群馬ブロック大会2020のレスキューロボット 続き

前の記事はこちら　群馬ブロック大会2020のレスキューロボット

 

RCJJ群馬ブロック大会2020のレスキューロボットの続きです。

 

今回の私のお気に入りのロボット

EV3を２個使用しています。

（やっぱり、2個のEV3を無線通信で接続していたので・・・General rules の説明をしておきました）

 

チーム「寿（ことぶき）」

 

2個のEV3を搭載している割にはコンパクトで、重心も高くありません。

 

 

そして、ライントレースを確実に実行するために光センサー（カラーセンサー）４個を一直線に並べています。

機能美ですねぇ。

 

 

成績がどうだったのかを知りませんが・・・（笑）

 

こちらは、クロ－ラーを使用した、ごく普通のロボットに見えます。

いろいろ凝ったロボットを見た後だと、こういう普通のロボットが良く見えます。（笑）

 

チーム「中央中等14」

 

こちらも、クローラーのロボットです。

滑り止めに、クローラーの部品に輪ゴムを装着しています。

全体的にコンパクトで良いと思います。

 

チーム「Tank」　そのままの名前ですね！

 

ちょっと不思議なのが・・・モーターの駆動を前後の駆動輪にギアで伝えています。（クローラーなので、駆動輪は一つで良いと思うのですが・・・）

 

群馬ブロック大会2020のレスキューロボット

前の記事はこちら　群馬ブロック大会2020でのレスキューコース

 

先日の群馬ブロック大会2020でのレスキューロボットです。

 

こちらは、大きなメカナムホイール（どこかで見たことある！）のロボットです。

メカナムホイールなので、Rescue Maze なのかと思うと・・・Rescue Line のロボットでした。

 

チーム「桐高ミニブラックスター」

 

ブラックスターという名前がカッコイイ！

ミニと付いているのは・・・ミニでないフルサイズのブラックスターが別に存在するということでしょうか？

コントローラーは Arduino だということです。

 

 

下側には、光センサーが「エ」の字に並んでいます。

これで、交差点もバッチリなのだそうです。（笑）

ただ、めっちゃ重い！

でも、その重さにまけない強靭なフレームで剛性もバッチリです。

 

 

そして、結構デカイです。

これは、ジャパンオープンや世界大会でよくある、立体交差の下を進むのは苦労しそうです。

 

さて、もう一つ、メカナムホイールのロボット

こちらは、Rescue Maze のチームでした。

 

チーム「中央中等13」

 

 

メカナムホイールを駆動するので、独立して動かせるモーターが４つ必要ですよね。コントローラーが LEGO NXT 

で、２つ使っていました。

 

 

（ただ、2つのNXTを無線通信しているということだったので、それは　General rulesに抵触する旨を説明しました。）

折角、2つのNXTを搭載しているのですが、壁の検知のためのセンサーが超音波センサー２個（前と左）だけなので、まだ迷路探索（迷路中を普通に進むこと）が困難でした。

今回、持って行った、M&Yの Rescue Maze（正しくは Rescue-B）のロボットを走らせて見せたので、何かしらのヒントになれば良いのですが・・・

 

私としては、ジュニアレスキューのロボットとして、メカナムホイール（やオムニホイール）は必要無いと思っています。段々と障害物競争に移行している感じだし・・・

 

続きの記事はこちら　群馬ブロック大会2020のレスキューロボット　続き

群馬ブロック大会2020でのレスキューコース

前の記事はこちら　RCJJ群馬ブロック大会　に行ってきました

 

先日の群馬ブロック大会2020での Rescue Line のフィールドです。

昔の、1階と2階に分かれていた頃のフィールドをうまく使ってコースを作っています。

（だから、傾斜路が長い！）

 

 

こちらが１階

 

 

こちらが２階

 

 

コースとしては、難易度は高くないですよね。

 

もう一つのフィールドがこちら

 

 

 

２階に置かれた、大きな障害物の位置が、ちょっと違うかもしれません。

 

 

障害物の正しい位置はこちらですね。

 

こちらのコースも、それほど難易度は高くないと思います。

で・・・この大きな障害物ですが・・・箱の中に何か重いものが入っていて、箱を傾けると中身が動きました。（一体何が入っているのでしょうか？）

 

続きの記事はこちら　群馬ブロック大会2020のレスキューロボット

ジャパンオープン2020あいち のロゴ

ロボカップジャパンオープン2020のロゴですが・・・

 

https://robocupap2020.org/japanopen2020/index.html

 

ロボカップの5文字にそれぞれ色が付いていて、5つのリーグを表しているそうです。

「ロ」は緑で、これはサッカー　コートカラーのグリーン

「ボ」はオレンジ色で、レスキュー　レスキュー隊カラーのオレンジ

「カ」はピンクで、＠ホーム　人とコミュニケーション、心をイメージするピンク

「ッ」はブルーで、インダストリアル　知的でスマートなイメージのブルー

「プ」は黄色で、フライングロボット　新競技への希望をイメージするイエロー

色の理由付けが面白いです。

 

フライングロボットというのは、新しい競技（リーグ）のようですね。

 

で・・・このジャパンオープンですが、RCAP2020（RoboCup Asia Pacific）のプレ大会の位置付けということで、「ロボカップアジアパシフィック2020あいち開催委員会事務局」が運営するようです。

RCJJ群馬ブロック大会 に行ってきました

前の記事はこちら　明日は、群馬ブロック大会

 

本日は・・・モノ好きにもRCJJ群馬ブロック大会にお邪魔してきました。

（一応、レスキューのスタッフです・・・）

場所は、群馬大学桐生キャンパスです。

大学の場所は、すぐに分かったのですが・・・駐車場の入口がわからずに、通り過ぎてしまいました。（少々のロスタイム！）

会場に到着した時に、ちょうどチームミーティングの最中でした。（セーフ！）

09:30から、開会式でした。

関東ブロック大会に比べるとさすがに、小規模ですが・・・いろいろ考えられていて面白かったです。

 

まず、開会式は、チーム名が床に貼られていて、そこに並びます。

 

そして・・・

 

ブロック長のお話の後に・・・

 

全チ－ムが自己紹介と、意気込みなどを順番にやります・・・素晴らしい！

 

さらに、昨日は会場の準備をしたあと、練習会として本番のフィールドで練習（調整）ができるようになっていたそうです。

なかなか、良い運営だと思いました。

 

私は、レスキューチーム（Rescue Line と Rescue Maze を合わせて12チーム）の車検（インタビュー）と Rescue Maze の主審をしました。

Rescue Maze のチームは1チームだけでしたが・・・1回目の競技では、全然迷路探索ができていなかったのですが、2回目の競技では、1階のフロアの3分の2程度を探索することができるようになっていました。

特に Maze のチームには、M&Yのロボットや、簡易フィールドを紹介しました。

 

まあ、往路も復路も高速道路を使っても2時間程度掛ったので、遠かったですが・・・楽しい一日でした。

 

競技が終わったら、表彰式も参加せずに、帰路に着きました。

出発する時点で、Google Mapを見たら、関越道ではすでに渋滞が発生していて、東北道経由の方がスムースだったので、そちらに向かうことにしました。

スマホの Yahooカーナビをたよりに進むと・・・北関東道の太田桐生ICで高速道路に入るのかと思いきや・・・東北道の佐野藤岡ICに案内されました。（本当にこれで、良いのか不安はありましたが・・・国道50号は、とってもスムースに進み、結果的には早かったと思います）

 

群馬ブロック大会・・・チームの皆様、そしてスタッフの皆様、お疲れ様でした！

 

続きの記事はこちら　群馬ブロック大会2020でのレスキューコース

明日は、群馬ブロック大会

明日の群馬ブロック大会ですが・・・直接は関係無いのですが・・・お手伝いに行くことにしています。

 

思えば、まだ群馬が関東ブロックに所属していた頃の2011年に、関東ブロック大会を群馬ノード主催でやることになっていいて・・・群馬大学桐生キャンパスで開催するというので、実際に車で下見をしに行った（痛いどれくらい時間が掛かるのかを確認しに行った）のですが・・・

2011年3月11日の大地震（東北地方太平洋沖地震）で（群馬大学での）開催がキャンセルになった経緯があり・・・

私の感覚では・・・10年振りの関東ブロック大会のやり直し会・・・です。

 

Rescue Maze のチームが参加する（1チームだけですが）というので、M&Yのロボットをも持って行こうと思っています。

 

 

頂いた、運営要領ですが・・・けっこう立派です。

ただ、表紙のレスキューロボットが缶の被災者を運んでいるのが・・・いつの時代のだよ！　と突っ込みたくなりますめど・・・（笑）

 

続きの記事はこちら　RCJJ群馬ブロック大会　に行ってきました

 

OnStage だけ、2020年ルールが出てない･･･!?

う～ネタが無い・・・どっかにブログねた無いか!?

ということで、ネタ探しをしております。

で、早速見つけたブログネタです。

 

RoboCupJuniorのHPに、2020年ルールが掲載されていますよね。

サッカーとレスキューは、FINAL（つまり最終版）が掲載されています。

しかし・・・何故か OnStage だけは 2019年ルールのままです。

（2020年ルールのDraft版すら掲載されていません）

 

 

2020年ルールが議論されていない・・・ってことは無いよねぇ

何で、OnStageだけ、遅れてるの!?

関東ブロック大会2020のレスキューメイズのロボット

先日のRCJJ関東ブロック大会でのレスキューメイズのロボットです。

４チームのエントリーがあったのですが、1チームは、ロボットが完成せずに不参加になりました。

（そのチームのメンバーは会場に来ていて、スタッフとして手伝ってくれました）

 

レスキューメイズのロボット

 

Team "null"

 

完全な自作ロボットで、駆動系は３Ｄプリンタによる独自設計です。

ステッピングモーターの回転をベルトで前後の車輪に伝えます。

そして、そのベルト自体がタイヤ替わり（滑り止め）になるという変わった駆動方式でした。

電子回路の基板は、エッチングをして作成したオリジナルな基板で、配線も奇麗です。

ただ、せっかくジャイロを搭載しているのに、ドリフトの制御がうまくいかず、ジャイロを使っていませんでした。

代わりにコンパスセンサーを使用していたので、９０度回転がビシッと決まりませんでした。

でも、練習時間の間にステッピングモーターのステップ数で９０度回転を制御するようにソフトを変更したらしく、なんとなく迷路探索ができるようになっていました。

 

 

Team "Tamagawa Academy Science Club"

 

 

昨年の世界大会参加チームのロボットです。

駆動系（モーターやタイやなど）はLEGOベースですが、コントローラ（コンピュータ）はArduinoというハイブリッドロボットです。

さすがに、迷路抜けや（文字の被災者を含めて）被災者発見は熟成された、すばらしい得点でした。

残念ながら、２回の競技共に満点は逃しましたが・・・

 

Team "トライベアーII”

 

こちらも、駆動系はLEGOで、コントローラーは自作のハイブリッドロボットです。

ただ、剛性が弱く、ちょっと触るとセンサーが曲がってしまったり、部品が取れてしまったり・・・

転がると、電池が飛び出したり、基板が外れたり・・・まだ作成途中の仮止めの状況のような感じでした。

回転角を測るジャイロセンサーや傾きを検知する加速度センサーも装備しており・・・一通りの機能は持っているようでした。ただ、温度の被災者の検知が（サーモパイルではなく）人感センサーのため、誤検知（誤発見）が頻繁に発生してしまい、競技結果は勿体ない感じでした。

 

今、思い出してみると・・・（2019年ルールでは）2.2.7に抵触しているのではないかと・・・（笑）

2020 和歌山大会適用ルールについて

ジュニア・ジャパンのレスキュー技術委員会のブログに

2020 和歌山大会適用ルールについて

という記事が掲載されさました。

 

ジュニアレスキューの2020年ルール（といっても、ラインとメイズです）の日本語翻訳版が掲載されました。

（これまで掲載されていたのはドラフト版だったので、これが正式版ということですね）

それから、ニッポンリーグのルールも掲載されました。（私は、あまり興味が無いですが・・・）

さらに、2020年のジュニア・ジャパンオープンでの特別ルール（ローカルルールということでしょう）として以下の

２点が記載されています。

①得点走行中にロボットを取り上げるためのハンドルをロボットに設置することは必須としない。
②競技進行停止時に再スタートさせるためのバイナリースイッチ・ボタンを審判にはっきりと見える位置に搭載することは必須とはしない。

これは、ラインもメイズも共通のローカルルールのようです。

①は、もともと謎なルール追加だったので、「必須にしなくても良い」は分かるのですが・・・

②は、一体どういう意味なのでしょうか？

 

ラインでは3.2.8に、メイズでは2.1.6に（←これは、3.1.6の記述ミスですよね!?）

ロボットには、競技進行停止時に再スタートさせるため、バイナリースイッチ または、ボタンを審
判にはっきりと見える位置に搭載しなければならない。

と、書かれています。

で、このルールは守らなくてもいいよ・・・ということなんでしょうけど・・・

そのかわりに、再スタート時の操作を明確にする、とか必要なんじゃないの!?

と、ちょっと疑問が残る感じです。

 

あと、これは日本語の表現の問題かもしれませんが・・・

②-1　バイナリスイッチを設置する必要はない
②-2　バイナリスイッチは必要だが、審判にハッキリ見える位置に設置する必要はない

のどちらでしょう？

おそらく、②-1ですよね。

でも、②の書き方だと、②-2のように読めてしまうのは・・・私だけでしょうか？

（②-1であれば、そのように、表現すれば間違いが少なくなると思います）

 

関東ブロック大会2020でのレスキューメイズのフィールド

前の記事はコチラ　関東ブロック大会2020のレスキューラインのフィールド

 

今度は、レスキューメイズのフィールドです。

フィールド自体は、私が寄贈したプラダン簡易フィールドを、まだ大切に使ってくださっています。

 

 

部屋の大きさは、１階が４×６で２階が４×３で、例年に比べるとなんとなくコンパクトです。

でも、得点イベントは盛沢山で・・・

・スタートタイルを含んで３つのチェックポイント

・スピードバンプが３つ

・温度の被災者が6人

・文字の被災者が6人

で、レスキューキットは12個必要になっていました。（1つも無駄にできない・・・）

でも、大きな障害物もなければ、楊枝や竹ひごも撒かれませんでしたので、満点が出てもおかしくない・・・

そんな感じでした。

関東ブロック大会2020でのレスキューメイズのローカルルール!?

忘れないうちに書いときます・・・

RCJJ関東ブロック大会でのレスキューメイズのローカルルール

（レスキューメイズは2019年ルールで実施しました。）

 

ロボットが被災者から15cm以内に止まって、ランプを点滅したら、被災者の発見になりますね。

同様に、ロボットが被災者から15cm以内に止まって、レスキューキットを落としてそのレスキューキットが15cm以内に落ちれば、これも被災者発見になります。（さらに、その被災者がレスキューキットが必要な被災者であれば、レスキューキット配布の得点になります。）

 

じゃあ、ロボットが被災者から15cm以内に止まって、レスキューキットを落としたけど、それが15cmに入らなかったら・・・被災者発見にはなるけど、レスキューキット配布の得点にはならない。

 

で、次・・・

ロボットが被災者から15cm以上離れた場所に止まって、ランプを点滅したら誤発見になりますね。

同様に、ロボットが被災者から15cm以上離れた場所に止まって、レスキューキットを落としたら、誤発見になります。

じゃあ、その時に落としたレスキューキットが被災者の15cm以内に落ちたら、それはレスキューキット配布の得点になるのでしょうか？

関東ブロック大会でのローカルル－ルでは、その被災者がすでに発見済であれば、レスキューキット配布の得点になる。被災者が発見されていなければ、レスキューキット配布の得点にならない・・・ということになりました。

 

ここら辺が、（2019年の）ルールでは明確で無いんだよなぁ・・・

関東ブロック大会2020のレスキューラインのフィールド

先日開催された、ロボカップジュニア関東ブロックのレスキューラインのフィールドです。

こちらは、NL（ニッポンリーグ）とWL（ワールドリーグ）共通のコース

 

 

（上の写真だと左下から）スタートしたら、最初の交差点は直進します。

右カーブの後の交差点で右に曲がって、傾斜路を上ります。

傾斜路の上で左直角が２つ連続した後に、傾斜路を下ります。（ここが結構難しいのでは・・・）

傾斜路の後は直線が続き交差点を直進した後に、左カーブの後の交差点で左に曲がります。

ギャップ、バンプ（×２）と続き・・・右カーブに楊枝が撒かれています。

その後に大きな障害物があり、またバンプ（×２）で、直角が３つ続いた後に救助区域に入ります。

まあ、さすがにNL共用なので、そんなに難しくは無いかと・・・

 

で・・・こちらがWL専用のコースです。

 

 

スタートしたら、Vの字を越えて２つの右直角があります。

次の交差点は直進し、ちょっと楊枝が撒かれていますが直線だから・・・あんまり影響ないでしょう。

大きな障害物がありますが、ここも長い直線の上なので、まあ普通ですね。

右直角、傾斜路上り、左直角、傾斜路下りと続きます。直角が苦手なチームは難儀するかも・・・

行き止まりでUターンして、また傾斜路（上り）、直角、傾斜路（下り）、直角と続いて・・・

もう一度、大きな障害物を越えます。

交差点で右に曲がってまた直角です。

ここから、長～い直線でバンプ（×3）があります。

直角、短いギャップ（×２）、最後に直角で救助区域に入ります。

 

ということで、こちらもそれほど難易度は高くないと思います。

（いや、むしろ満点が続出してもおかしくない・・・笑）

 

続きの記事はこちら　関東ブロック大会2020でのレスキューメイズのフィールド

ブロック選抜の特例について

ロボカップジュニア・ジャパンのHPに「ロボカップジュニア・ジャパンオープン2020和歌山の競技運営指針に「ビデオ審査」等のブロック選抜の特例について追記しました。」と掲載されました。

リンクをクリックすると「ロボカップジュニア・ジャパンオープン2020和歌山公式ルール」というページに飛びます。

https://www.robocupjunior.jp/2020-rule.html

 

ブロックで１チームしか参加しない競技について、ジャパンオープンへの参加権を得られるか・・・について書かれています。

例え、１チームしかエントリーが無かった競技であっても、まがりなりにもブロック大会で競技を実施すれば、参加権は貰えそうです。ブロック大会で競技を実施しない場合は・・・ビデオ審査になります。

（まあ、普通なら、とりあえず１チームだけでもブロック大会で競技をやって、参加権を得ますよねぇ・・・）

それから・・・OnStageは、かなり真面目で・・・例えブロック大会で（その１チームが）競技を実施した場合でも、細かく条件を付けています。（一言でいうと簡易的な競技ではダメで、競技で配布したドキュメントなどを技術委員会に提出して、技術委員会がそれを確認して推薦となる・・・）

本来であれば、面倒でも、これくらいしないとダメでしょう。

やっぱり、小ブロック制度は良くないのではないかと・・・

 

で・・・ビデオ審査になった場合には、誰がどのように審査をするのか、そうなれば推薦を得られるのか・・・そこらへんが全く書かれていません。

ブラックボックスですね。（笑）

 

まあ、なんだかよく分からない運営ですが・・・各ブロックで1チームしかエントリーが無い場合に無条件にジャパンオープンに参加させていた時からは、進化と言えるのでしょうか・・・ねぇ。

 

2020 和歌山大会適用ルールについて

ロボカップジュニア・ジャパンのレスキュー技術委員のブログに　2020 和歌山大会適用ルールについて　というタイトルの記事が投稿されていました。

 

 

今度のジャパンオープン（2020和歌山）では、レスキューラインとレスキューメイズの競技を2020年ルールで実施するようです。

まあ、（準備のできない部分については）一部ローカルールを採用するかもしれない・・・とのことで、現在、検討中だそうです。

2020年ルールの日本語翻訳版も鋭意作成中で、現状のドラフト版が公開されています。

まず、新しいルールを採用した勇気ある行動に拍手を送りたいと思います。

 

ずっと、ジャパンオープン（日本大会）が前年ルールでやっていたのを「良くないなぁ」と思っていました。

（そのおかげで何度もM&Yが世界大会に行けたのですが・・・ねぇ）

やっぱり、その年の新しいルールでやるのが（全チームに）公平公正な競技運営の姿だと思います。

 

関東ブロック大会2020

本日は、RCJJ関東ブロック大会でした。

私は、Rescue Maze のスタッフ、M&Y母は Rescue Line のスタッフでした。

Rescue Maze は参加４チームだったのですが、１チームはロボットが完成せずに競技としては不参加です。

「競技としては不参加」と書いたのは、会場には来ていて、スタッフとしてお手伝いしてくれたからです。

（それから、今後の練習として、インタビューなどを実施しました　笑）

 

競技結果としては、昨年の世界大会参加チームである 玉川学園のチームが（満点ではありませんでしたが）ダントツで優勝でした。

で・・・（参加が３チームだけなので）競技がすぐに終わってしまったので・・・デモ用にクルマに積んでいたM&Yのロボットも動かしてチームのみんなに見せました。

それから、メイズチーフの青木先生が、チームを集めて技術交流会をやりました。

いやぁ、こういうのは、とっても大切だと思います。

 

ところで、今回の競技は2019年ルールで実施しました。

私は、（自称！）世界一 Junior Rescue に詳しい男として、Rescue Maze のルールなんで復習しておかなくても、全部知っているハズ・・・と思っていたのですが、結構忘れていて、焦りました・・・

 

まずは、レスキューキットを落とすことで被災者発見をする場合、「５秒間停止する」が追加されたのを忘れていました。

2019ルールを改めて読んでみると・・・「おぉ、確かに５秒間停止が追加されてる！」

それから、スタートタイルが銀タイルの場合、そのチェックポイント到達の得点はいつ入るのか・・・

私は、他のタイルから動いてスタートタイルに入った場合に得点が入ると思っていたのですが・・・得点走行スタート後にすぐに得点になる・・・と過去の私もブログにちゃんと書いてました。（M&Y語録：スタートボーナス）

 

本日の Rescue Maze のスタッフはとっても豪華で世界大会OBも居て、大変楽しかったです。

選手の皆さん、スタッフの皆さんお疲れ様でした。