Rules2009 得点は一回だけ

次の「お題」は、「得点は一回だけ」です。

3.5.10. Points are awarded only once for each item (e.g. if a robot finds a victim and then has to be returned to the entrance to that room, extra points are NOT awarded for identifying the same victim again).

これまでの説明であった得点は、それぞれのアイテムについて1回だけだよ。　というごく当たり前の話です。

今回から、競技進行停止になると、ロボットは部屋の入口に戻されます。　そうすると、さっき見つけた被災者をもう一度見つけるかもしれません。　でも、そうなっても2回目以降は得点は無しです。

しかし、じゃあ一回目のトライの時に素通りしてしまった（発見できなかった）被災者を2回目のトライで見つけたら点数になりそうですね。

競技進行停止のペナルティが5点なので、部屋をやり直して新たな被災者を１人見つけられればモウケモノです。

得点は一回だけですが・・・減点は何回でも。

Rules2009 競技進行停止

次の「お題」は、「競技進行停止の減点」です。

3.5.9. Robots are penalized 5 points for each lack of progress (see section 3.6 below).

競技進行停止になったら、5点の減点ですよ。　競技進行停止の詳細は項番3.6をみるべし。

というだけのものです。　考え方は、これまでと変わりません。

Rules2009 誤発見

次の「お題」は、「誤発見の減点」です。

3.5.8. Robots are penalized 2 points for making a false victim identification (i.e. indicating that they have found a victim at a location where there isn't one).


被災者のいない場所で「被災者発見のアピール」をすると、2点減点されます。

これも、いままでと変更ありません。

審判は「誤った発見」とコールします。

誤発見は英語では　false IDs になります。

この誤発見は2点の減点なので、まあ大したこと無い・・・ように思うのですが、ボディブローのように利きます。　銀は良いけど、緑が・・・なぁ。

Rules2009 傾斜路の得点

次の「お題」は、「傾斜路の得点」です。

3.5.7. Robots are rewarded 20 points for successfully negotiating a ramp without any assistance.

ロボットが自力で傾斜路を登りきったら20点がもらえます。

あれ、これまでは30点だったのに、20点になっちゃった。

もう傾斜路を上れるのが普通になったのですかねぇ。

ちなみに、蘇州世界大会では傾斜路上で動けなくなったり、詰まったり、転げ落ちたりすると、競技進行停止のペナルティを取られて傾斜路の上に運ばれました。　もちろん、そうなった時には傾斜路得点はもらえませんでした。

ロボットのダンス

Yがやっと、ロボット杉並21のロボットコンテスト用のダンスロボットのプログラミングをしました。

はやくも、ネタバレですが・・・

2台のロボットが同じタイミングで動く・・・というテーマです。

これまで、レスキューしかやったことなかったので、ロボットも1台で（当たり前ですが）プログラムも1種類でした。

今回は、１号機、2号機の2台（形は全く同じですが）にそれぞれ、違うプログラムをしています。　結構、たいへんだぁ。

とりあえず、なんか動く、ということを確認したところで、本日の営業は終了のようです。

きっとこの先に「ロボットの飾りつけ」やら、「衣装はどうする」などの検討が必要だと思うのですが・・・まったくそんなところまで行けそうにありません。

「なんだか、いけなさそうな気がする～」

でも・・・ロボットが曲がりなりにも、思ったとおり動くととってもうれしそう。

ロボットのダンス、面白いかも。

Rules2009 部屋の得点

次の「お題」は、「部屋の得点」です。

3.5.6. Robots are rewarded 10 points for successfully entering a room through one doorway and exiting through the other doorway.

部屋には、入口と出口があります。　ロボットが入口から部屋に入って、出口から出たら10点もらえます。　これも、特に変更があるわけではなさそうです。

ちなみに、部屋と部屋を結ぶ「廊下」も、小さな部屋と Dr. Ashley は言ってました。　ですので、「廊下」も部屋得点が認められるし、ギャップを作ることも許されるようです。

なんてったって、ルールを決めた人に直接聞いたんだから、間違いないですよ。

内心「本当かよ！」と自己突っ込みしてますが・・・

Rules2009 スピードバンプ

次の「お題」は、「スピードバンプの得点」です。

3.5.5. Robots are rewarded 5 points for successfully driving over each speed bump on the black line.

2009年ルールで初めて出でてきた、新たな障害物「スピードバンプ」です。

黒線を横切るように置かれたスピードバンプを乗り換えてその先の黒線に進めれば5点ということです。

このスピードバンプは driveing over して越えるので、固定されているものと想像しています。

直径10mmの棒状のものを縦に半分に割ったものなので、高さは5mmです。　これをきちんと越えられるようにロボットを作らなければいけません。　

やっぱり、クローラーが有利ですかね？

乗り越えるのは簡単だと思うのですが・・・そのまま黒線を外れずに進めるかが問題ですね。　スピードバンプが、必ず黒線に直角に置かれるか分からないし・・・曲線に置かれたり、斜めに置かれたりするかもしれませんね。

Rules2009 障害物の得点

さてお次の「お題」は「障害物の得点」です。

3.5.4. Robots are rewarded 10 points for successfully avoiding each large item of debris blocking the black line.

黒線をふさぐ様に置かれている、大きな障害物に惑わされずに先の黒線に進めば10点となります。

ここで、わざわざ「大きな障害物」と言っているのは、小さな障害物もあるからでしょう。

2009年ルールからは、楊枝や竹ヒゴのような木の棒をオレンジゾーン以降は撒いても良いことになりました。　ですので、従来の障害物を「大きな障害物」と表現しています。

ちなみに、小さな障害物は、得点にはなりません。

「M&Y」は、蘇州世界大会の決勝で、レッドゾーンに山盛りに撒かれた楊枝が、ロボットの下のギアに挟まり、ロボットが（過負荷で）停止してしまい、涙を呑んで棄権しました。

今後は、ロボットの下回りも考慮が必要ですね。

NXTねた その17 大きな表示

Yが、ダンスロボットのプログラムを始めました。

使い慣れたROBOLABが良いというので、ROBOLAB2.9でのプログラミングです。

（一回C言語を体験してしまうと、アイコンを並べるのが面倒に思えてくるのは私だけでしょうか？　Yも早くNXCに移ってくれっ！）

まだ、単に動くだけですが・・・

プログラムを動かすと・・・

大きな液晶画面に「Running」「Clock」「Sensor1」~「Sensor4」とそれぞれの値がリアルタイムで表示されます。　

ちょっといいかも。

ROBOLAB2.9はNXT用にいろいろな機能が追加されたようですが・・・良く分かっていません。　

とりあえず、今度の土曜日には、練習会があるので、そこで動かせるようにしないとねぇ。

ダンスロボット完成

2月8日に開催される、ロボット杉並21のロボットコンテストに（無謀にも？）ダンスでエントリーしたYですが・・・本日、やっとロボットが完成しました。

同じ形のロボット2台です。

1台は、杉並区立科学館で借りたロボットセットで、もう1台は自前のロボットセットです。

これに、ｘｘｘとoooを付けて、XXXをやるんだって。　（って、これじゃ分かりませんよね）

あとはプログラムですが、どうなることやら。

ところで、本日初めてダンスのルールを読みました。

競技は５分で、演技は1分～2分・・・ってことは音楽は2分以下にしなければならないってことじゃないですか。　

使う音楽って・・・4分以上もあるよ・・・どうする、ブチ切るか・・・

初めて、サウンドエディタなるツールで音楽を短く編集しました。

（慣れないことをすると、疲れますねぇ。）

踊りは・・・2年前の運動会でやったのを、やってみたら結構覚えていて、「なんだか行けそうな気がする～」

じゃあ、あとは、プログラムとプレゼンと・・・インタビューとかもあるんだっけ？

まあ、何事も経験だから、がんばれ！

Rules2009 ギャップの得点

さて次の「お題」は「ギャップの得点」です。

3.5.3. Robots are rewarded 10 points for successfully negotiating each gap in the black line.

これは、どこが変わっているの？

ああ、gap の前に each が加わっただけみたいです。

ギャップ（黒線の切れ目）に惑わされずに先の黒線に進めれば10点ということですね。

「M&Y」のロボットは、ギャップには惑わされないけど、ギャップの中の緑の被災者に惑わされるんだよなぁ。　あれは、きっと、緑の被災者に宿った小悪魔が・・・

アトランタ世界大会では傾斜路に引かれた黒線のギャップに大変苦労しました。

しかし、今は傾斜路の黒線自体がなくなってしまいましたね。

Rules2009 被災者発見の得点

次の「お題」は「被災者発見の得点」です。

3.5.2. Robots are rewarded 10 points for locating each "victim" on the course. A robot must indicate that it has found a victim by stopping and flashing a lamp for at least two (2) seconds.

基本的には変わっていません。　2つの項目を合わせてまとめたようです。

コース上の被災者を発見したら得点が10点与えられます。　ロボットは被災者を発見したことを少なくとも２秒間、ロボットを停止して、ランプを光らせることで示さなければなりません。

これまでと変わりませんね。

ただ、このルールの表現では、ロボットが被災者に対してどの位置にいるときに発見とみなすか（はたまた、誤発見とみなすか）は書かれていません。

現実的には、ある程度、審判の判断に任されそうです。

一般的には、ロボット（の一部）が被災者の上に重なっているときに被災者発見のアピールすれば被災者発見の得点とするようです。

Rules2009 得点

さてお次の「お題」は「得点」です。

3.5.Scoring:
3.5.1. The robots must attempt to follow the black line where it is present.
「得点」という項を新規に設定して、得点についてまとめたようです。

で、得点の中の最初は、「得点」の説明ではありません。

なんで？

まずは、レスキュー競技の大前提をライントレースとしたようです。

「黒線があるところでは、ライントレースをしなければいけません。」

当たり前のことをわざわざ書いているのは・・・ライントレースをせずにレスキューフィールドを進んでいくチームがあったからです。　彼らは、スタート地点にロボットを置くと、直進、壁にぶつかったら、右回転、また直進して左回転・・・などをタイマー制御で細かく調整し、被災者の上（と思われる地点で）ランプを点滅させ（ブザーを鳴らして）被災者得点を稼いでいました。

ロボットの動きが速く、被災者の付近で停止して発見アピールをする姿を見ると、なんとなくちゃんと発見しているように見えてきます。

さすがに、それはレスキューじゃ無い、ということでルールの変更になったのでしょうね。

まあ、そんなチームが世界大会に出てくるのですから、世界にはいろいろな国があるなぁ。

（もちろん、そんなチームを出してきたのは、中の国ですけどね。）

NXTねた その16 やっぱり高性能？

今年のロボカップに向けて、ロボットを新規に作成したMですが・・・

無謀にも？NXTで作りました。

「LINK」にあやかって？センサー類はRCXのものを接続しています。

先日、ロボットの光センサーで色の明るさの値を調べているのを見ていて、「あれっ？緑と黒ってそんなに、値が違ったっけ？」

調べて見ると

NXT　黒：26　緑：38　白：45　銀；68

RCX　黒：37　緑：45　白：49　銀：62

となり、NXTの方がより判別がしやすくなっています。

もちろん同じ光センサーを使用しての測定値です。（ノ－マルの赤色の光のやつ）

やっぱり、NXTの方が高性能ってことか・・・

2009年1月17日　追補

NXTの巨大な光センサーで測ってみると

NXT　黒：33　緑：44　白：60　銀：70

となりました。

Rules2009 キャプテン

さてお次の「お題」は「キャプテン」です。

3.4.3. Before the start of each round, teams should designate one human who will act as "captain", and be allowed to move the robot, based on the stated rules and as directed by the referee.

「キャプテン」と言っても、「ボールは友達」とか言ってる（古い）人のことではありません。

チームメンバの代表者で、これまではロボットをスタート地点に置き、審判の号令でスタートボタンを押す役でした。

しかし、今回のルールでは、 start の部分が move に変更されています。

つまり、ロボットを移動する役目があります。　（詳細は後述の競技進行停止の時に）

これまでは、スタートボタンを押した後は、競技が終了するまで、チームメンバー（勿論キャプテンも）ロボットに触れることはできませんでした。

ルール上の表現は単語１つですが・・・今回の大きな変更です。