AVRねた その39 方位センサー完成

いろいろ努力の結果・・・方位センサーが完成しました。

部品代は500円でしたが、私の努力の費用は・・・（疲れた！）

まず、このセンサーは、90度ずれた地磁気の強さ？X,Yの2つの値を返します。

その2つの値から方位を計算します。

しかし、その計算がそんなに単純じゃありませんでした。

出力される値自体の補正をしなければなりません。

①真北に向けて値を取得し記録します。

②真南に向けて値を取得し記録します。

①と②の値の平均値分だけ、X,Yのそれぞれの値から差し引いた値になるように補正します。（この説明じゃわかりませんね。　要は、①と②の平均値が０になるように出力の値を細工します。）

それが済むと・・・

北（x>0,y=0) 　東(x=0,y<0)　南(x<0,y=0)　西(x=0,y>0)

という値が取り出せます。　ここから arctan を使って（実際には変換テーブルを使って

）方位（角度）を取得します。

とりあえず、精度もそれほどでもなさそうなので、最小単位5度の72分割にしてみました。

やっと、ワンコイン方位センサーの完成です。

あくまでも自己満足ってことで・・・

ところで、上にも書いている「補正」の作業ですが・・・

2008年の蘇州世界大会の時の中国チームのロボットで、方位センサーを搭載したスゴイのがありました。　

競技の前に、

①2階の壁の前に撒かれている楊枝をどける

②楊枝をどけたところにロボットを置き、壁に押し付ける

③何かスイッチを押す

④ロボットを180度回転させて、再び壁に押し付ける

⑤何かスイッチを押す

⑥ロボットを持ち上げ、楊枝を元のようにならす

とやっていたのですが・・・いったい何をしているのか分かりませんでした。

これは、方位センサーの補正作業をしていたのですね。

もしかして、これが「キャリブレーション」ですか・・・

うん、納得