CoSpace Rescue 2016 4.5 Scoring

今回のお題は「得点」です。

 

4.5.1 A team will be given 100 points at the beginning of each game.
4.5.2 Collecting objects
A team will gain points by collecting the objects.
To indicate that a robot has collected an object, it must stop and flash the LED for 3 seconds when any one of the colour sensor has detected the object

(a) A real/virtual robot cannot collect more than 6 objects at any one time without placing them in the collection box.
(b) Objects in the real world will NOT disappear after it is collected. It is team’s responsibility to program their robot such that it moves away from the same real object and search for others. Collecting the same objects consecutively will not be counted.
(c) Objects in the virtual world will disappear after they are collected.
4.5.3 Depositing objects
When a robot deposits objects successfully, the points of the objects deposited will be doubled. 
(a) Robot in the collection box: A robot is only considered to be in the collection box when both colour sensors detect the collection box (both colour sensors are inside of the collection box).
(b) Robot’s successful object deposit: A robot must
• stop inside the collection box
• turn on the LED for 3 seconds (with a steady light) to indicate the depositing process
• exit the collection box autonomously after depositing objects (both colour sensors are out of the collection box).

4.7.1 チームには、各々の競技の最初に100点の得点が与えられます。
4.7.2 オブジェクトの収集
チームはオブジェクトを収集すると得点になります。
ロボットがオブジェクトを収集したことを示すために、（少なくとも）どちらかのカラーセンサーがオブジェクト（の色）を検知したところで、ロボットを止めて3秒間LEDを点滅させます。
(a) 現実／仮想ロボットは、収集箱にオブジェクトを入れない限り、6個以上のオブジェクトを収集（搭載）することができません。
(b) 現実世界では、オブジェクトは収集されても消えません。実際のオブジェクトからロボットを遠ざけて別のオブジェクトを探すようにプログラムをしなければなりません。連続して同じオブジェクトを発見しても得点になりません。
(c) 仮想世界では、オブジェクトは収集されると消えます。
4.5.3 オブジェクトの格納
ロボットが正しくオブジェクトを収集箱に格納することができれば、そのときに収集箱に入れたオブジェクトの得点が2倍になります。
(a) ロボットが収集箱の中に入った： ロボットの両方のカラーセンサーが収集箱（の色）を検知していれば、ロボットが収集箱にオブジェクトを格納したと判断されます。
(b) 収集箱への格納： ロボットが以下の動作をした場合に収取箱への格納が成功したと判断されます。
• ロボットが収集箱の中で停止
• 格納の動作を示すために、3秒間、LEDを点灯します。
• そのあとに、ロボットが自力で収集箱の外に出ます。（ロボットの両方のカラーセンサーが収集箱から出ます。）

 

こんな感じでしょうかねぇ

 

いよいよ、得点についての説明です。

4.7.1は、競技開始時の得点です。普通の競技は0点からスタートしますが、CoSpaceRescueは、100点からスタートします。これは、遅刻1分につき20点の減点で、5分の遅刻で0点（＝失格）というルールがあったのからですが・・・このルールも2016年で無くなったので0点スタートでも良いように思います。まあ、100点スタートでも問題ありませんが・・・

4.7.2は、オブジェクト収集の得点です。オブジェクトには2回の得点があり、1回目はロボットがオブジェクトと見つけて収集する時で、もう2回目は収集したオブジェクトを収集箱に入れる時です。この項は1回目の得点ですね。

本質的な内容は、変わっていません。

(a) ロボットが一連の収集過程で搭載できるオブジェクトの数は最大6個です。つまり既に6個のオブジェクトを収集（搭載）してしまっている場合には、新たにオブジェクトを発見しても得点になりません。

(b) ロボットは発見したオブジェクトを収集するためにロボットに搭載します。だから、地面にあったオブエクトは消えます。（当たり前ですね。）　しかし、現実世界の競技では、ロボットが発見したオブジェクトを回収しません。そのまま地面に残ります。だから、ロボットは同じオブジェクトを何度も発見してしまうかもしれません。しかし、1つのオブジェクトを発見した後には、別のオブジェクトを探索するようにプログラムを作りなさい・・・というのがこの項の内容です。

以前は、現実世界の競技でも、発見したオブジェクトをスタッフが人力で回収していました。おそらく、これが重労働だったのではないかと・・・

(c) 仮想世界の競技では、ロボットが収集したオブジェクトは自動的に地面から消えます。

ここも赤色が無いのですが・・・結構表現が変更されています。

(b) to move their real robot away from the real object  ⇒ to program their robot such that it moves away from the same real object

(c) after it is collected ⇒ after they are collected 確かに、収集したオブジェクトは複数なので、複数形が正しいですね。（中学校の英語のテストのよう）

4.7.3は、収集したオブジェクトを収集箱に格納することによる得点です。ロボットが収集したオブジェクトを収取箱に入れることができると、その時に入れたオブジェクトの得点が2倍になります。そのときの動作として、

①ロボットを停止する

②3秒間、LEDを点灯する（点滅ではない）

③その後に「自力で」収集箱を出る

この①～③のプロセスが必要です。

ロボットが収集箱に入っているかどうかの判断は、ロポットの左右のカラーセンサーの両方が収集箱の色を検知していること。ロボットが収集箱から出たかどうかの判断は、ロボットの左右のカラーセンサーの両方が収集箱の色「以外」を検知していること。です。

①と②は意外と簡単ですが・・・③がそう簡単ではありません。なかなか出られなくて、ペナルティで飛ばされた場合や、枠外に出てしまった場合などは、格納成功になりません。（つまり失敗）

折角、収集箱から出たのに、すぐに同じ収集箱に入って3秒間停止・・・を繰り返すこともあります。

これらを考慮して、プログラムを組む必要があります。

 

まあ、とにかく、オブジェクトの収集⇒収集箱に入れる⇒オブジェクトの収集や⇒収集箱に入れる⇒・・・これを繰り返すことになります。

 

まだ、この章は続きますが・・・長くなったのでいったん切ります。