いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その13

前の記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その12

 

さて、RCXのロボットですが・・・

普通にライントレースができるようになりました。

ギャップも障害物回避もできます。

で・・・直角も曲がれるのですが・・・美しくないです。

 

ロボットが直角にかかると・・・真ん中の光センサーが黒のままなので直進します。

ロボットが直角を過ぎると・・・急に３つの光センサーが全部床の色（白）になります。そうすると、ギャップの処理になります。まず、左側に90度回転して、黒線があればライントレースに戻ります。黒線が無いと・・・今後は右側に90度回転して、黒線があるか探します。

つまり、左直角だと、無駄なく進めるのですが・・・右直角だと、無駄に左回転になりますね。

この無駄な動きをどうにかできませんかねぇ。

 

いろいろ考えた末・・・左右の光センサーで最後に黒を検知した方向に（先に）90度回転する・・・というのを組み込んでみました。

いまのところ・・・これで、直角で、無駄な回転がなくなりました。（スッキリ！）

 

（まあ、たまに、違う方向の黒線を探しに行くことはありますけどね・・・笑）

 

続きの記事はこちら　いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その14