ロボットの鉄人は３日間あり・・・最終日には、RoboRAVEの東京（競技会）が開催されました。
私は、もともと３日目はお休みの日（さすがに３日間参加すると、週明けの勤務に影響すると思って）にしていたのですが・・・午前中だけスタッフとして参加しました。
RoboRAVE東京で実施するのは３つの競技で、Line Following Challenge（ラインフォロイング）、a-MAZE-ing Challenge（アメージング）、Sumobot Challenge（スモーボット）の３つで、午前中はラインフォロイングとアメージングを実施しました。
ラインフォロイングは、簡単なライントレースの後にタワーと呼ばれる四角い箱があり、そこに運んだピンポン玉を入れる（しかも最大１３０個の玉をザクザクと入れる）競技です。
ロボットは、単純にライントレースするだけなので、とっても単純なものですが、その上に大きな箱（ピンポン玉を運ぶため）を載せているので、とってもアンバランスな感じです。
タワーのところで、ピンポン玉を（ザクザク）入れるために、ロボットを揺らす（だから上の箱も揺れる）が面白いです。
こちらは小学生用のコース・・・コースは単純ですね。
こちらは、中学生用のコース・・・一か所交差点がありますが・・・曲がる方向は予め決まっているので、プレマッピングするしかありませんねぇ。
さて、お次はアメージング
24cm幅の木の板が並べられていて、その木の板の上をゴール目指して走るという・・・単純な競技です。
途中で45度バウンダリで折れ曲がっていて、得点も直線を進めれば50点、曲がり角で曲がれれば100点と、単純です。
コースはこんな感じです。
ロボットは、外部センサーを使わずに進みます。
という ルールなのですが、何故かモーターにあるロータリーエンコーダーは使って良いということです。
（何が、外部センサーで、何が内部センサーなのか・・・!?）
まあ、とにかく、ロータリーエンコーダーを使って、xx cm直進、右に45度旋回、xx cm直進、左に90度旋回・・・とプログラムして実際に走らせて試してゴールを目指していました。
コースは、その場で提示されるので、対応したプログラムをいかに早く組み立てられるかも問われますね。
見ていると・・・転回（超信地回転）をする時にスピードが速すぎて、勢い余ってロボットの方向が微妙にズレます・・・そのまま（ズレたまま）進むと、コースから外れます・・・というのが多かったように思います。
だから・・・もっと慎重に（ゆっくり）回転すればゴールまでいけるのに・・・と思いながら見てました。（審判していました）
午前中で帰ってしまったので、スモーボットは見ていませんが・・・前の２日を見る限りスモーボットが一番盛り上がっていました。（男の子は対戦モノが好きですよね）
ロボカップジュニアの競技が複雑＆高度化してしまったので、ロボットの入門編として、こういうものが必要になってきたのかなぁ・・・と思います。
（2006年あたりのジュニアレスキューあたりがロボット入門に丁度良いと思うのですが・・・）
とりあえず、家に戻って、午後は寝てました。（笑）
皆さま、３日間お疲れ様でした。
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