ATtiny10を使った２モータ制御赤外線受信機

　PWMが搭載された世界最小のマイコン(ATtiny10)を使いたいために、開発ツールなどを調達してAVRの勉強をしてきました。

　ようやくPWMの扱いにも慣れてきたので、ATtiny10ならではの2PWMを生かした2モータ制御赤外線受信機を作ってみました。

　PWMを使うと分解能の高い制御ができます。基本的なスロットルコントロールに、ラダーコントロールの一部をミックスすれば、2モータによる旋回飛行が可能になります。





　とりあえずラダー操作量の25%をスロットルにミキシングしてみました。画像はラダーを右に倒した時と左に倒した時の左右のPWM波形をキャプチャしたものです。システムクロック1MHz、スロットル分解能72ステップ、ラダー分解能左右各36ステップ、PWM周波数約6.7KHzです。

前回のテストしたプログラムをベースに、受信機が信号を受信出来なかった場合に、モータをストップするプログラムなども追加しました。



　基板にはバッテリモニタも組み込んであります。赤外線受光素子は基板の上に外付けし、表面のレンズ部分を削りました。基板サイズ12.5mmx10mmです。





　基板の右上の6ピンのマイコンがATtiny10です。早速電池をつないで、左右のモータが正常にミキシング動作することを確認しました。さてテスト用の飛行機をどうしよう？あっそうだ、だいぶ前にPICで作った2モータ赤外線受信機を載せたAEROWINGSに載せてみようかな。