Bluetoothキャタピラ車の操縦はなかなか難しくて、インドアプレーンの操縦とはまた違って楽しいものです。ただし猫にはスローで動き回るものが苦手なようで、キャタピラ車が近づくと逃げます。
Bluetoothキャタピラー車・コントローラから、インドアプレーン・コントローラへの移植段階で、受信機側のマグネットアクチュエータ・ドライバ組み込みに手間取り、かなりの時間を費やしてしまいました。
ここにきてようやく2チャンネルBluetooth送受信機の目途がつきました。
早速Android端末をレイアウトしました。スロットルは画面から指を離すとローポジションに戻り、ラダーは画面から指を離すとニュートラルに戻ります。
スロットル用に1組のPWM、ラダー用に左右2組のPWMを使って、取りあえず各40ステップの分解能に設定しました。これで推進用モータとラダー用マグネットアクチュエータがドライブできます。
ベンチテストではDIPタイプのPIC24FJ64GB002を使っています。プログラムメモリの使用量は90%になりました。プログラムを見直せばもう少しメモリ使用量を減らせそうですが、まだメモリに余裕があるので今回はこのままでいきます。
インドアプレーンに搭載するのはQFNタイプのPIC24FJ64GB002で0.10g。Bluetooth USBドングルを裸にすると0.59gになるとKineさんからの情報です。基板やほかのパーツを含めて1.5gぐらいに収まるでしょうか。
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