RoboCupJunior Rescue Rules の Final が公開されたので確認してみました。
ちなみに、私が見たときのFinalと、現在のFinalは（ちょっとだけ）違っています。（笑）
では、何が変わったかを見ていきたいと思います。（あくまで、個人の見解です・・・）
Rescue Line 2019 Rules
2018年ルールからの変更点は赤い色になっているらしいのですが・・・ほとんどありませんよね。
ということで、あんまり変更はなさそうです。
それから、気になるのが・・・英国英語表現がいくつかあります。 （color でなく colour とか・・・）
あたまから見ていくと2.3.7に赤文字がありますが、本質的なルール変更ではありません。
Rescue Line で２回世界大会に参加した選手はRescue Line には参加できないよ、というものです。
3.5.16 避難区域の中に障害物やスピードバンプが設置された場合、それらを回避しても得点にはなりません。というのが明示されました。これは運用上では当たり前のことでしたが、ルールに明記されたのは良かったと思います。
というか、昔のルールで「黒線上に置かれた障害物を回避したら得点」という表現だったのを、あまり考えずに「黒線上に置かれた」を消してしまったのが良くなかったのだと思います・・・
2.4.8は、エンジニアリングジャーナルを公開しましょう、というものです。そういえば、昔は、自分たちの活動記録をブログなどで公開するチームが多かったのですが、最近は、ほとんど見かけませんねぇ・・・
3.5.4は、傾斜路の得点ですが、基本的には変更ではなく表現の明確化のようです。上りの傾斜路も下りの傾斜路も進めれば5点の得点です。手前の水平のタイルから先の水平のタイルに（自律的に）進めれば得点になります。自律的ということは、下りの傾斜路を転げ落ちた場合はダメということでしょう・・・おそらく（笑）
3.5.6と3.5.8にも赤文字がありますが、本質的な変更では無いようです。
さて、3.5.9が今年の目玉かもしれません。
2018年のルールでは、交差点（毎に）正しい方向に進めれば（その都度）得点になりました。
2019年のルールでは、交差点の次の（正しい）タイルに進めれば（勿論ライントレースをしていなければダメ）交差点の得点になります。これは、当たり前なのですが・・・例えば１つのタイルに２つの交差点が設定されていた場合、どんな経路を進もうとロボットが（正しい）次のタイルに進めれば交差点２個分の得点が得られます。
ということで、2017年のルールに戻りました。
同時に3.6.1にあった、交差点で正しくない方向に進むと競技進行停止、が消えました。
これまで、ある意味で内部で矛盾したルールだったのですが、やっとスッキリしました。
（まあ、審判としては、明確なルールで、判断がしやすくて良いと思います。）
（交差点の得点は）あくまでも、ロボットが次のタイルに進んだ時に判断される、ということですね。
3.5.10の行き止まりについても・・・次のタイルでライントレースをしていること、が追加されました。
3.5.14は、いわゆる脱出ボーナスです。Rescue Maze は Exit bonus という名称がありますが、Rescue Line は名称が与えられていません。Maze と同じようにボーナス得点と表記してくれれば良いのになぁ。
避難区域で被災者の救助をした後（少なくとも、被災者に触れた後）に避難区域を出て、３タイル分を戻ってライントレースをすれば、20点の得点になります。（ここまでは、昨年のルールと同じです。）
何が変わったかというと、その戻る３タイルの間に「得点イベントがあった場合、追加で得点が入るのか？」「チェックポイントがあった場合に、帰りもチェックポイントになるのか？」が明示されていなかったのですが、今回のルールでは明示されました。
得点イベントは、帰りも追加の得点になります。
チェックポイントは、行きだけが有効で、帰りは（そのタイルがチェックポイントに指定されていたとしても）チェックポイントになりません。
これは、昨年のルール検討で配慮が足りなかった部分を、ちゃんと改善してくれたものと思われます。
あと、上にも書いたように 3.6.1 から「交差点で正しくない方向に進んば場合は競技進行停止」が消えました。（削除だけなので、赤くなっていません。注意！） つまり、交差点で正しくない方向に行ったとしても（すぐに）競技進行停止になるわけではありません。
Rescue Line 2019の変更点はこんなところかと・・・
続きの記事はこちら RoboCupJunior Rescue Maze 2019 Rules
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