昨日の千葉ノードの練習会で、高校生の奇抜なアイディアに感心しましたが・・・
世界は広いですねぇ。
Rohe先生のHPを見ていて・・・まだ、変化ないなぁ・・・と、思っていたら
活動は、ブログの方に書かれていました。
それが、こちら
勿論、ドイツ語なので、Yahoo先生やGoogle先生に頑張ってもらっています。
で、私が驚いたのは・・・
こちらのロボットの写真です。
NXTで組んだ普通のロボットのような感じなのですが・・・
なんとNXTがひっくり返して装着されています。
これには、ぶっ飛びました。
さすが、ドイツ人の発想はすごい！
ちゃんと記事を読んでいないので、真相はまだわかりませんが・・・
電池の交換を簡単にするための、アイディアでしょうか？
それにしても、NXTをひっくり返すとは・・・
この雪の中・・・物好きにも千葉ノード練習会を見学しに柏まで行って来ました。
雪が降っていて、帰りには滑りそうになりながらも、無事に帰ってきました。
まずは・・・
千葉ノード長の青木先生をはじめ、会場を提供してくださった「まなびの広場」の皆様、メンターの方々・・・・そして、参加したメンバーの方々、お疲れ様でした。
千葉ノードの練習会見学は、2回目です。
なんで、わざわざ見に行くか・・・というと・・・
千葉ノードって、なんだか家庭的でほんわか暖かいんです。
しかも、関東ではめずらしく自作機文化が根付いていて、キットとかでない完全オリジナルなロボットを見られるんで・・・いつも楽しみにしています。
ノード大会の時には、あんまり話しかけられないし・・・・
会場の「まなびの広場」は、あんまり広くありませんが、そこに「どんっ」と、立派なレスキューフィールドが設置されていました。
千葉ノードお得意の簡易型のフィールドですが・・・私は、これで十分だと思っています。
そもそも、1階には壁は要らないし、これなら家族チームでもマネできますよね。
レッドゾーンには、1～6の数字が記入されたテープがところどころに貼ってありました。
競技前に、サイコロを振って出た目の場所に被災者（缶）を置きます。
単純明快で良いですね。
私が会場に到着したのは15:00ちょっと前で、15:00に、ルールの説明があり、その後に競技が開始されました。
全体の出来としては・・・まあまあですか・・・
（2009年の）練習会では全然ダメダメだったチームが、ジャパンオープンで2位になったという例もありますので、まだまだこれからの頑張りでどうとでもなります！
確か・・・「こりおり」ってチームでしたねぇ。 2009年はレスキューのセカンダリは1チームしか世界大会に行けなかったので、とっても惜しい結果でした。 是非、雪辱を果たして欲しいのですが・・・彼は、最近はサッカーに浮気しているので・・・（笑）
特に自作機軍団は、彼に続いて欲しいと思います。
で、ロボットの写真も何枚か撮ったのですが・・・千葉ノード大会前にネタばらしもまずいかと思うので、今回は掲載を我慢しておきます。（笑）
今回一番感心したのが、やっぱり自作機のチームなのですが・・・
普通は、ライントレースするためには、光センサーに「黒」と「白」の色を見せて、その値を計測して、その間の適切な数値を「しきい値」として設定して・・・という作業をかならず実施しますよね。
そのチームは、その「しきい値」の調整を自動的にする方法を編み出しました。
つまり、このチームは光センサーの値の調整が必要ありませんので、競技前の2分間は論理上必要ないということです。
いや～っ すげ～っ！
はるばる（失礼！） 柏まで行った甲斐がありました。
それを、見ることが出来ただけで満足して帰ってきました。
千葉ノード大会2011まで、あと2週間です。
他のチームも、頑張って良い競技会にして欲しいと思います。
今回、2階（レッドゾーン）でのパフォーマンスは見ることができませんでしたが・・・千葉ノード大会では、素晴しいパフォーマンスを期待しています。
特にセカンダリのチームの「避難場所に被災者を立てる」工夫が成功することを・・・
本日は、千葉ノードの練習会が柏の「まなびの広場」で開催されます。
私も、見学に行こうかと思っておりますが・・・
なんと、雪です！
う～ん なんか身体が家から出たくないって・・・我儘言うんです。（苦笑）
大粒の雪です。
折角咲いた紅梅も寒そう！
今回のお題は「環境条件」です。
1.7 Environmental Conditions:
1.7.1 Teams should expect environmental conditions at a tournament to be different than at their home practice field.
1.7.2 Lighting conditions will certainly vary both in general and along the path in the rescue arena.
1.7.3 Magnetic fields (e.g. generated by underfloor wiring and metallic objects) may be present and effect robot behaviour (every effort will be made by the organizers to locate the rescue arenas away from magnetic fields but this cannot always be avoided).
1.7.4 Spectators take pictures, and cameras will introduce IR and Visible light into the arena and to the robots. Whilst efforts will be made to limit this, it is not possible for organisers to strictly control factors outside of the competition arena. Teams are strongly encouraged to build and program their robots so that sudden changes (eg. camera flash) do not cause major problems. This is good practice in all robotics, both in competitions and in real life situations.
1.7.5 Teams should design their robots to cope with variations in environmental conditions and come prepared to calibrate their robots to contend with the alternate environmental conditions found at the venue.
1.7 環境条件
1.7.1 チームは環境状況が、地元の大会とは異なっているかもしれないと想定しなければなりません。
1.7.2 照明状況は競技アリーナの経路の場所によって異なります。
1.7.3 磁気状況（例えば、床下の配線や金属物によって発生する）は、ロボットに影響があるかもしれません。（主催者は競技フィールドが安定した磁気状況となるように努力をしますが、必ずしも避けられません。）
1.7.4 観客が写真を撮るときに、カメラが赤外線やフラッシュをアリーナやロボットに向けて照射するかもしれません。 これらは主催者が制限をしますが、競技場所以外で徹底することはできないかもしれません。 チームは突発的な問題（例えばカメラのフラッシュ）が発生しても問題を引き起こさないようなロボットやプログラムにすることが望まれる。 これらは、ロボットに対して、競技でも実生活でも通用する良い勉強となる。
1.7.5 各チームは環境の変化に対応できるようにロボットを設計し、会場の状況に合わせてロボットを調整できるような準備しておくこと。
こんな感じでしょうかねぇ。
真っ赤ですね。
これまで蓄積した注意事項を、まとめて入れときました。（という感じですか）
どれもこれも、「当たり前！」のことばかりです。
1.7.1 は・・・俺達がやってきた大会と違うぞ！ と文句をいうチームがいたのでしょうか？
1.7.2 影のある部分、光の当たる部分、明るさは場所によって様々です。 でも、そのような外光に惑わされないロボットを作らなくてはいけません。 まあ、レスキューBは外光はほとんど関係ありませんけどね。
外光といえば・・・アトランタ世界大会で見た、天窓から一筋の光がきれいにレスキューアリーナを照らしていた風景が忘れられません。 天使が舞い降りてきても不思議ではありませんでした。
2008年のジャパンオープン沼津も太陽の恵みがさんさんと降り注ぐ素晴しい会場でした。（笑）
さらに、2009年のジャパンオープン大阪の大阪ドームは低い位置からのスポットライトが、競技アリーナの床を反射して、ロボット下側の光センサーを直接攻撃する、これまた素晴しい会場でした。（苦笑）
1.7.3 磁気についてはよく判りません。 M&Yが磁気センサーを使ったのは、2010年の関東ブロック大会からです・・・。 関東ブロック大会（筑波）では、磁気状況がよく、コンパスセンサーが非常に正確に方位を示していました。 しかし、肝心のレッドゾーンに行く前に途中棄権してしまったので、結局コンパスセンサーがその能力を発揮することはありませんでした。（笑）
さらに、ジャパンオープン大阪（大阪工業大学）、シンガポール世界大会と磁気状況が悪く、コンパスセンサーは使い物になりませんでした。
1.7.4 これは、レスキューAの方でも書きましたが・・・赤外線攻撃は・・・ダメでしょう。
まあ、レスキューBでは、あんまり関係ないです。
1.7.5 これらの総合的なまとめですね。 とにかく、「何でも有り」なので、現地で調整してくれたまえ・・・
インターネットでセンサーを買いました。
イギリスのお店らしいです。
超音波センサーが一個 ￡11.49 ってことは大体1,500円位ですねぇ。
1月31日にポチリました。
受け付けましたの自動メールが来てましたが・・・
その後、何もなく・・・発送したとかの連絡は無いのかよ！
と思っていたら・・・
2月6日に、もう到着してしまいました。
早っ！
注文した荷物が2ヶ月以上も空港で止まっている、某国に爪の垢でも煎じて飲ませたいですよ。
いや、本当に！
2月6日は、家族で科学館に行っていたので、一旦不在届けが入れられていたのでが・・・
差出人が「外国様からの・・・」となっているのが笑えます。
私がPSPでやっているゲーム・・・数独なんですが・・・
今、16×16のビッグ数独をやっています。
1問解くのに1時間くらい掛かります。
通勤の行き帰りでやっているのですが・・・
難しい！
1時間20分かけて 完成！
と・・・思いきや・・・空いている最後のマスに「10」を入れようと思ったら、その列には「10」が既に存在してました。
ガックシ！
また、やり直しです。
次のお題は「被災者」です。
1.6 Victims:
1.6.1 Victims will be electrically heated sources of thermal infrared (TIR) radiation (wavelengths greater than about 3 microns).
1.6.2 Each victim will have a surface area greater than 25 sq cm.
1.6.3 Victims must be coated with paint or fabric to ensure a high thermal emissivity.
1.6.4 The surface temperature of victims must not exceed 45ºC (318 K).
1.6. 被災者
1.6.1 被災者は赤外線（波長が約3μm以上）を出す電気式熱源とする。
1.6.2 被災者は表面が25 平方cm以上の大きさとする。
1.6.3 被災者は表面を塗料か布を覆われ、高い熱放射率が確保される。
1.6.4 被災者の表面温度は45º (323 K)以下とする。
ここまでは全く変わっていないのですが・・・
1つルールが削除されました。
「1.6.5. The victims should be placed near the floor, on any wall.」
こんなヤツです。
これまでは、被災者が設置される高さの規定があったのですが、無くなりました。
壁の上の方にあったり、下のほうにあったりするかもしれません。
単純に考えて、これはクセモノです。
ロボットは、温度センサーを搭載しますが、誤認識を避けるためになるべく検知範囲を狭くしたいのですが・・・1.6.5 が無くなった為に、検知範囲を広くしなければなりません。
う～む
あとは、変わっていないのですが・・・
1.6.1 で、「赤外線を出す」と書かれているので・・・「なんだ赤外線センサーで発見できるのか」、と安易に考えがちですが・・・この熱源が出しているのは中赤外線です。 普通の赤外線センサーが感知するのは近赤外線なので、全然感知してくれません。
それと、1.6.4 は最高温度を規定していますが、最低温度は規定していません。 ですので、被災者の表面温度は4℃かもしれません。（笑）
先日のロボット杉並21のロボットコンテストの前日のこと・・・
会場の準備をしに科学館に行きました。
Yも一緒に行きました。
レスキュー競技台の清掃や、コース作りをYも手伝ってくれました。
部屋の間の壁の製作を頼むと・・・
結構きれいに作ってくれました。
おぅ、結構役に立つじゃないか
なんか、ちょっと子供の成長がうれしいです。 （親バカ !?）
先日、M&Y母がガジェットカフェで「もふもふ」の工作教室でこんなものを作製してきました。
こんなの
これ、iPhoneのケースなんだそうです。
もふもふiPhone毛ース
えっと、「もふもふ」って、一般用語だったの!?
開くと・・・しっぽが・・・
で、我家には iPhone 使いは居ないのですけど・・・
そうしたら、これは、長野方面のもふもふ好きへのプレゼントなのだそうです。
昨日のロボット杉並21のロボットコンテストで、M&Y母が何組かのチームにロボカップジュニアの競技会に参加しませんか？ と声を掛けたようです。
（別に、怪しい宗教の勧誘ではありません・・・ので・・・）
おそらく、迷っているチームも居るでしょう。
そう、かくいう私も「ロボカップなんて、ロボットの教室に通っている子供たちや、一部の天才少年などの特殊な世界の競技会で、一般人が出ても恥をかくだけ・・・」と、思っていました。
勿論、専門にロボットの教育を受けてきた子供達は、凄いです。
でも、一度競技会を見てみると・・・なるほど、こういうものなのか・・・というのが判ると思います。
なにしろ、一般人が言っているのですから本当です。
初めて競技会に参加するときには、もっと勇気が要りますよね。
受付は何をするのか、競技の前にどんなことを聞かれるのか・・・不安でいっぱいだと思います。
しかも、ロボカップの競技会はホトンドがボランティアのスタッフで運営されるので、参加者をお客様扱いはしません。
これも、一回参加してみると・・・なるほど、こういうものなのか・・・というのが判ると思います。
と、いうことで、勇気を出して参加しましょう。
まずは、参加申請が必要になります。
チームには、メンター（指導者）が必要です。学校のクラブなどでは顧問の先生などがなりますが、普通の家族チームではお父さんかお母さんです。
で、以下の3ステップになります。
・メンター（親）を正会員に登録をする。
・チームメンバー（子供）をジュニア会員に登録する。
・東東京ノード大会にエントリーする。
とりあえず、エントリーしましょう。
登録をすると、すぐに（登録した）メアドに「受け付けました」のメールが返送されます。
登録したメアドが正しくなかったり、携帯電話のメールでPCメールの着信を拒否していると、正しく返送されません。 メアドは間違わないように注意しましょう。
では、みなさんのエントリーをお待ちしております。
M&Y父の洗車パワーが東京（いやっ杉並区のごく一部の地域）に炸裂したようです。
昨日のブログで冗談で・・・雨と書きましたが・・・
本当に夕方、パラパラと雨が降りました。
この能力、自分でも恐ろしい！ （笑）
本日は、杉並区立科学館でロボット杉並21のロボットコンテストが開催されました。
M&Yが2005年に参加して以来、M&Yの原点となるロボットの競技会です。
（もう、さすがにMもYも参加していませんけど・・・）
参加したチームの皆様お連れ様でした。
チームメンバーの親御さんや先生、スタッフをしてくださった科学館の方達、お疲れ様でした。
私は、2年前から区民代表としてお手伝いをしています。（させてもらっています。）
今回のロボットコンテストでは、規定競技（レスキュー）が8チーム、自由演技（ダンス）に4チーム参加していました。
運営は、勿論科学館の皆さんがされますが、ダンスのチーフを中島先生が、レスキューのチーフを私がやりました。
そして、ダンスとレスキューの審査員として・・・そうそうたるメンバーが召集され、関東ブロック大会と間違えちゃうほどの豪華な顔ぶれでした。
最初に謝っておきます・・・閉会式で、レスキューの総評で大したことをいえなくて申し訳ありませんでした。
と、ちょっとすっきりしたところで・・・（笑）
本日の雑感など・・・
やっぱり、子供の発想ってすごいと思います。
いろいろなアイディアが盛り込まれていました。
しかし、本番で発揮できなかったり、動かなければしょうがないですね。
質問すると「時間がなかった」「練習ではうまくいっていたのに」・・・
いろいろあると思いますが、本番で成功するように、うまくプロジェクトを運営して欲しいと思います。
（時間を有効に使うこと、確実性を高めること、ですかねぇ。）
じゃあ、もうちょっと・・・
印象に残ったチームのインプレッションなど・・・
チーム「エコロン」
輪ゴムを使った4輪駆動はアイディアだと思います。
普通は4輪駆動にするには、ギアを組み合わせて作ります。 でも、ギアの組み合わせではスピードバンプで乗り上げてしまったそうです。
さらに、2階で被災者を運ぶ為に、缶をホールドする機構を持っていました。
チーム「MPC」
ロボット本体は20分で作製した・・・ということなのですが・・・
なかなかどうして、シンプルで無駄の無い良い機体だったと思います。
チーム「レスキュー252」
今回の競技会で、練習会の時から観察していて・・・
質問しながら地道に頑張ってきたチームです。
ロボット前方に大きく伸びたカブトムシの角のようなアームで缶を引っ掛けて避難場所に運ぶ仕組みになっていました。
競技では残念ながら、その勇姿を見せることはできませんでしたが・・・
競技後のエキシビジョンで、被災者を見事に避難場所に運び入れることができました。
光センサーにカバーを付けて外光からの影響を受けないような工夫もしていました。
チーム「レスキューポレポレ」
もう、2年目の参加です。 機体の完成度は、とても高かったと思います。
ロボットを持ち上げるための把手が付いていたり、ランプが装備されています。
ロボットの前面を大きく覆うバンパーで、タッチセンサーが有効に機能していました。
スピードも無理せずゆっくりで、確実に進んでいました。
4輪駆動で、坂道でも尻尾にある5輪目が有効に働いていました。 その5輪目にはLEGOの部品ではないバネを工夫して取り付けていました。
このチームも光センサーに工夫してカバーを掛けていました。
ただ、ギアのところが、ちょっと緩んでいてカーブに掛かると「ギリギリ」音がして、ちょっと痛々しい（笑）
もっと、ガッチリするようにしましょう。
チーム「NXTセンサー」
もう、得点はダントツでした。
競技進行停止が少ない（無い）のは素晴しいです。
午前の競技ではうまく被災者を見つけて運んでいました。
チーム「チーム.K」
新生M&Yを発見しました。
Y君（お兄さん）とMちゃん（妹さん）の兄妹で参加しているチームです。
う～ん ？年前のM&Yみたいです。
最初4輪のロボットだったらしいのですが・・・進化の過程で3輪になり・・・最後はクローラになりました。
競技直前に電池を交換したら・・・急に元気になっっちゃた・・・と言っていました。
運転手がちょこんと乗ったロボットが、さすがに女の子の居るチームといったところでしょうか。
午前の競技では、残念ながら途中でゴムのクローラが外れてしまい、リタイヤしてしまいました。 でも午後の競技は、結構がんばりました。
横に着けた超音波センサーで被災者を探します。 このチームも光センサーにカバーを掛けていました。
チーム「KU-TA」
このチ－ムも地道に頑張ってきました。
ちょっと前後に長いので、小回りが利かないのが難点ですが・・・
ライントレースは、クイックイッと回転しながら、軽快な動きでした。
障害物の回避にとても苦労したようなのですが・・・なんか、見たことも無い特殊な動きで回避していました。 普通は、左転回⇒直進⇒右転回⇒直進⇒右転回⇒直進⇒・・・となるのですが・・・すごく曲線的に回避します。（う～ん 言葉では表現できない！）
私も世界大会なども含めて、いろいろなロボット（の動き）を見てきましたが・・・初めての動きです。 （なかなか新鮮な驚きでした。）
そして最後が「KOYO-Robot」です。
残念ながら、自作のセンサーが完成せずに、結局「一歩も動けず」でした。
でも・・・
全く動かすことができなかったのに、きちんと競技場に来て、チームアピールをして、インタビューに受け答えしてくれました。
本日の一番うれしかったことです。
うん、なかなか勇気のある行動です。
最後に、缶を掴む動作をエキシビジョンで見せてくれました。
（センサー以外の）ロボットの完成度は高かったと思います。
今回の競技会では、2010年ルールを基にした「杉並スペシャル」ルールを私が勝手に作成しました・・・車検ではルールの大きさの制限も無くなったのですが、車検で、ゲートをくぐる大きさか、という確認をして、あとはロボットの特徴や苦労した点などを確認を審判がしてくれました。 チームメンバーも一生懸命に説明してくれました。
さらに、被災者（缶）を置く場所を固定したので、決め撃ちで缶を運ぶことも出来たのですが・・・きちんと光センサーや超音波センサーで缶を探して発見するチームが多かったです。
表彰式では、規定競技（レスキュー）と自由演技（ダンス）の優勝チームには優勝カップが渡されました。 このカップは毎年の持ち回りなので、勿論一年後には返却するのですが・・・カップにくくりつけられたリボンには歴代の優勝チームのチーム名と学校名が刻まれています。
沢山付いたリボンがロボット杉並21の歴史を物語っています。
M&Yもそんな歴史に組み入れられているのが・・・ちょっと誇らしいです。（笑）
最後に・・・
杉並区が、このようなロボット教育を推進してくれていなければ、我家は普通の家族だったでしょう。 ロボット教育を推進してくれているおかげで、M&Yは普通の家族が体験できないような、素晴しい世界を垣間見ることができました。
改めて、杉並区（と科学館）に感謝いたします。
科学館に行って来ました。
会場やフィールドの準備は、バッチリです。
（準備してくださった、科学館の方達、お疲れ様でした。）
明日の東京は最高気温12℃で晴れの予報ですが・・・
恐らく雨です。
誰がなんと言っても・・・雨です。
なぜなら、私が車を洗ったからです。 （笑）
さすがに明日、科学館に行くのに泥車では恥ずかしいので、頑張って洗っちゃいました。
なので、雨です。 （しつこいって）
冗談はともかく・・・
明日のイベントが成功するよう頑張ります。
明日（2月6日）は、杉並区立科学館でロボット杉並21のロボットコンテストです。
今日は、午後に会場設営などのお手伝いに行く予定です。
楽しい大会になるといいなぁ。
八百長疑惑で大揺れの角界ですが・・・
発覚の発端は、携帯メールらしいですね。
イメージ的には・・・お相撲さんには携帯電話は使ってほしくないなぁ。 連絡は、飛脚とか矢文とかがいいなぁ。（笑）
冗談はともかく
本人達はやりとりしたメールをきちんと消していた・・・らしい。
でも、携帯電話のメモリを・・・（復活ソフトなどを使って復活させたら？）
消したはずのメールが、浮き出てきた・・・のでしょう？
まあ、今の時代、パソコンなどを廃棄するときに、ハードディスクの内容などを、しっかり消すことは常識ですからね。
ファイルを消した位では、いくらでも復活できちゃいますね。
「0」で埋める・・・だけでは、残留磁気で元のデータを推定できる・・・らしい。
私も、Mの遠足の写真データを誤って全て消してしまい・・・復活ソフトで復活させた苦い思い出があります。
いや～あの時は、焦りました。
携帯電話のメールは・・・浮気調査の基本らしいですし・・・怖い世の中です。
（私は、自分の携帯電話を持っていないので・・・ある意味気楽です・・・）
で、この事件をビジネスチャンスに！
メールを消したら、どんなことをしても復活できない機能を搭載した携帯電話を販売すれば、売れるのではないでしょうか？
少なくとも、お相撲さんには・・・（笑）
追加：
私は、Winodws の cipher.exe というコマンドを使用しています。
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