RoboCupJunior Rescue New Simulation 障害物の回避

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation GPSによる迷路探索

 

自分のPythonの勉強も兼ねて、ちまちまと  RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラム作りを楽しんでいます。

前回は・・・GPSを使った迷路探索ができるようになりました。

これは、距離センサーを使って壁との距離を測りながら進まなくても、（GPSを使えば）単純にロボットの絶対座標がわかるので、それを使って進む、というものでした。

普通の迷路探索であれば、これで終わりなのですが・・・

迷路上には障害が置かれています。

だから、いつも「経路の真ん中を進む」では、障害物にぶつかって先に進めないかもしれません。

 

ということで、やっぱり距離センサーを使って、障害物を（検知して）回避することが必要になります。

ロボットの左前、右前の距離を測りながら進んで、障害物があって通路が狭くなっているところは、その狭いところをすり抜けるように進みます。

動画はこちら

 

RoboCupJunior Rescue New Simulation(DEMO) sample robot-8

 

動画の 0:43 と 2:12 あたりで、綺麗に障害物をよけて進んでいます。

ところで、なぜ上の動画は最新バージョンのプラットフォームでないのか・・・ですが・・・（Erebus-v21_1_2）

 

最新版（Erebus-v21_2_0）で、同じプログラムを実行してみたのがこちら

 

RoboCupJunior Rescue New Simulation(DEMO) sample robot-9

 

こちらも、動画の 0.43 あたりで障害物をよけますが・・・なんだかぎこちないです。

さらに・・・ 2:05 あたりで、障害物の影響で多少経路が曲がるハズなのですが、全然曲がらず・・・その先で、うまく障害物をよけられずに、（障害物に）ぶつかって動かなくなってしまいます。

（仕方がないので、「Give Up」です。）

プログラムが悪いと言われれば、そうなのかもしれませんが・・・やっぱりプラットフォームのデグレなんじゃないかと・・・（笑）

 

続きの記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation ハザードマップの発見