RoboCupJunior Rescue New Simulation のプログラム

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前回、右手法で進むロボット（のプログラム）を作成したのですが・・・

そろそろ、マッピングに挑戦しようかと・・・

まず最初に、自分の位置を認識できるようにしてみます。

どうも、ロボットの絶対位置を把握できる GPS というセンサー（!?）があるらしいのですが・・・

普通にロジックだけで管理します。

 

スタート時に向いている方向を北にします。

右90度回転なら東に、左90度回転なら西にします。

同じように・・・最初の座標を（ x , y ）＝（20,10）とします。

北に１タイル進めば、ロボットの位置は（20,11）になるし、さらに東に２タイル進めば（ 22,11 ）になります。

という、単純なロジックで・・・

スタート地点に戻って、ロボットの向きが北になれば、競技終了です。

 

動画は、こちら・・・

RoboCupJunior Rescue New Simulation(DEMO) sample robot-3

 

相変わらず、被災者を発見する機能が無いので、単に経路を進んで、スタート地点に戻って終了するだけです。

ちなみに・・・私は Python を知らないので・・・たまにプログラムを作るときに、ググりながらプログラミングをしてます。

今回分かったこと・・・

・関数の外で宣言した変数を関数の中でも使いたいときには、globalを付ける

・割り算の余りは mod で計算する。

・配列の添え字は０から始まる

・・・

と、やってみて、初めて基本的なことが分かりますね（笑）

 

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