RoboCupJunior Rescue New Simulation GPSによる迷路探索

前の記事はこちら　RoboCupJunior Rescue New Simulation 被災者の発見・・・続き

 

自分のPythonの勉強も兼ねて、ちまちまと  RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラム作りを楽しんでいます。

今回のお題はGPSです。

もともと、被災者発見のためにGPSが必要なのでに、組み込んでいました。

で・・・このGPSですが・・・（当たり前ですが）ロボットの現在位置（絶対座標が）分かってしまいます。

これは、強力です。

まさにチートです。（笑）

M&Yが参加していたRescue-B（今のRescue Maze）では、脱出ボーナスを得るために、マッピングをします。そして、現在ロボットがそのマップの中のどこにいるのかを、ずっと継続して管理します。迷路を進んでいくうちに・・・進む距離がズレたり、回転が足りなかったり、何かに引っかかったりして・・・（いわゆる）マップがズレてきます。チームは、いかにマップをズラさない努力をしてきました。2012年の世界大会では、まともにマッピングをして、脱出ボーナスを得られたのは、M&Yのみでした。そういう苦労した経験があるからこそ・・・この GPS は、簡単（安易）すぎる！　と思います。

と、ひととおり、ほざいたところで・・・

このGPSを使って、１タイル分、進む機能を作りました。

普通は、タイヤの回転数（回転角）を検知するロータリーエンコーダーを使って、１タイル分を進んだかどうかを判断するのですが・・・GPSは、自分（ロボット）の現在の位置（座標）が分かります。ですから目的地の座標が分かれば、目的地に着いたかどうかが簡単にわかってしまいます。

左右の壁との距離なんか、測らなくても経路の真ん中を通ることができちゃいます。

Rescue Maze では、壁が少ないマップは難易度が高いのですが・・・この　New SIM では、GPSが使えるので、壁が多かろうと少なかろうと、関係なく簡単に（そして正確に）迷路を進むことができちゃいます。

下の動画は、サンプル Aria1-03 です。

 

RoboCupJunior Rescue New Simulation(DEMO) sample robot-7

 

全然、危なげなく進み、すべての経路を探索して、もう確実にスタートタイルに戻れます！　

完璧ですね！（笑）

 

個人的には・・・GPSは使えなくした方が、競技が面白くなると思います。

（GPSがあると、誰でも簡単に戻れちゃいます。誰でも簡単に脱出ボーナスが得られてしまいます。）

実際のレスキュー現場に照らして考えても・・・広い運動場でレスキュー作業をするのではなく、大きな（倒壊した）建物の中でレスキュー作業をするのだからGPS信号は届かなかったり不正確な状況ですよね・・・

 

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