Arduinoねた その85 pixy2

もう、我が家の子供たちは、とっくにロボカップジュニアを卒業しているので、ロボットの研究とかには必要が無いのですが・・・

今更ながら、pixy2 なるものを買ってみました。

これ、カメラなのですが、新しくライントレース（原文では"Line Tracking"）の機能が組み込まれているということで、大変興味深いです。

 

注文したら、２日位で届きました。

箱から出してみると・・・めっちゃ小さいです。

 

 

ドキュメントなどは、ここにあります。

Pixy2 Quick Links

ただし（当たり前ですが）英語です。

 

さて、最初は、PixyMon というツールをインストールします。

次にUSBケーブルでPCとpixy2を接続します。

もう、それだけで、PixyMon に pixy2 が撮影した画像が映し出されます。

 

次に色を覚えさせます。さらに、その色の判定を調整します。・・・と続きます。

 

まどろっこしいので、一番興味のあるライントレースに移ります。

PixyMon の Program を選択し、一覧から line_tracking を選択します。すると、黒線を認識して進むべき方向（ベクトル）を表示してくれます。

適当に実験してみた結果・・・

 

・あまり、カメラ（pixy2）を黒線に近づけると認識しない。
　⇒画像を認識する最適な距離があるようだ・・・近すぎたらダメ

・逆に、カメラを黒線から遠ざけると、周りの他の黒線やコースの外側などの色を認識してしまい、混乱する。

 

この適切な距離や角度を設定するのがミソのようです。

 

で・・・肝心のライントレース機能ですが・・・なかなか優秀です。

カーブはもちろん、直角もちゃんと認識します。

当たり前ですが、カメラで撮影して、先の線を読んで（判断して）いるので、カーブなどのかなり手前から、曲がる判断を出すことになります。

今までのロボットのライントレースとは感覚が違うので・・・審判はとまどうかも・・・!?

 

さて、１本の黒線をトレースするのは得意なようですが・・・交差点はどうでしょうか!?

例えば十字路に向かうと、直進と左右のベクトルが３本認識されます。

デフォルトでは、なるべく直進になる経路が優先順位として上位に選択されるようです。

 

ということで、ロボカップジュニアの Rescue Line の交差点に対応するのは、そう簡単ではなさそうです。 

でも、なかなか研究のしがいがありそうです・・・