Indoor airplane world

Android / 2013-02-20

　Androidアプリの勉強はなかなか進みません。まあこちらは全くの趣味なのでのんびりやってます。

　このところ、Nexus7のAndroidバージョンを4.2.2にシステムアップデートしたという記事があちこちで見られるようになり、中にはアップデート通知が来るまで待てず、手動でアップデートしたという記事もありました。

　Android 4.2.2では、バグの修正や電源管理の最適化、左プルダウンメニューでダウンロードの目安時間表示、右プルダウンメニューでWi-Fi、BluetoothアイコンタップによるON/OFF切り替え等ができるということです。

　電源管理の最適化により、Nexus7の駆動時間が8時間から10時間に延びるという記事もあり、手動でアップデートするつもりで数日前にファイルをダウンロードしました。

　しかし具体的なアップデート方法がわからずそのままにしてありました。

　そして今朝、アップデート通知が来ました。

　早速インストールして、無事Android 4.2.2にアップデートできました。

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Androidアプリ開発の続き (Kine)

2013-02-28 19:15:57

ランニングエレクトロニクス社のPIC基板 SBDBTのファームウェアを改造したところ、やっと動き始めました。
今回の改造は、tokoさんのパルス幅を変化させる方式の、赤外線出力プログラムの追加です。
ブレッドボード上の SBDBTの出力に、FETと抵抗器と赤外線LEDを取付けました。
出力している赤外線の確認には、tokoさんのパルスチェッカを利用しました。
また、ブレッドボード上の FETのゲート端子には、ロジックアナライザーを接続し波形を観測しています。
前回の投稿で、開発環境は、MPLAB IDE　Xバージョンと記しましたが、以前のV８バージョンと比べると、操作方法が全く違い、使い勝手が悪いので、以前のV８バージョンで開発しました。
また、前回、Cコンパイラは、XC16で、HEXファイルが出来たと記しましたが、内容をエディタで見ると、購入時に書込まれているファームウェアとは、違いました。 XC16をC30コンパイラに変更しビルドすると、購入時と同じ内容のHEXファイルが出来たので、C30コンパイラで開発しました。
自作したAndroidアプリ側は、４チャンネル分のデーターを、１６進数の文字コードとしてBluetooth通信で送っています。
今回、改造したSBDBTのファームウェアでは、Bluetooth通信で１６進数の文字コードを受信し、処理しています。
受信した文字コードを、２進数に変換したり、整数に変換する処理が必要ですが、最初、C言語の標準関数を利用したところ、C30コンパイラで作成したHEXファイルを書き込んで動作させると、Bluetooth通信が停止し、原因不明で動作しませんでした。結局、標準関数は利用せず、変換用の関数を自作しました。
動き始めた FETのゲート信号をロジックアナライザーで観測すると、ON、OFFを１９回繰り返して４９４μSの変調波形を作成する部分で、他の処理が割込み、おかしな波形となっていました。（４９４μSの後のOFF状態の時間も、他の処理が割込み、時々おかしな時間となっていました）
４チャンネル分のデーターを、赤外線出力している間は、他の割込み動作の禁止が必要ですが、禁止した場合、Bluetooth通信に問題が発生するかと心配しました。
しかし、実際に、赤外線出力中の、割込み禁止のプログラムに改造したところ、問題は発生しませんでした。
ロジックアナライザーでの観測波形も正常となり、Bluetooth通信状態も安定しています。パルスチェッカの値も正常になりました。

今回の改造では、Ｃ言語で約４５０行のソースコードを追加しましたが、PIC24FJ64GB004のプログラムメモリの使用率は、改造前７２パーセントだったのが、８１パーセントになりました。まだ余裕があるので、更にいろいろな改造が可能なようです。

Bluetoothで操縦 (toko)

2013-03-01 14:07:53

Kineさん、Bluetooth→赤外線でインドアプレーンを飛ばすんですね！
BluetoothをつかえばAndroid端末に余分なものをつながないで操縦できるということですね。素晴らしい！
実際に見てみたいですね。

　

インドアのヘリコプター (Kine)

2013-03-03 14:13:45

私は、ラジコンのエンジン機とグライダーの経験者ですが、インドアのヘリコプターに興味がありプログラム開発を進めています。
送信機については、何十年も前のラジコン送信機の基板を取り外し、自作プログラムのＰＩＣ回路を組込みました。
自作プログラムは、Ｃ言語で作成していたので、今回のSBDBTのファームウェア改造に利用しました。
余談ですが、ラジコン送信機から取り外した基板は、トランジスタ回路で組まれています。スティックのボリュームの位置に対応したパルス幅を作成するのに、
チャンネルひとつに対し、ひとつのトランジスタ回路で組まれています。
初期の頃のラジコン送信機は、とてもシンプルな回路でパルス幅を作成していたことに驚きです。
インドアのヘリコプターについては、いろいろな方がブログなどで、メインローターの軸に小さなモーターを取付け、ピッチコントロールを行う方式が紹介されています。
このピッチコントロールのプログラムは公開されていないようなので、自分なりに考えＣ言語で作成中です。
メインローターの軸に取り付けた磁石の位置を、センサーで検出し、ローターが１回転する事にPIC12F683に割込みをかけカウンターをリセットすることで、カウンターの値からローターの実際の回転数と、回転角度を管理する処理としました。また、エルロンとエレベーターのスティック位置に対応するピッチコントロールを行う為、ローターの回転角度に応じて、メインローターの軸に取り付けた小さなモーターをPWM制御する処理としました。
この作成中のものは、ブレッドボード上に、赤外線受光素子、PIC12F683、FET回路などを組み、ヘリコプターが飛び上がらないようにピアノ線で固定してます。
このプログラムは、ほぼ出来上がり、実際に飛ばして調整を進める予定です。
実際に飛ばすヘリコプターについては、まだ出来上がっていません。
私は、年齢５０歳代ですが、小さな部品のハンダ付けには自信があったのですが、最近、急激に老眼となりフラットパッケージの部品のハンダ付けに苦労し、なかなか組立てが進んでいません。
従って、今回のSBDBTのファームウェアの改造では、実際にAndroid端末で、Bluetooth通信を通し、赤外線対応のインドアプレーンを操縦する確認には至っていません。
ブレッドボード上に組んだ、飛び上がらないヘリコプターは、Android端末から操作出来ました。

私の手持ちの、CCP社の４ch赤外線ヘリコプターは、２４ｇ程です。
海外のサイトで、Blade Nano CP X という２９ｇのヘリコプターの、一般家庭の室内での背面飛行などの３D曲技飛行を紹介していました。
２９ｇでこれほどの力強い飛行が出来るのがわかったので、今回作成中のBluetooth通信のSBDBT基板をヘリコプターに搭載し、赤外線を使用せずに、Android端末から直接Bluetooth通信でヘリコプターを操縦するプログラムと、自作ヘリコプターの開発を進めたいと考えています。（３D曲技飛行は無理ですが、狭い室内でも自由に飛ばす事を目標にしたいと考えています）

間もなく飛行出来そうですね (toko)

2013-03-04 18:41:50

Kineさんいよいよですね。
家の中で飛ばすならBluetooth受信機を直接ヘリに載せるのもよさそうですね。
経過報告を楽しみにしています。

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