4#3Bをコンピュータ・プロポで操作その５

　このところムラタの振動ジャイロをインドア・ヘリコプタに使い始めたので、振動ジャイロの原理について少し調べてみました。学生時代に聞いたことのあるような「コリオリ力」なる言葉が出てきます。興味のある人はこちらをご覧ください。

　原理が分かるまではジャイロチップが周囲の磁力の影響を受けないのだろうか？といった疑問を持っていたので、サーボケースに貼り付けるときも内部のモータから離れた位置に貼り付けました。



本当に磁力の影響がないかを確認するため、メインモータのケースに貼り付けてテストしてみました。結果は影響を受けていないようです。長時間ホバリングを続けるとモータが発熱するのでその熱の影響もついでに確認してみました。こちらもほとんど影響を受けていないようです。テスト機とはいえ配線がごちゃごちゃし過ぎていますね。
　
　ヘリコプターにはジャイロが欠かせませんが、市販のジャイロのほとんどが5Vで動作するため、リチウム電池1セルで使う場合はジャイロ用に5Vの昇圧回路が必要です。そのような組み合わせでは重くなってしまうので、最小限のパーツ構成で動作する軽量なジャイロがほしくなります。

　幸いジャイロチップは2.7Vから動作するので、R4J NANO受信機内部で作られている安定化された3Vが使えます。ジャイロを作るためにはジャイロプログラムを組まなければなりません。

　

　テストも一段落したので、ジャイロとスピード・コントローラの配線をまとめました。あわせて電子工作を楽しみたい人のために今回テストしたプログラムをPICに書き込んだジャイロドライバをショップから購入できるようにしました。画像ではDIPタイプのGYRODRV-Dを使っていますが、より軽量に仕上げたい人にはSOT23-6タイプのGYRODRV-Sを用意しました。とりあえずのテスト販売なので継続販売するかどうか未定です。

あとはメインモータ用スピード・コントローラがあれば「4#3Bをコンピュータプロポで操作」を実践することができます。ブラシレスモータを搭載する場合は問題ないですね。メインモータ用スピード・コントローラについては近々完成品の供給を考えています。



　上の画像がジャイロチップとジャイロドライバの配線です。DIPタイプのPIC10F222(データシート)はほかのPICとピン配置が違うので気をつけてください。

　RXは受信機側でラダーJSTコネクタから電源の＋3.7V(リチウムポリマ電池の＋)、S(シグナル)、GND(リチウムポリマ電池の－)、それと単独に受信機内部からの3Vになります。

　0.1μFのコンデンサはPICの2番ピンと7番ピンに最も近いところではんだ付けします。私はPICの両足を内側に折り曲げて両足の先端間に0.1μFのチップコンデンサをはんだ付けしました。ESCはスピード・コントローラ側で、ラダー用にオートカットなしのESC262を使っています。



　ヘリコプターはメインモータとテールモータ付近から多くのノイズが発生します。配線などはできるだけ短くしてください。特にジャイロチップをジャイロ・ドライバから離す場合は配線をツイストすることでノイズの影響を大幅に減らすことができます。

　ジャイロ・ゲインはあくまでも手持ちの4#3B用にセットアップしたもので、自分好みの設定になっていることをお断りしておきます。同じ4#3Bに搭載しても好結果が得られる保証はありません。また4#3B以外ではテストしていません。自己責任での利用をお願いします。

■PIC10F222OT(SOT-23)タイプの配線図追加(2009/02/16)





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