかりました。他にもAVRのプログラミングで注意すべき点などを教えてもらいました。AVRの大先輩KOGさんに感謝！

　4MHzクロックよりより1MHzクロック動作のほうがはるかに消費電流が少くなります。今回はPWMステップも70と十分な分解能が得られたので1MHzクロックでよしとしました。

　少しAVRのプログラミングに慣れてきたので、今回のATtiny45による赤外線受信機プログラムをATtiny10に移植しています。PWMで使うレジスタやクロック設定で使うレジスタなどに違いがありますが、ATtiny10のプログラムもシミュレータ上で動作確認ができるまでになったので、STK600とSTK600-ATTINY10を注文しました。



　そして先ほどSTK600とSTK600-ATTINY10が届きました。DVDが同梱されていて印刷物は1枚のみ。