動画シリーズ 花鳥風月 2015年ジュニア・ジャパンオープン ２回目

今更・・・の動画シリーズ

ジュニア・ジャパンオープン2015尼崎大会での2回目の競技です。

 

RoboCupJunior Rescue-B team "Kachofugetsu" in 2015 - 004

 

さて、2回目はコースがちょっとだけ変わりました。そして、被災者が増えました。（1回目は9人、2回目は10人）

2014年の世界大会の時には、「花鳥風月」のロボットはレスキューキットを8個しか搭載できませんでした。まあ、世界大会ではそんなに多くの被災者を設置しないだろう・・・そんな安易な考えです。でも、日本大会では、10個くらいは設置するかも・・・という読みで、最大10個まで搭載できるようにしてきました。

 

10人の被災者に10個のレスキューキット

はい、1個たりとも無駄にできませんね。

 

その前に、何で最大の12個搭載しないの!?

はい、ごもっともです。12個を搭載すると、ロボットの背が高くなって格好悪いから・・・

 

では、競技の方ですが・・・

競技開始後に相変わらず、キャリブレーションをします。

でも、すぐに得点走行開始です。

スタートしてすぐに、最大の難所・・・3本のハの字のバンプ・・・でも問題なく進みました。

（何で、ソッチの経路を選ぶかな～!?）

すぐに傾斜路を上って2階の部屋に・・・

2階の部屋で、広間に出るときにちょっと怪しい動きがありましたが、大きな問題ではなく、淡々と進み、被災者を発見します。

2階の部屋の中のすべての経路の探索を終えて、傾斜路を下ります。昨年の日本大会や世界大会では、フラフラと危なっかしい動きだったのですが、これも改善されて、レールの上を進むように真っ直ぐ進みます。

ロボットは最初の部屋（傾斜路の下）に戻り、右の壁に沿って進み、もう一つの部屋に入ります。

 

ここで、初めての悲劇が・・・

 

壁の裏にある被災者に反応したのか・・・被災者のいないところで被災者発見のアピールをしてしまいました。（つまり、誤発見です。）今回のルール（2014年ルール）では、誤発見はペナルティにはならないのですが、レスキューキットを1個無駄遣いしてしまいました。

先ほど上に書いた、10人の被災者に10個のレスキューキット

ああ、これで、満点は無くなった・・・最後の人は、発見されてもレスキューキットを渡すことはできません。（ごめんなさい）

ロボットは、そんな心配事を気にも留めずに（あたりまえ）淡々と迷路を進みます。

その部屋の探索を終えて、最初の部屋に戻りました。

ロボットがスタートタイルに戻った時に審判が「はい、停止」と言ったのですが・・・

まだ、未探索の被災者が2人程いたので、ロボットは「まだ終わっていない」とばかりに、再び探索に向かいました。

審判は「まだか・・・」と言って、ロボットの動きを見守ります。

被災者はあと2人・・・1人目を発見・・・2人目も発見・・・

あれっ、ちゃんとレスキューキットを落としてる・・・!?

ロボットは、これで全員を発見した、と満足顔（!?）でスタートタイルに戻り停止しました。

 

はい、満点!?

 

被災者が増えたので、650点で時間は　6分03秒でした。

 

で、競技が終わってから、レスキューキットのことを確認したら・・・

「無理やり11個のレスキューキットを載せてスタートしたので助かった」ということでした。

その11個目は、きちんとレスキューキットホルダー（筒）に収まらず、半分くらいはみ出した状態だったそうです。

まあ、とにかく、臨機応変に対応できて良かったです。

記録としては、素晴らしいですが・・・なんか、綱渡り成功・・・という感じです。（ふぅ）