自由演技１

今回のロボット杉並21のロボットコンテストに自由演技（ダンス競技）で参加したYですが・・・すぐにロボットは分解してしまうので、解説などしておきたいと思います。

今回のテーマは以下の３点です。

・自由な動き

・動きを合わせる

・前を向く

これだけじゃわかりませんよね。

じゃあ、まずは「自由に動く」から・・・

昨年のロボカップ夏合宿で、M&Y家族は、はじめてまともにサッカーロボットを見ました。

ボールを目指して滑らかに進んでいくロボット達を見て「なんで、そんな動きができるの！」とびっくりしました。　いろいろと見せてもらうと、車輪が変なカタチ・・・それがオムニホイールでした。　

しかも、LEGOでできたロボットにも似たようなのが付いています。　「LEGO用のオムニホイールもあるのか！？」　もう、早速、「それどこで売ってるの？」と質問し、ネットで売っていることを聞きました。

このオムニホイールを使うと、ロボットの向きを変えずに、前にも後ろにも横にも斜めにも自由に動けます。（らしいです。）

ちなみに、ここで売ってました。

で、今回のダンスロボットですが・・・三輪車です。

なぜ、三輪車か？

それは、オムニホイールを6個しか買わなかったからです。　それと、NXTにはモーターが3個しか付かないからです。

  ということで、LEGOの部品で正三角形を作成し、それぞれの辺にモーターを接続しました。

モーターにオムニホイールを付けて本体の基本は完成です。

3個のモーターの動きをいろいろと変えると、いろいろな方向に動きます。

（面白い！）

ただ、ロボット本体を押すのはOKなのですが・・・ロボット本体を引くのは苦手なようです。

（結構空回りします。）