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NXTねた その66 ArduinoとNXTとの接続

NXTのポートに直接、沢山のセンサーを接続することは出来ないようなので・・・

センサーをArduinoに接続して、そのArduinoをNXTに接続すれば良いのではないかと考えています。

そのためには、NXTとArduinoを接続することになります。

しかも・・・I2C接続なんですが、ArduinoのI2C接続ポートを使わないで接続します。

（何を言っているのか判らん！？　でしょうね。）

接続したいセンサーがI2C接続のセンサーなので、これらのセンサーはArduinoのI2Cポート（A4、A5ポート）に接続します。　そうなると、NXTとArduinoを別のポートで接続する必要があります。

と、いうことで、NXTとArduinoは、I2Cポートでは無い普通のポートで接続します。　プログラムも（これまでAVRで使用でしていた）softI2Cを流用しちゃいます。

（コアは同じAVRだし、きっと大丈夫でしょう。　笑）

で、新しいSDAをD3、SCLをD2に勝手に定義しました。

そして、「AVRマイコン活用ブック」に掲載されている softI2C のプログラムをArduino用に書き換えました。

ちゃんと動かなくて、なんども諦めかけましたが・・・結局は、私のプログラムミスでした。

とりあえず、NXTとArduinoがI2C接続されて、NXTからのコマンド、Arduinoからのレスポンスがお互いに通信できるようになりました。

実際に、I2C接続のセンサーをArduinoに接続すると、I2C接続の2階層接続になるので、通信時間が心配ですが・・・

実験を続けたいと思います。

サッカーのローカルルール

ローカルルールの最後のページにこんなことが掲載されていました。

２０１１年および２０１２年における特別ルール（２０１０．１０．９実行委員会 議事録より抜粋）

１）サッカーＡライトウェイトは普及リーグとして、２０１１年・２０１２年とグレースケールにて競技を行う。

２）サッカーＡオープンは中級リーグとして、２０１１年よりグリーンカーペットにて競技を行う。

３）サッカーＢは上級リーグとして、世界大会のルールに準拠する。

４）サッカーＡライトウェイトにて過去にジャパンオープンの決勝トーナメントに出場した選手は、ジャパンオープンにおいてサッカーＡライトウェイトに出場できない。サッカーＡオープンもしくはサッカーＢに出場することとする。

サッカーＡオープンにて過去にジャパンオープンの決勝トーナメントに出場した選手は、ジャパンオープンにおいてサッカーＡライトウェイトおよびサッカーＡオープンには出場できない。サッカーＢに出場することとする。なお、対象となる経歴はジャパンオープン2010からとする。

５）サッカーＡライトウェイトについては、世界大会出場チームに対してルールの差異などの対応に資する助言を各ブロックの技術委員が行う。

６）上記項目は今後のロボカップ・ジュニアの普及と進歩のためには不可欠なものである。このことを国際ＴＣを通じて世界にアピールし、世界大会でも準拠してもらえるように働きかけを行う。

７）このルールを原則２０１１・２０１２年ジャパンオープンで適用する。世界大会のルールが変わった場合、上記考え方を大幅に変えない範囲でルールを適用する。２０１３年以降のルールについては、２０１２年ジャパンオープンで決定・告知がされるよう、それまでに検討を行う。２０１２年以前にルールおよび考え方を見直す必要があれば、実行委員会の決定により技術委員会で検討する。

いろいろ思うところがありますので、以下にたわごとを勝手に書いときます。

まず、「2010.10.9のブロック長会議の議事録」を早く公開して欲しいです。　

さらに言うと・・・2010年5月の総会の議事録は、どうなっているの？　

まあロボップジュニアは秘密結社ですからしょうがないですよね。？　（笑）

1) 2) 3)でライトウェイトを普及リーグ、オープンAを中級リーグ、オープンBを上級リーグと規定しています。

ライトウェイトが普及リーグなら、年齢区分を付けたほうが良いのではないでしょうかねぇ。

いくら普及リーグだからって、小学生低学年と高校生が対戦したら、小学生が不利なような気がします。　（実際にサッカーをよく見たことが無いので、何ともいえませんが、年齢はあんまり関係無いのでしょうか？　実際にサッカーをやっているチームからの文句は無いのですかねぇ。）

4)では、過去に（2010年のジャパンオープンで）ライトウェイトで決勝に参加した選手はライトウェイトリーグに参加できない。　同様にオープンAで決勝に参加した選手はライトウェイトとオープンAには参加できない。　ということです。　

つまり、より上のリーグにしか参加できない・・・ということです。

でも軽くて小さい（それでも勝てる）ロボットを作るのは、とても高い技術が必要ですよね。

某ASAGIみたいに！

なので、これまでオープンAに参加していて、技術の粋を集めて小さなロボットを作ってライトウェイトに参戦・・・という図式も有って良いと思うのですがねぇ。

それと、経歴は2010年からって・・・2009年以前の経歴はオールリセットですか。

それなら、2010年にオープンBに参加していたチームは2011年にはライトウェイトに参加できちゃいますね。　

もし、そうなったら・・・

疑問は、この経歴の調査は誰がどのように審査するのでしょうか？　それとも性善説による自己申告？　ブロック独自の調査やブロック長権限での許可ですか？　

昨年の世界大会参加チームのメンバー追加の件と同様に、なんか怪しい香りが・・・

6) で、これらの考えを国際ルールに取り込むように働きかけをしていく・・・って、いったい誰がするんだよ！

あぁ、ちゃんと国際TCがやるって書いてあった・・・あれっ、サッカーの国際TCって誰だっけ・・・