RoboCupJunior Rescue Maze 2023 （Last updated 2023-05-21版）

さて、今度は改版された Rescue Maze 2023 ルール（Last updated 2023-05-21版）を確認します。

さすがに、これまでに議論になった部分は修正されている感じで「んっ！」と思った部分が少ないです。

Summry の最後の方・・・

The robot can earn additional points by navigating the following obstacles:

ロボットは次の障害物をうまく切り抜けて進むことで追加のポイントを獲得できます。

ここに obstacles と書かれています。 obstacles と言えばフィールドにでんと置かれている大きな障害物なのですが・・・ここではその意味ではありません。　だけど、このままだと障害物と勘違いされるので、（Rscue Line と同じように） hazards が良いのではないかと思います。

2.1.4. Tiles will be used as ramps. They will have an incline with a maximum of 25 degrees from the horizontal and are always straight.

これは、単に傾斜路についての説明で、以前と変更が無いのですが・・・Forum に恐ろしいことが書かれていました。 「Rescue mazeもRescue Line と同様に立体交差がある」ということです。　Rescue Line にはルール2.2.3に「立体交差がある」と書かれているのですが、Rescue Mazeには（当該の記述は）ありません。 だから立体交差は無いと考えていました。　立体交差の有無は、Rescue maze チームとしては、大きな影響があると考えます。　立体交差が無ければフィールドのマッピングを２次元配列でできるのに、立体交差があるとすると３次元配列でマッピングをする必要がありますよね・・・　⇒ Forum

実際、現状のルールは立体交差は考慮されていないと思います。　立体交差があると「リニア壁」「フローティング壁」の判断などに矛盾が出ます・・・

2.2.2 b. Coloured tiles will be placed randomly at the start of each game.

各競技の開始時に、色付きのタイルがランダムに配置されます。

「ランダムに配置する」というのは嘘だと思います。　実際ランダムに配置しているのは見たことがありません。　仮配置をします。　という意味でしょう。（得点走行が開始してから本配置される）

これについて、Rescue Simulation  同様の項目があります。（Rescue Simulation  2.3.2）これについてForumで質問したら、"because the silver tile will be placed at a various location from one round to another."という謎回答があったので、同じ意味なのかどうかを（Rescue Mazeの質問として）もう一度 Forum に質問してみようと思います。

2.3.2の下の図

この部の中の説明で colour ⇒ color です。（用語の統一の時の作業漏れと思われます）

2.3.5. One tile is the starting tile, where a robot should start and exit the run. It can be located anywhere in the field.

1つのタイルが開始タイルであり、ロボットはここで競技を開始および終了します。 フィールド内のどこにでも配置できます。

これまで、スタートタイルは「外周のタイル」限定だったのですが、その限定が無くなりました。　だから、スタートタイルをフィールド内のどこに設定しても良いことになりました。（さすがに、傾斜路とかには設定はしないと思いますが・・・ルール上は、それも可能ということです）

2.5.4. There may be objects that resemble victims in appearance but are not victims. Such objects should not be identified as victims by robots.

外見は被災者に似ているが、被災者ではない物体が存在する可能性があります。 そのような物体はロボットによって被災者として識別されるべきではありません。

これまで、ダミーの被災者としてヒーターを設置するけど電気は入れない（熱を出さない）というのがありましたが、ヒーターの被災者がルールから消えたので、ダミーの被災者として「HSU」以外の文字か「緑黄赤」以外の色が貼られるということか？

2.6.3. Each rescue kit must have a minimum size of 1 cm in each dimension.

各レスキューキットの最小サイズは各寸法 1cm でなければなりません。

これまで、レスキューキットの大きさ制限は容積でしたが、2023年ルールでは大きさ（縦横高さ）になりました。　まあ、このほうが審判としては判断しやすいです。

3.2.4 に禁止コンポーネントなどの記述がありますが、このルールの記述自体は変更されていません。　ただ、以下の内容が Forum に掲載されています。

・Open MV は使用可能であるが　husklylens の AI 機能は使用禁止 ⇒ Forum

・カメラを搭載する場合は通常のカメラの機能として使用する。　カメラの便利な機能（ライントラッキングや物体認識など）は使用禁止 ⇒ Forum

・Rescue Simulation と同様にTesseract や EasyOCR の文字認識ライブラリは使用禁止　⇒ Forum

Forumのやり取りを見ていると・・・本当かよ！　と言うのがありますが・・・

3.2.6. Wireless communication must be used as described on the RoboCupJunior General Rules. Robots performing other types of wireless communication need to be deleted or disabled.

無線通信はRoboCupJunior General Rulesに記載されている通りに使用しなければなりません。 他のタイプの無線通信が実行可能なロボットは取り外すか無効にする必要があります。

この無線の利用に関する項目自体は変更されていませんが、（General Rulesに反して）１つのロボット内で無線を使っても良い、とForumに掲載されました。　⇒ Forum

ただ、ルールの記述がかわっていないし、Forumでの回答も明確でないため、すでに使用OKなのか、2024年からOKなのかが、いまいちはっきりしません。

3.2.9. Robots must be equipped with a handle that is to be used to pick them up during the scoring run.

3.2.9. ロボットには、得点走行中にロボットを持ち上げるために使用されるハンドルが装備されていなければなりません。

ハンドルの装着義務化は以前からありましたが、どういうものをハンドルと認めるのかをForum で質問しました。

その結果

ハンドルはどんなものでも良いが装備していないと競技に参加できない。得点走行時にロボットを持ち上げるのに使用する。緊急的に審判がロボットを持ち上げたときに、持ち方が悪かったりして、ロボットが壊れたり、載っているものを落としたりしても、審判の責にはならない。チームは第三者が使用しても問題の無いようなハンドルを作成する必要がある。 ⇒ Forum

とのことでした。

3.2.10. Robots must be equipped with a single physical binary switch/button (with exception of buttons that are a part of commercial controller), clearly visible to the referee, for starting the robot at the beginning of the run and when a lack of progress occurs. The procedure performed after a LoP occurs can only include this button and at most one more switch for cutting the power. Teams have to notify the referee about their LoP procedure before each scoring run, and only this procedure is allowed to be performed after a LoP.

ロボットには、得点走行の開始時および競技進行停止の場合にロボットをスタートするために、審判からはっきりと見える単一の物理的なバイナリ スイッチ/ボタン（市販のコントローラーの一部であるボタンを除く）が装備されていなければなりません。 競技進行停止の後に実施される手順には、このボタンと、電源を操作するためのスイッチが 1つだけ含まれます。 チームは各得点走行の前に競技進進行停止の時の操作手順について審判に通知する必要があり、競技進行停止の時には、この手順の操作のみが許可されます。

この項目が、結構変更されています。

・競技進行停止の時に操作できるボタンは電源ボタンとスタートボタンの２つだけ

・競技前に（競技進行停止時の）再スタート手順を審判に説明する。その手順以外は操作できない。

が追加されました。

4.2.2. The captain can move the robot only when they are told to do so by a referee.

キャプテンは、審判の指示がある場合にのみロボットを操作することができます。

これ、「得点走行中は～」という前提が抜けていますね。

4.3.2. Calibration does not count as pre-mapping.

キャリブレーションはプレマッピングとしてカウントされません。

この意味が分かりません。なんで、こんな当たり前のことをルールに書くのでしょうか？

4.3.6.  Robots are not permitted to move on their own while calibrating.

キャリブレーション中にロボットを自走させてはいけません。

これ、昔からあるけど・・・どうして調整中（キャリブレーション中）に自走させてはいけないの？　競技直前に、ちゃんと動くか確認するのは大切だと思うのですが・・・

これ、質問してみようかな？

4.6.2の下の図

右側の説明の coloured ⇒ colored （用語の統一時の作業漏れと思われます。）

4.6.の下の説明

They can be changed during the run via a dice roll to keep the maximum score consistent.

最大スコアを一定に保つために、競技中にサイコロを振って変更できます。

競技中にタイルを変更したらダメでしょう・・・

（4.3.11がタイルの位置変更で、得点走行開始直後に実施）

4.6.4. No points will be awarded for delivering a rescue kit to a victim that wasn’t successfully identified first.

被災者発見に成功していない被災者にレスキューキットを配置しても、ポイントにはなりません。

2023年ルールで新規に追加された項目です。

これまで、被災者発見とレスキューキットの配布は独立でしたが・・・被災者を発見していないのに、キットの配布成功はおかしいでしょ・・・という議論で追加されたものと思われます。

ついでに・・・

ここだけ、レスキューキットをdeliveringするという表現。　他の項目はレスキューキットをdeployする。被災者に届けるのだから意味的にはdeliverが正しいと思われます。

4.6.7. Successful Speed Bump Crossing. For each tile with speed bumps passed, a robot is awarded 5 points.

スピードバンプの成功。 スピードバンプが設置されているタイルを通過するごとに、ロボットには 5 ポイントが与えられます。

crossing や pass と書かれているのですが、スピードバンプを乗り越えたかどうかは関係ありません。 スピードバンプが設置されたタイルに visit してから、別のタイルに visit すればスピードバンプの得点になります。　これ、ちゃんと書き換えてくれませんかねぇ！

4.6.14～4.6.16 あたりで得点計算が変りましたが、ここらへんは（改版された）Rescue Simulation 2023と一緒です。

あれっ、意外と沢山ありましたね・・・（笑）