いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!? その12

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さて・・・ライントレースができて、ギャップが越えられるようになったら・・・次は、障害物の回避ですね。

障害物の回避は、LINK方式です。

「LINK」は、産技高専のチームで、M&Yが参加してた頃の、みんなの憧れのスタープレーヤーでした。（笑）

そのLINKのロボットが採用していた障害物回避の方法が「LINK方式」です。

（実際には、「LINK」の先輩の「P1」が編み出した方式らしいです・・・）

それは・・・障害物のまわりを回るのに、障害物から大きく離れないように回ります。

例えば障害物を右回りで回避する時には・・・障害物を認識したロボットは右に向きます。（そうするとロボットの左側に障害物がありますね）　ロボットは右側の車輪だけを正回転（前進）します。（そうするとロボットは左前に進むので、いずれ左前が障害物にぶつかりますね）　ロボットの左側が障害物に触れたら、ちょっとだけロボットを左に向けます。そしてまた、右車輪だけ正回転します・・・を繰り返して、障害物の周りを回って、その間に向こう側の黒線を探します。

これであれば、障害物が直線の上に置かれていようと、直角の上に置かれていようと、回避が可能です。

 

ただ、この「LINK方式」を実現するためには、ロボットのバンパーが前からのタッチだけでなく、横からのタッチも検知する必要があります。（勿論、M&Y zwei は、横からのタッチも検知するバンパーを装備しています）

ということで、LINK方式の障害物回避を組み込んで走らせてみました。

 

はい、障害物の回避もOKです。（笑）

これで、一通りのライントレースはこなせるようになりました。

 

以下動画です。

いまさらながらRCXを動かしてみるプロジェクト!?　その12　障害物の回避

 

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