TJ3ねた その17 カラーセンサー

これまで、子供のための研究用？として、いろいろな教材を購入していましたが・・・

購入しただけで満足して放置してあったものが山のようにあります。

そのような状態では、「もったいないお化け」がいつ出るかもしれないので、少し掘り起こそうかと思います。

と、いうことで、久々の「TJ3ねた」です。

今回は、カラーセンサーです。

TJ3でロボカップジュニアのレスキュー競技をするときに、TJ3標準のラインセンサーでは緑の判断がやっぱり弱いようです。　そのために開発された（のかな？）カラーセンサーがあります。

しかも、3400円という破格値です。

LEGOマシンでも緑の被災者の発見はすんなりとはいかず、光センサーを改造したり、プログラムで工夫をしたりしています。　

もし、このカラーセンサーが流用できたら・・・などと考えて買ってみたのですが・・・ずっと放置してました。

ここのところ、TJ3を使用しているほとんどのチームが、このカラーセンサーを搭載していたと思います。　

じゃあ、研究再開ということで・・・

まず、大きさですが、結構でかいです。　ラインセンサーの3倍というところでしょうか？

真ん中が厚くなっており、その内側にカラー感知素子が埋め込まれているようです。　その両脇に白色のLEDが設置されており、床を明るく照らします。　これなら、きっと外光の影響も少なさそうですね。

マニュアルは、英語版のものが１枚だけ添付されているだけですが、これくらいの英語なら（なんとか）分かります。　（まあ、小学生のチームも使用しているのですからねぇ。）

使い方は

(1) 電源を切りましょう

(2) カラーセンサー基板上の「Target」ボタンを押したまま、電源を入れよう

(3) ボタンを離したら、覚えさせたい色の場所に5秒間置いてくれ　（白色LED点滅→点灯）

(4) そうするとカラーセンサーの前の色を覚えてメモリに格納するんだ

(5) よっしゃ！　その色は覚えたゾ！　任せてくれ！

こんな感じでしょうか？

これで、緑の色をカラーセンサーに記録します。

カラーセンサーが緑を感知すると、ポートの値が減ります。（ふだんは100あたりで、指定した色を感知すると0に近くなります。）

これなら、TJ3以外のロボットでもアナログ値を読めれば使えそうですね。

で、実際にプログラムに組み込んでみると・・・

白色LEDがとっても眩しいです。

確かに緑の被災者を感知できます。

でも、感知できるのが2回に1回くらいなんですよね。

現状では、これを搭載したからといって、「もう緑は完璧！」とはならないように思います。

（どうも、ロボットのスピードが速すぎるみたいでした。）

ロボットのスピードを落とすと、認識率が良くなるようです。

ジャパンオープンとかで見たTJ3のチームはほぼ100%の認識率だったと思うのですが・・・もっと他に、何か（認識率を上げる）施策があるのでしょうか？