RoboCupJunior Rescue Line – Rules 2020 その２

 

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NEW 2.1.3 There will be a minimum of 8 tiles in a competition field, excluding the start and goal tile.

競技フィールドには、開始タイルとゴールタイルを除いて、少なくとも8タイルがあります。

2019年ルールでも最低8タイルでしたが・・・今回は、救助区域の先のタイルも含めて8タイル・・・少ないですよね。

8という数字がどこから出てきたかは知りませんが・・・まあ、あくまでも最低限の数を規定してだけであり、実際の競技では最低でも20タイルくらいは用意されると思います。

 

NEW2.2.4 Robots must be designed so that they can navigate under tiles that form bridges over other tiles.
Tiles placed above other tiles will be supported by pillars placed at tile corners with a square cross section of 25mm x 25mm, making each tile entrance/exit 25 cm. The minimum height (space between the floor and the ceiling) will be 25 cm.

ロボットは、他のタイルの上に橋を形成するタイルの下を移動できるように設計する必要があります。
他のタイルの上に配置されたタイルは、タイルの各コーナーに配置された25mm x 25mmの正方形断面の柱によって支えられされ、各タイルの出入口は25 cmになります。 最小の高さ（床と天井の間のスペース）は25 cmです。

はい、これは変更というよりも、これまで（勝手に）やられてきたことを明確にして記載したのだと思います。

いわゆる立体交差やトンネル（高架橋の1階部分）のコースについてです。

天井までの高さ25cmはこれまでも規定されていたのですが、立体交差（の下の通路）や、トンネル部分の幅も規定されました。通れる空間の大きさが、幅が25cmで高さが25cmなので、勿論ロボットは、その空間を通れるような大きさにしなければなりませんね。

シナリオの下にある絵（図）にも、高架橋の下を進む経路が描かれています。ここを通れるようにロボットを作らなければなりません。（大変ですねぇ）

 

 

NEW 2.3.4. The line will be 10 cm away from any edge of the field, walls, obstacles, and pillars to support ramps.

黒線は、フィールドの端、壁、障害物、傾斜路を支える柱から10 cm離れます。

黒線の引ける範囲を規定する項目です。これは、これまでと同様ですが、上の2.2.4で高架橋の1階部分を規定したので、その部分の説明追加しています。

幅25cmの空間を通れて、黒線の壁までの距離が10cmということは・・・大きくても幅20cm程度のロボットを作らないとダメでしょう・・・

 

NEW 2.3.5. The line will end with a goal tile, which has a 25mm x 300mm strip of red tape in the centre of the tile, perpendicular to the incoming line.

黒線はゴールタイルで終了します。ゴールタイルの中央に、黒線とは直角に、25mm x 300mmの赤いテープが貼られます。

ゴールタイルの規定ですね。これまで、①交差点が黒のテープ、②救助部屋の入口が銀のテープ、と2種類の色があったのですが・・・

③救助部屋の出口が緑のテープ、④ゴールタイルに赤のテープ・・・と２種類も増えました。

これ、カラーセンサーなどで、「色」を判断することになるのでしょうか？

 

 

NEW 2.4.4 Obstacles may consist of bricks, blocks, weights and other large, heavy items. Obstacles will be at least 15 cm high, and can be fixed to the floor.

大きな障害物は、レンガ、ブロック、重り、その他の大きくて重いアイテムで構成されている場合があります。障害物の高さは少なくとも15 cmで、床に固定できます。

これは、２つ目の文章の最後にある「床に固定」が追加されました。でも、同じようなことが 2.4.6 にも書かれていますので、何で追加されたのでしょうか？

 

NEW 2.4.7 Obstacles will not be placed closer than 25 cm from the edge of the field and inclined tiles.

大きな障害物は、フィールドの端と傾斜路から25 cm以内に配置されません。

大きな障害物は、押しても良いけど、重かったり固定されていて動かないかもしれません。だから普通は回り込んで回避します。回避する方向（右に回るか、左に回るか）をプレマッピングさせないためのルール追加なんだと思います。（そうなのかなぁ）

フィールドデザイナーには、大きな障害物を設置する場所は、左右のどちらにも回避可能な空間があることが求められますね。

 

NEW 2.6 Seesaws
2.6.1 A seesaw is a comprised of a tile which can pivot around a hinge placed in the centre of a regular tile.
2.6.2 The seesaw should have an incline of less than 20 degrees when tilted to one side.
2.6.3 The seesaw tile will be a straight line with no scoring elements present

2.6.1シーソーは、通常のタイルの中央に配置されたヒンジを中心に回転できるタイルで構成されています。
2.6.2シーソーは、片側に傾けたときの傾斜が20度未満でなければなりません。
2.6.3シーソータイルは、スコア要素のない直線になります。

こんな感じでしょうか!?

新しく追加になったシーソーです。

もう、すでに、2019年11月に実施した茨城ノード大会でシーソーを体験しました。

できれば、ロボットが中央まで登ったときに、ゆっくり進んでシーソーが反対に傾くときに、ゆっくりと（衝撃が少なくなるように）したいのですが・・・いまのところロボットにとって、「シーソー」と「傾斜路」を区別するすべがなさそうです。

 

意外と変更部分が多いので・・・今回はこのくらいで・・・

 

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