無線通信の使用について

前の記事はこちら　ノード大会を終えて・・・ルールの感想

 

関東ブロックの中のノード大会を見て思ったことを前の記事で書きましたが・・・

無線通信の使用について・・・やっぱり書かねばなるまい・・・です。

（無線通信というと、赤外線通信なども入ると思いますが・・・主に電波の使用についてです）

 

私が見つけたり、聞いたりした内容は以下の通りです。

(a) 競技の時に、ロボットをスタートさせるのにPCからリモートで操作した。

(b) 競技中にずっとPCを見ていた。どうも、ロボットのセンサーの値などをPCにリアルタイムで表示させていたらしい。

(c) 競技（8分間）の中の調整（Calibration）でプログラムを修正して、ロボットに無線を使って転送した。

はたして、これらの行為はOKなのかNGなのか？

 

もう一度真面目にルールを読んでみます。

 

まず、RoboCupJunior General rules

Robot Communication
Robots are not allowed to use any kind of communication during game play unless the communication between two robots is via Bluetooth class 2 or class 3 (range shorter than 20 meters) or via ZigBee. Teams are responsible for their communication. The availability of frequencies cannot be guaranteed.

まず、使用して良い無線通信の方式は Bluetooth class2、Bluetooth class3、ZigBeeの３種類です。

それから、無線通信が使用可能なのは「２台のロボットの間」の通信のみです。

そして、規定されているのは「game playの間」、つまり（レスキュー競技では）競技の８分間のことです。

これらをまとめると・・・

競技中には２台のロボット間の通信（そして使用できるのはBluetooth class2、Bluetooth class3、ZigBeeのみ）以外の通信は許されません。

となります。 

ということで、ロボットを１台しか使用しないレスキュー競技では、８分間の競技中は一切の電波による無線通信は使用不可ですね。

この時点で、一番上に書いた(a)(b)(c)の例は、どれもルール違反になります。

ここまでは明確です。

（話はズレますが・・・ちょっと前のRescue Simulation（昔の CoSpace Rescue）では実機ロボットを使用するときにPC（サーバ）とロボット間をZigBeeで通信していました。これは General rulesに抵触するのではないかと・・・笑）

 

で・・・この General rules では、競技中のみ規定しています。

じゃあ、競技中以外（練習中とか、パドックの中での作業中）はどうなのでしょうか？

何も書かれていないから、電波も使用可能なのでしょうか？

 

これを確認すると・・・

「電波の使用に関しては、競技中のみ規定されています。だから競技中以外は使用を禁止している訳ではありません。」とのことです。（使ってはダメとは言っていない。でも、なるべくなら、無線通信は使って欲しくないが・・・）

LEGO MINDSTORMS では、EV3全盛の時代ですが・・・PCからプログラムを転送するのに（面倒なUSBケーブルを使わなくても）無線通信でできちゃいます。ロボットのセンサーの値も、無線通信でリアルタイムにPCの画面でモニタリングすることができます。

これらは、パドックの中での作業中や、練習フィールドでは実施しても良い（禁止はされていない）のですが・・・８分の競技中にやると、ルール違反になります・・・ということになります。

同じように、PCに無線キーボードや無線マウスを接続して使用することは（パドックでは）OKなのですが、競技フィールドにPCを持ってきて８分の競技の中の調整（Calibration）時に無線キーボードや無線マウスを使うのもルール違反になりますね。

 

一番心配しているが・・・１つのロボットの中で電波の無線通信を使用している場合です。これもやっぱりルール違反になります。

これ、競技会の当日に指摘しても、直す（無線を使わないように修正する）のは困難ですよね。

EV3を２個搭載しているロボットがあると、「2つのEV3の間の通信はどうやっているの？」と質問して、無線通信を使用していないことを確認してました。

 

ということで、改めて・・・

競技の8分間に無線通信をすることはルール違反になるので、気を付けてください。

・競技中にロボットをPCからのリモコン操作でスタートさせるのはダメ（これはリモコン禁止のルール違反にもなりますね）

・競技中（Calibration中でも）にロボットの状態を無線を使ってPCに表示するのもダメ

・競技中（Calibration中）にプログラムを無線を使ってロボットに転送するのもダメ

・１台のロボットの中で（複数のコントローラ間で）無線通信を使用するのもダメ

 

逆に・・・

競技中以外（パドックでの作業や、練習フィールドで調整中）であれば・・・無線通信を禁止している訳ではない・・・

となります。

 

 

おまけ

レスキュー日本リーグのルール（2021年）には以下のように記述されています。

ロボカップジュニア総則では，Bluetooth クラス2,3又はZigBeeの使用が ロボット間通信 の
ために許容されているが，レスキュー競技では１台のロボットしか許されない．そのため，
例えBluetooth クラス2,3やZigBeeであっても，レスキュー競技では無線通信を使用できな
い．

これが・・・ちょっと理解されていないってことなのか・・・なぁ

 

※2020/12/19追記

RCJJ関東ブロックの富永先生、中島先生に相談したら、早速関東ブロックのHPに無線使用についての注意点について記事を掲載してくださいました。

2020.12.18 【大会本部】競技中のロボットの無線通信について

プリウスαねた フロントガラスの水あか取り

最近、あるふぁ君のフロントガラスが汚れているように思います。

何度も洗ったり、拭いたりしているのですが、なんとなく、白くぼやけているような・・・

休日の早朝のドライブで太陽に向かって走ると・・・太陽の光がギラギラして見にくいです。

これは・・・水あかというものでしょうか!?

 

先日、水あかには「クエン酸」が良いというので、それを使って拭いてみたですが・・・あんまり改善されません。

これは、ちゃんとしたモノでやらないとダメかも・・・

 

で、購入してみたのがこちら・・・

右が、キイロビンで、油膜や現状で塗られている撥水材などを除去するもので、左が、水あかを取る（薬剤の付いた）スポンジです。

 

手順は・・・

①ガラスの汚れを取る（水で洗って、良く拭く）

②キイロビンで油膜や撥水材などを除去する。

③水あかを除去する。

④あらためて、撥水材を塗る。

まあ、こんな感じでしょうか・・・

 

②の作業をやってみると・・・最初は、白い液体が弾かれているのですが、スポンジでこすると、段々と弾かなくなります。弾かなく（なじんで）なったら濡れタオルで白い液体を取り除くの（ふき取る）のですが・・・バケツの水がすぐに真っ白になるので、何度も水を変えて作業をします。

③の作業でも似たような感じです。

 

で・・・あるふぁ君を作業するために購入したのですが・・・いきなりやるのは勇気がいるので・・・

M&Y母が主に使用している黄色いトッポ君で試してみました。

①⇒②⇒③⇒④とやってみて・・・なるほど、けっこう疲れる・・・

でも、やり方は分かりました。

 

この写真・・・フロントガラスを半分だけやったところです。

なるほど・・・こうなるのね。

 

よし、練習は終了！

午後は、本番のあるふぁ君のガラス清掃！

 

という感じで、頑張りました。

とりあえず、これで、ギラつきが改善されたか確認したいと思います。

 

もし、これでダメなら・・・次の車検の時にクルマ屋さんに磨いてもらうしかないのか・・・

広島旅行ねた カープ君

前の記事はこちら　広島旅行ねた　呉海自カレー

 

広島と言えば、広島カープなんでしょうね。

駅のお土産売り場をはじめ・・・様々なところにカープグッズを売るお店が・・・

M&Y母がカープファンで、買い物を待つ間・・・

カープ、カープ、カープ、ひろしまカ～ァ～プ～

と何度も聞かされて、頭の中で渦巻いてました。（笑）

 

で・・・街の中、様々なところにカープ君が・・・

 

最初・・・コンビニとは思わずに・・・カープグッズの店だと勘違いしました。

 

街のマンホールもカープ

 

色の付いていないバージョンも

 

赤くないですが・・・街には「カープタクシー」が走っていました。（赤いのもあるらしい・・・）

 

続きの記事はこちら　広島旅行ねた　マンホール

お台場

休日の早朝のドライブ＆サイクリング

本日は、お台場に行きました。

さすがに、休日の早朝は、誰も居ません・・・

いつもなら、人がいっぱいの東京テレポート駅前も・・・誰もいません。（笑）

 

 

お台場と言えば、そう、ガンダム!?

 

すみません、私はガンダムを見てない人なので・・・良く分からないのですが・・・このユニコーンガンダムというの知りません・・・（汗）

 

そして、お台場と言えば・・・自由の女神・・・

 

そして、オリンピックシンボル（最近、復活したらしい・・・まあ、私は来年も、オリンピックをやらないと思いますが・・・）

これ、船の上にあるのですよねぇ。

 

レインボーブリッジと東京タワーと一緒に・・・

 

 

 

で・・・お台場には、よく行くけど・・・本当のお台場には行ったことが無かったので、行ってみました。

台場公園（品川第三台場跡）

 

 

とりあえず、本日のミッションはコンプリートです。

 

おまけ

お台場の日の出・・・

高専ロボコンねた はぴ☆ロボの地区大会の深夜放送やってた

今年（2020年）の高専ロボコンの地区大会の深夜放送が始まってました・・・

 

http://www.official-robocon.com/kosen/

 

残念ながら・・・前半の録画ができなかった・・・

プリウスαねた 今回の燃費は 21.8km/L

寒くなったからか、燃費が悪いです・・・

今回は、524km走破して、24.0Lの給油量だったので、燃費は 21.8km/L です。

クルマのコンソールの燃費表示も 23.3km/L だったので、実燃費もこんなものでしょう・・・

 

で・・・本日、気が付いたのですが・・・タイヤの空気が減っているような気がしたので、ガソリンスタンドで入れてもらいました。（やっぱり、減っていたそうです）

これが燃費に影響していたのかもしれません・・・

広島旅行ねた 呉海自カレー

前の記事はこちら　広島旅行ねた　大和ミュージアム

 

呉と言ったら、海自カレー！

私は、てっきり、何か海自（海上自衛隊）の施設（食堂!?）が、一般にも公開されていて、海自の隊員と同じメニューを食べることができるのだと思っていました。

そういうのではなく、海自の艦船毎に独自のカレーレシピがあり、そのレシピを街のレストランに提供して、その艦船毎のカレーの味を（一般市民が）楽しめる・・・という取り組みのようです。

で・・・それが、街中に30種類（30店舗）あるようなのですが・・・旅行者には、１つ２つ味見をするのが精いっぱいですね。

ということで、呉には日帰りなのですが・・・昼に食べて、15時頃に呉を出るときにもう１つ食べてみよう・・・ということにしました。

 

まずは・・・シーサイドカフェ BEACON の「さみだれカレー」（護衛艦さみだれ）

 

で、こちらが、呉阪急ホテル イルマーレの「護衛艦うみぎり海自カレー」

 

店の外には、護衛艦うみぎりの模型と、認定証（確かに、この味は「うみぎり」のものと同じです、っていうもの!?）が展示されていました。

 

観光案内所に、呉海自カレーガイドブックというのがあり、食べるともらえるシールを貼っていきます。

今回は２つしかシールが貼れませんでした・・・２つシールを貼ると、なんと缶バッチがもらえました。

 

（10個でオリジナルエコバック、20個でオリジナルマグカップ、30個コンプリートすると「テッパン」がもらえるそうです。「テッパン」というのは、写真を見ると、食事の食器とトレーが一緒になったようなもの・・・）」

 

これ・・・いつか・・・30種類をコンプリートしてみたいですねぇ。

 

続きの記事はこちら　広島旅行ねた　カープ君

ノード大会を終えて・・・ルールの感想

2021年度のノード大会ですが・・・

関東ブロックの中のすべてのノード大会をコンプリートしてきました。（笑）

 

レスキューWL（Rescue Line）は2020年ルール、レスキューNLは2021年ルールで競技をしました。

その競技を間近で見ての・・・ルールの感想です。

 

■レスキューWL（Rescue Line）

感想その1

・競技前にレスキューキットのレベルを選択させるのですが、レベル２（途中の経路に置く）を選択して、経路の途中でレスキューキットを認識してロボットに搭載するというような高度な作業ができるロボットはありませんでした。

唯一、千葉チードの「ゔぃるへるむ」は、その能力があったのですが、競技が一発勝負だったからか、競技本番ではレスキューキット：レベル１でした。ただ、練習で、経路上に置かれたレスキューキットをロボットに積み込むことができたと聞いてます。

今のところ、レスキューキットが「そこに有る」ことを認識して積み込むのは容易ではなく、とにかく経路上にあるものを（偶然！）積み込んで避難場所まで運んで放り込む・・・という作戦が現実的だと思われます。

ということで、レスキューキットを経路上に置くというルールは意味があるのかな・・・と思いました。

 

感想その２

・レスキューキットの輸送に成功すると（レスキューキットを避難場所に入れることができると）レスキューキットの乗数が得られます。レスキューキット：レベル１（最初からレスキューキットをロボットに載せておく）の場合、避難場所：レベル１なら×1.1．避難場所：レベル２なら×1.2の乗数となります。

で・・・実際の競技を見てみると、ほとんどのチームが避難場所：レベル２を選択して、×1.2を狙っていました。考えてみると、レスキューキット：レベル２（レスキューキットを最初からロボットに載せて置く）であれば、避難場所：レベル１でも避難場所：レベル２でも難易度は変わらないように思います。だから避難場所：レベル２の場合でも×1.1で良いのではないでしょうか!?　（つまり、最初からロボットにレスキューキットを載せる場合は、避難場所のレベルに関係なく同じ乗数で良いのではないか・・・ということです。）

 

感想その３

・レスキューキットを最初からロボットに積んでいるロポットが競技進行停止になったときに、キャプテンがロボットを持ち上げてチェックポイントから再スタートさせます。ロボットを持ち上げたときにレスキューキットを（ポロっと）落としてしまった場合には、キットを戻して（手で再びロボットに積んで）良いのでしょうか？　それともダメなのでしょうか？　ルール上は、はっきりしてないですよね。　

 

感想その４

・（私としては謎のルール追加なのですが・・・）ロボットにハンドル（把っ手）の設置が義務付けられました。今回のノード大会でも、車検でチェックされて、装備していないロボットは、その場で追加してました。（LEGOのロボットが多かったので可能だった。）　

で・・・このハンドルですが・・・まあ、設置要件が明確でないので「自称ハンドル」が結構ありました。これ、設置を義務付けるのなら、もっと要件を明確にしないと意味がないと思います。例えば、競技進行停止の時にロボットを移動するのに触れていいのはハンドルだけ、とか・・・

（ついでに・・・「えっそんなルール追加されたのですか？」と、このルールを知らないチームも居ました　苦笑）

 

■レスキュー日本リーグ

感想その５

・救助ゾーンの入口には銀色のテープが貼ってあり、ライントレースしてきたロボットとしては、銀色のテープを感知することで「ここから先は救助ゾーン」と認識することができます。救助ゾーンで被災者を発見した後に、救助ゾーンを（完全に）出て５秒間停止すれば脱出ボーナスなのですが・・・救助ゾーンを出たことをロボットはどうやって知るのでしょうか？　入口（出口）に貼ってある銀のテープも銀の被災者を同じように見えますよね。　銀色の被災者と入口の銀テープの区別ができないので、同じ色を使うのはよくないのではないでしょうか？　

 

感想その６

・別の記事でも書いたように、日本リーグで救助部屋を出て脱出ボーナスを得るのに・・・救助ゾーンの入口（出口）から出て黒線を緑の被災者と誤認識をして「停止して５秒間ランプを点滅」の５秒間停止で脱出ボーナスを得た事象がありました。つまり偶然でも脱出ボーナスをもらえてしまう、ということです。（部屋を出た認識が無くても、脱出ボーナスがもらえてしまう。）　これは本来の脱出ではないですよね。ちゃんと脱出したことのアピール（例えば、15秒間停止するとか、ランプを10秒間点灯させるとか）に変更するとスッキリすると思います。

 

感想その７

・救助部屋には、銀色の被災者、緑色の被災者がいて、（なぜか）得点が違います。でも、（床が白で）銀色も緑色も検知する難易度は一緒です。これは、銀色の被災者を見つけたら白色の光を点滅、緑色の被災者を見つけたら緑色の光を点滅、というように見つけた被災者によって発見のアピールを変えて、認識が正しければ30点、被災者を見つけたけど、色の認識が間違っていた場合は15点とかにすればいいのに・・・

 

あと・・・

General Rules で・・・無線の使用を制限しています。Bluetooth Class2、Bluetooth Class3、Zigbeeで「ロボット間の通信」のみの使用を許可しています。（レスキューは、ロボット１台の競技だから実質的に無線の使用は禁止。）だから、これら以外の通信プロトコルはダメだし、ロボットやPCの通信もダメ、ですよね。競技中（scoring run）に使用できないのは分かります。じゃあ、競技中以外では使っていいの？

これ、General Rulesを確認したら・・・

競技中（レスキューでは8分の競技の間）は、PCとロボットの無線通信を禁止しています。だから、8分の競技の中の調整（Calibration）に、修正したプログラムを「無線で」ロボットに転送したり、ロボットのセンサーの値を「無線で」PCに表示したりするのはルール違反になります

やっぱり、日本のチームは General Rules を理解していない（意識していない）ように思います。

（逆に競技中でなければ、ルール上は無線の使用が禁止されている、訳ではなさそうです。だから、パドックでの無線使用や、練習中に無線を使用することは禁止されてはいない・・・この無線の話は別記事にします）

 

以上、ノード大会の競技を見て思ったことです。

 

続きの記事はこちら　無線通信の使用について

ビーズクッションのビーズ

100円ショップのダイソーで購入したビーズクッションに入れるビーズ

同じものを２つ（２袋）購入したハズなのですが・・・持った感触が全然違います。

 

 

右のはふわふわで、袋の中でビーズが動くのですが・・・左のはビーズが１つの塊になっています。

 

 

これ、単に、袋の中の空気が抜けている（わざと空気を抜いたもの!?）ようです。

で、こうすると、体積も減って移動させやすいとか・・・

 

まあ、袋に穴をあけると、空気が入ってふわふわになるので、商品としては同じなのですが・・・

最初に、袋をつかんだ時に、すごい違和感があったのを覚えています。

これ、本当にビーズクッションのビーズだよね!?（笑）

広島旅行ねた 大和ミュージアム

前の記事はこちら　広島旅行ねた　ハノーバー花壇

 

今回の広島旅行で・・・この大和ミュージアムに行ってみたくて、（わざわざ）呉に行きました。

まず、呉の駅のチャイムが「宇宙戦艦ヤマト」で、しかも前奏付きの、なかなか荘厳な（勇壮な）ものでした・・・これは、期待が高まります。（笑）

 

中には、大きな戦艦大和の模型が・・・1/10の模型なんだそうです。でかい！

 

 

 

まあ、これを見ただけで、なんだか満足！

 

で・・・大和ミュージアムという名前なので、何から何まで戦艦大和の話なのかというと、そういう訳ではなく、まあ、艦船（軍艦!?）の歴史などを中心とした展示でした。

「呉市海事歴史科学館」こちらが正式名称なのでしょう・・・

 

駅から歩いてくると・・・いやでも、外に展示されているこの大きな砲身が見えます。

「あれが、戦艦大和の46cm砲か、でかいな！」と、おそらくほとんどの人が考えるでしょう。

そして、その展示されている砲台が戦艦陸奥の41cm主砲身だと知って、「な～んだ、大和のじゃないのか」とほとんどの人が落胆したと思います。（私も落胆した、その一人です　笑）

ここは、本物は無理でも、レプリカで戦艦大和の46cm砲を置いて、観光客に「やっぱり戦艦大和の砲身はすごく大きいね！」と言わせなきゃだめでしょう。

 

おまけ

 

こんな表示がありました。

これは、今だとスマホで案内を聞くやつでしょうけど・・・ニンテンドーDSで説明を聞ける仕組みだそうです。

（勿論 NDSだけでなく、対応機種として「ニンテンドーＤＳ」、「ニンテンドーＤＳ Lite」、「ニンテンドーＤＳi」、「ニンテンドーＤＳi LL」、「ニンテンドー３ＤＳ」と書かれていました。　えっと、2DSはダメなの!?　笑）

まあ、ちょっと時代遅れ感がありますが・・・

 

続きの記事はこちら　広島旅行ねた　呉海自カレー

茨城ノード大会のレスキューコース

先日の茨城ノード大会ですが・・・いつもと違って、全然余裕がなく、ほとんど写真もありません。

とりあえず、記録用にフィールドのコースだけでも・・・と撮ったのが下の２枚です。

 

まず、レスキューワールドリーグ

なかなか、考えられたコースで、得点イベントが連続したタイルに配置されないように配慮されています。（だから、審判がとってもやりやすかったです）

救助ゾーンの出口もあって、その先にゴールタイルもあります。（出口から出た、そのタイルがゴールタイル）

今回は、残念ながら被災者の救助はありませんでしたし、脱出ボーナスもありませんでした。

 

それから・・・

スピードバンプが簡単ですかねぇ。(パンプの棒がちょっと細かったので・・・）バンプで引っかかるロボットは無かったと思います。

昨年から使用していたシーソーは、（そこまでロボットが進んだチームは）意外と越えられていました。（「バタン」で載せていたレスキューキットを落としてしまったロボットがありましたが・・・）

あとよく、引っかかっていたのは、傾斜路上りの終わり（傾斜路と上の平面のつながりの部分）ですかねぇ。

それから・・・障害物を越えて、２連バンプの次の直角・・・ここが結構難所でした。直角が難しい訳ではないのですが・・・大きな機体のロボットが直角を曲がろうとして、向こう側にある傾斜路に機体がつっかえてしまって、うまく曲がれない（つまり、機体が大きすぎる）という感じでした。

やっぱり、できるだけ、小さなロボットを作るようにこころがけましょう。

 

こちらが、日本リーグのコースです。

私は、競技を全く見られなかったので、難易度などは分かりません。

見た感じでは・・・最初の波線がいきなり難しいですかねぇ。それと、傾斜路の上の直角・・・これぐらいかと・・・

広島旅行ねた ハノーバー花壇

前の記事がこちら　広島旅行ねた　広島電鉄

 

ハノーバー花壇

ハノーバーって、ドイツのハノーファのことだよね。

（表記は Hannover だけど、発音はハノーファの方が近いかと・・・）

M&Y家族のお友達、ドイツのNolte先生の学校のあるハノーファ、これまでに２度ほど訪れました！

これは、もう、その花壇に行くしかない・・・ということで、行ってみました。

 

 

 

ヘレンハウゼン庭園って「Herrenhäuser Gärten」のことだよね。

それって・・・2016年に行ったことある！!（その時は「ロイヤルガーデン」と覚えてました）

その時の記事はこちら　2015→2016

 

まあ、ちょっと、季節的に、何もない時期だったのでしょう・・・

 

子供が、無邪気に遊んでました・・・

 

 

 

ちなみに、本物のヘレンハウゼン庭園は、もう、めっちゃ広くて、こんな感じです。（M&Y家族が2016年に行った時の写真です）

 

 

 

 Hannover市と広島市が姉妹都市になっているというを知って・・・（ちょっと）広島が好きになりました！

 

続きの記事はこちら　広島旅行ねた　大和ミュージアム

RCJJ茨城ノード大会

本日は、つくばでロボカップジュニアの茨城ノード大会が開催されました。

 

 

私とYもスタッフとして参加してきました。

私はレスキューＷＬの主審でＹはレスキューNLの副審でした。

関東ブロックの他のノード大会と違って、14:00から借りた会場で、開会式もやり、閉会式もやり、競技も２回実施する・・・というちょっと無謀な計画で・・・休みもなく、大変疲れました。（笑）

 

でも、まあ、面白かったです。

 

Yも久々にレスキューライン（NL）の審判をして、昔（2008年頃）の自分と重ねて見ることができて楽しかった、と言っていました。

 

今回は、フィールドを４つ作成し、WL練習用、WL競技用、NL練習用、NL競技用にしていました。つまり、競技用のフィールドで練習ができません。だから、競技をする前に、競技用フィールドでキャリブレーション（調整）をした方が良いと思うのですが・・・調整をするチームが少なかったように思います。（これは、恥ずかしがらずに、キャリブレーションをした方が良いと思います。　笑）

 

私はWLの車検を実施したので、一応（WLの）すべてのチームのロボットを確認しました・・・2020年ルールから追加された、ハンドルを確認したところ、やっぱりハンドルを装備していないチームもあったし、そもそも「そんなルールありました!?」と、ルールを知らないチームがありました。（もっとルールをしっかり読んで欲しいですねぇ。）

それから、EV3のロボットでしたが、ライントレースするための光センサー（カラーセンサー）を3つ装備しているチームが複数ありました。なぜ３つ使っているの？と質問すると「黒線の上に居るのか、ギャップに入っているのかがわかるように」という回答でした。（なかなか考えられていたと思います）

で、凄いのが・・・持ち上げた被災者の色を判定して、銀なら銀ボールストックに、黒なら黒ボールストックに振り分けて保持するロボットがありました。アイディアは凄かったけど・・・残念ながら競技ではその機能が発揮されませんでした。（また、機体が大きく、ライントレースでも苦労していました。）

 

はい、とりあえず、以上です。

本日は、疲れたので・・・おやすみなさい。

広島旅行ねた 広島電鉄

前の記事はこちら　広島旅行ねた　もみじまんじゅう

 

広島の街には路面電車（ひろでん：広島電鉄）が走っていて、すごく便利でした。

路線も分かりやすくて、旅行者も安心して利用できました。

 

こんな、近代的な連接車も・・・

 

その連接車の連接部分は、こんな蛇腹になっています。

これを見て、私もM&Y母も「イスタンブールのメトロバスだ！」と叫びました。（笑）

 

ところで、この電車・・・車掌さんが乗っています。

今どき珍しいですよね。

 

で、その車掌さんのかばんが、とっても懐かしいカタチ

 

中には、何が入っているのでしょう・・・

 

あと・・・こんなの買いました。（笑）

ちょっと使うのに勇気がいるかも・・・

 

宮島の厳島神社に行くのに、ひろでんで行くことも可能です。ただし、安いけど、時間がかかります。JRだと30分程度なのですが、ひろでんだと１時間かかります。でも・・・これは、香港のトラムと一緒で、移動手段と考えてはダメで、ひろでんに乗ること自体が観光の一つなんだ！と思います。（で・・今回は、時間的な余裕がなく、往復にJRを使ってしまいました。てへっ！）

 

続きの記事はこちら　広島旅行ねた　ハノーバー花壇

広島旅行ねた もみじまんじゅう

前の記事はこちら　広島旅行ねた　オバマ大統領が記したメッセージと折り鶴

安芸の宮島に行ったら、焼き立ての「もみじまんじゅう」を食べてみて・・・と言われていたので・・・（教えて貰ったのはM&Y母）

 

では早速・・・確かに、「焼きたて」を売ってます。

 

ビニールに入って、普通の「もみじまんじゅう」のようですが・・・確かに暖かい！

 

食べてみると・・・おいしい！　いや、焼き立て最高です！

 

一度、焼き立てを食べると、普通の「もみじまんじゅう」じゃ、満足できない・・・！

 

焼き立てと言っても、手焼きとかそういうのではなくて、普通にこんな機械で自動的にどんどん作ってます。

この機械自体が面白くて・・・いつまでも見ちゃいそうです。

 

で・・・この後、有名店の「もみじまんじゅう」をはしごして食べました。

やっぱり、焼きたては美味しい！

 

りらっくま も、「もみじまんじゅう」を食べてます・・・（笑）

 

続きの記事はこちら　広島旅行ねた　広島電鉄