NXTねた その45 タスク停止

NXTのプログラムでは複数のタスクを定義することができます。

普通は main( ) というタスクが一つですが・・・それとは別に複数のタスクを同時に動かすことができます。

といっても、入出力は限られているんで、複数のタスクを同時に動かす場合には、競合が起きないようにするテクニックが必要になります。

M&Yは、ROBOLAB時代でも、坂道センサーを独立したタスクが監視していて、坂道に入ったか？、2階に着いたか？を検知していました。

（main以外の）タスクを動かすときには、

StartTask( task );

で、別のタスクを動かすことができます・・・

でも、動かしたタスクを終らせたい場合が・・・わかりません。

何もしないと・・・mainタスクが終っても、別タスクが動いたままだと、プログラムが終了しません。　mainタスクが終了するときに、別タスクも終了させたい場合はどうしましょう。

で、いろいろ調べてみると・・・StopTask( task ) という命令があるハズなのですが・・・何故かエラーになってしまいます。

しょうがないので・・・StopAllTasks( ) を使用しています。