ボールの位置は、どうやって？

カタールでやっているサッカーワールドカップ（FIFA World Cup Qatar 2022）ですが・・・

私はサッカーには、あまり興味は無いのですが・・・毎日のニュースで、嫌でも情報が入ってきますねぇ（笑）

（M&Y家族は、飛行機の乗り継ぎでカタールの空港にだけは行ったことがあります。）

いま、話題になっている予選リーグでの日本対スペインの試合での、日本が逆転する直前のボールが「ゴールラインを出たか出ないか」でVAR（Video Assistant Referee）の出番となりました。

その結果、日本のゴールが認められて、日本が決勝トーナメントに参加できることになりました。

「三笘の1ミリ」と、言うらしい・・・

https://www.sponichi.co.jp/entertainment/news/2022/12/02/gazo/20221202s00041000520000p.html?screen=1

このイラストが秀逸です。（笑）

さて、私が興味をもったのが、このVARで使用されている技術なのですが・・・

どの記事にも、ボールにチップが埋め込まれていて、「ボールの位置が正確に分かる」と書かれています。

一体、どういう仕組みなのでしょうか？

私は、せいぜいGPSが組み込まれていて、良くて10cm程度の制度なのではないかと想像していました。（でもこれでは「三笘の1ミリ」を判定できませんよね）

いろいろググると・・・まず、使われている技術は IMU と UWB と書かれています。

IMU（Inertial Measurement Unit）は、航空機の推測航法に使われる、いわゆる加速度センサーとジャイロセンサー（角速度の検知）のことですが、これで位置を認識するのは、なかなか難しいかと・・・キックオフやコーナーキックの時に位置を初期化して、加速度を積分して速度、速度を積分して距離が分かります。　同様に角速度を積分して角度が分かるので、方向と距離を累積していって、現在のボールの位置が分かる・・・いや、理論上は分かりますが、これでボールの位置を正確に検知することは出来ないでしょう。（誤差も累積されるので）

で、もう一つの UWB（Ultra Wide Band） が位置の測定に役立つようです。

サッカーコートの周りにぐるっとアンテナを設置して、ボールが発信する電波をアンテナが受信します。この信号を受信する時間差を計測して、ボールがどの位置にあるかが分かるそうです。（なるほど）

電波を受信する時間差なんて、本当にごく短い差なのでしょうけど・・・素晴らしい技術ですね。

まあ、でも、いくら、こういう技術でボールの位置が確認できるようになっても、最後にみんなが納得するのは（させるのは）カメラ（画像）ですけどね！（笑）