タイ茶（Thai tea）

今年の RoboCup 2022 はタイのバンコクで開催されました。

その時に、大好きになったタイ茶（Thai tea）

帰国の時に、自分用のお土産として買って帰ってきて、それから毎日飲んでいたのですが・・・さすがにもう無くなってしまいました。

日本で買えなくはないのですが・・・タイで購入した値段を考えると、なんだか馬鹿らしくて買う気になりませんでした。

で、悶々とした日々を過ごしていたのですが・・・

タイの友人が日本に遊びに来るというので、買ってきてもらいました。

ありがとう

本日、久しぶりに大好きなタイ茶を味わいました。

まあ、また、数か月後には悶々とした生活に戻っていると思いますが・・・（笑）

LEGO 60337 City Express Passenger Train

自分の老後のための LEGO のストック

LEGO 60337  City Express Passenger Train

なんと・・・M&Y母が買ってきてくれました・・・（Amazonより安く手に入るなんて、天国だ！）

千葉ノード大会2023のレスキューコース

もうかなり前の話ですが・・・

千葉ノード大会2023の時のレスキューコース

まずは、日本リーグの  レスキュー・ライン・エントリーのコース

とってもシンプルです。

傾斜路の前後は直線だし、ギャップの前の直線も十分です。スピードバンプも黒線に直角だし・・・もう、満点のプレゼントですよね。

そしてWL（ワールドリーグ）の Rescue Line のコース

WLは、とにかく交差点が多いです。

コース設計者曰く「すべての交差点を網羅すると、これ位になるんです」だそうです。特に前半の交差点地獄は、得点イベントが連続しているので、審判にも厳しいです。（笑）

あとは、トンネルもあるし、よく考えられていると思います。

ちなみに、2021年ルールだったので・・・

この黒線にかかっていないスピードバンプは、得点になりません。

随所に設置されたこの「得点にならないスピードバンプ」が、けっこうイヤらしい！（笑）

長い長い長～～い乗り換えを回避？ 「京葉線東京駅」への移動をスムーズにする方法

ヤフーのニュースを何気なく見ていて見つけたネタです。

https://news.yahoo.co.jp/articles/4d4abb554cb7e77f087eed8a54e28220f0c992e6

ディズニーランドや幕張メッセに行くときに利用する、京葉線ですが・・・東京駅の乗り換えは大変ですよね。

延々と地下通路を移動させられます。

普通に歩いても15分くらいかかります。

で、この記事にかかれているのは、どんな裏技かと思ったら・・・

京葉線の東京駅に行くのに、有楽町駅から行く方法、なのだそうです。

その部分をコピペすると・・・

方法は簡単、まず有楽町駅に降りたら「京橋口改札」に向かい、自動改札を通らずに窓口で「京葉線の東京駅に行きたい」と伝えます。すると、案内書を駅員が渡してくれるので、それを持って京葉線の東京駅の改札に行くだけです。 

えっ？　これで乗り換えが可能なの？

私も、何回か有楽町駅から行ったことがあり、確かに近いのですが・・・

こんな技があったとは知りませんでした。

成田空港

本日、海外の友人が日本に来るというので・・・久々に成田空港に迎えに行きました。（最近は、羽田空港での入国が一般的的だから・・・）

成田空港・・・到着ロビーは、たくさんの外国人で混みあっていました。

コロちゃん、大丈夫なのかなぁ ⁉（笑）

外国人の友人を空港で迎える・・・なんか、素晴らしいシチュエーションです。　

RoboCupやってて、本当に良かったと思える時でした。

（もし、RoboCup やっていなかったら、外国人の友人なんて一人もいないと思われるので・・・）

ところで・・・

東関道で空港に行くのですが、成田JCTから新空港ICまで「新空港道」という名称だったのに、本日初めて気が付きました。

ウン十年前は、「新空港」だったろうけども、今は「新空港」じゃないだろ！　と、ひとり突っ込みをしてしまいました。

「新空港IC」という名も、時代に取り残されていますよね。　普通に「成田空港IC」にしておけば良かったのに・・・ねぇ！

デジタルのキッチンスケール

これまで台所で、キッチンスケール（秤）として、こういうものを使用していました。

目盛りの部分を回転できるので、追加の重さを計るのが便利でした。

しかし・・・肝心の精度が怪しいです。水を150gになるように入れて・・・ぴったり150gで止めた後に、容器を触ると急に170gになったり・・・まあ、寿命ですかねぇ。

ということで、新しいキッチンスケール（秤）を買いました。

今度はデジタルです。

きっちり計れるようになって、スッキリしたと思ったのですが・・・

そう簡単にはスッキリしません。

単純に重さを計るのは得意なのですが・・・例えば、水を差していって、100gになったところで止める・・・というような作業の時に、アナログの秤なら目盛りの動きを予想して、水を差すのを止められるのですが・・・このデジタル秤は、ちょっとタイムラグがあるので、動きを予想するのが難しいです。

（まあ、これも慣れでしょうけどね）

あと、凄いと思ったのがこれ

地域によって誤差がでるので、それを補正するしくみ（というか設定）があります。

そういえば、中学校の理科で、「ものを赤道に持っていくと軽くなる」と教わりました。（高校の物理だったかな？）

地球の自転の遠心力が重力（下向き）と反対方向にかかるから・・・

ということで、日本でも、緯度の違いによって重さが変わります。

（でも、北海道と沖縄で0.15%の違いだそうなので、それほど気にすることは無いのでしょうけど・・・）

日の出前の空港

休日の早朝のドライブ

いつもの京浜島

日の出前の羽田空港

温かいスリッパ

普段、私とYが自宅でテレワークしています・・・

ここのところ寒くて、仕事中に暖房を点けたりしていますが・・・一人だけの部屋では、なんだかもったいない。

と思っていたら、Yも同じことを考えていたようで・・・

「お父さん、クリスマスプレゼントにこれを買ってあげる」と買ってくれたのが、これ

足がすっぽり入るスリッパ

めちゃ温かい！

Yも自分用のを買って使っています。

プレゼント、ありがとう！

親指シフトキーボードプロジェクト その25

前の記事はこちら　親指シフトキーボードプロジェクト その24

やっと２つの親指シフトキーボードが使えるようになりました。

キー設定も決まってきたので・・・再度、キートップの文字を作り直そうと思い、シール用紙を購入してきました。

MS-Excel でキートップに印刷する表を作成して　⇒　印刷　⇒　カット　⇒　キートップに貼る

という内職のような単純作業をこなして、キートップのシール貼りをやりました。

 

 

終わった後・・・達成感です。

頑張った俺！

 

もう、ここまでやったら、もう一つの親指シフトキーボードも・・・やっちゃえ！　ということで

 

 

こんな感じで、できました。

今日は疲れたぁ！

 

と・・・ここまで、ブログを書いて、写真を見たら・・・「１」のキーのシールがおかしい・・・誤記がありますね・・・でも、もう今日はいいや！

さて、このシールはどれくらい持つでしょうか？　（耐久性ってこと・・・）

続きの記事はこちら 親指シフトキーボードプロジェクト その26

忍城

忍城（おし）

小さくてカワイイ！

近くのバス停が良い感じ・・・！

競技参加者向けHSR 開発コミュニティ公募

ロボカップ日本委員会のページに「競技参加者向けHSR 開発コミュニティ公募」の記事が掲載されました。

https://www.robocup.or.jp/news/entry-231.html

ジャパンオープンでの競技参加を前提にHSRを無償で貸し出してくれる、とのことです。

契約主体（組織）が必要なので、個人やサークルで安易に借りることはできないようですが・・・それでも、敷居がすごく下がった感じです。

応募締切は2022年12月25日です。

LEGO SPIKEのロボット

RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）千葉ノード大会2023のスタッフの一人がLEGO SPIKE のロボットを持ってきて見せてくれました。（走らせてくれました。）

LEGO SPIKEはポートが６つあって、それぞれセンサーとモーターを接続できます。

モーターを２つ付けると、センサーは最大で４つ付けることができます。

（モーターを３つ付けると、センサーは３つになりますね）

でも、現在の Rescue Line では、もっと沢山のセンサーが必要ですよね。

で、このロボットは自作センサーを付けていました。（マイクロスイッチによるタッチセンサー×２）

SPIKE と Raspberry Pi Pico を接続していました。

（Raspberry Pi Pico は SPIKEの距離センサーに擬態しているそうです）

あくまで、距離センサーをシュミレートしているので、右のスイッチが押されたら「1cm」を返す、左のスイッチが押されたら「2cm」を返す・・・というような感じらしいです。

でも、まあ、段々とこういうことができるようになってきたのですね。

ここからは、おまけ

私は、RCXのロボット（M&Y zwei）を持って行って参加チームメンバーに見せました。

交差点は無理なのですが・・・

シーソーは問題ありません。

傾斜路も問題ありません。

スピードバンプは苦手なのですが・・・

（M&Y zwei の時代はバンプの高さが0.5cmだったので・・・）

今回のバンプは、うまく乗り越えられました。

障害物回避は、LINK方式で器用にこなします。

ということで、楽しい大会でした。

JSRF愛 続き

前の記事はこちら JSRF愛 - Re: The history of "M&Y"

我が家の初代XBOXが壊れてしまい、大好きな Jet Set Radio Future（JSRF）が遊べなくなってしまいました。

そこで、中古のXBOX360を購入したのですが・・・やっぱり JSRF は起動できませんでした。

（ここまで前回の話）

その後、数週間放置されていたのですが・・・ネットで調べると・・・「初代Xbox ゲーム互換性アップデート 」というプログラムが必要のようで・・・ヘイローヒストリーパック というゲームパックに同梱されているので、それを手に入れないとならないのかなぁ・・・

と悶々とした日々を過ごしていました。

で、本日勇気を出して、XBOX360を再度ネット接続しました。

（そのために5mのLANケーブルを買ってきました。　それまでは、我が家には1mのLANケーブルしかなくて、前回のXBOX360のネット接続に大変苦労したので・・・） 

前回と同様に、XBOX360をLANケーブルでルーターに接続します。

XBOX Liveへの接続テストはOK！

で、XBOX Live への接続もできそうです。

前回操作したYに確認したら、どうも前回試したのはここまでのようだったので・・・今回は Microsoft アカウントを作って XBOX Liveにサインインするのを実施しました。

メアドを登録して、パスワードを登録して・・・サインインできました。

そこまでした（できた）のですが・・・やっぱり何も起こりません。

相変わらず JSRF は起動しません。

そこで、電源の再投入をしました。

もう一度 XBOX Liveに接続するのに、メアドとパスワードを聞いてきたので、先ほど登録したものを再入力しました・・・

すると・・・なにやら更新が走って・・・（おっ！）

今度は、とうとう JSRF が起動しました。

長かった！

懐かしい JSRF のオープニングの軽快な音楽と映像！

画面が狭いのは4:3TV用なので仕方が無いですよね！

ゲームの著作権表示が2002なので、もう20年前のゲームなのですね！

さっそくYがゲームを楽しんでいました。

私もやろうと思ったのですが・・・見ているだけで画面酔いしそうだったので・・・これは、もう老人にはできないゲームなのかも・・・（苦笑）

まあ、とにかく、XBOX360（中古）の 5,500円とLAN ケーブルの 200円の投資が無駄にならずに済んでよかったです。（笑）

ただ、ゲームをやっているYが・・・「お父さん、このコントローラ、なんだかAキーとYキーが怪しい！」と叫んでいるので、今度はコントローラをどうにかしないとダメかもしれません・・・

行きたくなるデイサービス⁉

ネットニュースを、なにげなく見ていて・・・おぉ！　これは素晴らしいアイディア！　と思ったもの

年間“1億”稼ぐ人も!? 麻雀やパチンコができる介護施設 その名も「ラスベガス」“従来型”施設のクレームを解決したら見たことのないデイサービスに

Yahooニュースにこんな記事が掲載されていました。

紹介されていたのは東京・町田市にある「デイサービス ラスベガス」という施設です。

デイサービスに行きたがらない老人が、喜んで行くようになるアイディアですね。

まず、送迎のクルマ。普通は介護施設名などが、大きく書かれています。でもそれだと、「私は介護のための施設に通っています」というのを公開しているようなもの。これをやめる。

介護施設で、麻雀やパチンコをやらせる・・・「やらせる」と書くと、強制的にやらせるような感じですが、選択させる・・・という感じでしょうか？

これは、喜んでやるでしょうけど、単に遊ばせるのではなく、遊ぶために掛け金（に該当するもので「ベガス」という、施設内通貨）を取得させる。

どうすれば、掛け金（ベガス）が手に入るかというと・・・

・みんなの前でストレッチする 

・1か月休まない 

・前より元気になったと感じる（自己申告）

 と、体操したり、休まず通ったり・・・

これなら、自発的に体操したり、毎日通うことができそうです。

（施設内の麻雀やパチンコで勝っても「ベガス」が稼げるようですが・・・そうすると、上手な人は体操をしなくなっちゃう⁉）

記事には、いろいろ書かれていますが、「楽しく通うこと」「通って楽しんでもらうこと」が実現されていて、これぞまさに Win-Win の関係だと思います。

記事の最後に

麻雀が好きな人がラスベガスで麻雀ができるように、園芸が好きな人が園芸を楽しめたり、ペットが好きな人はペットと触れ合えたりと、介護される人が選択できるようにデイサービスの幅も広がっていくといいと感じた。 

と、書かれているように・・・そのうち、デイサービスのサービス内容が枝分かれしていって、趣味の種類によって通うデイサービスが選べるようになったりして・・・私なら、LEGOの組み立てをさせてくれるようなデイサービスがあったら行きたいなぁ

私の母親もデイサービスに通っていますし、自分自身、そう遠い将来で無く通うことになると想像するので・・・行きたくなるデイサービスが増えるのは歓迎です。

ボールの位置は、どうやって？

カタールでやっているサッカーワールドカップ（FIFA World Cup Qatar 2022）ですが・・・

私はサッカーには、あまり興味は無いのですが・・・毎日のニュースで、嫌でも情報が入ってきますねぇ（笑）

（M&Y家族は、飛行機の乗り継ぎでカタールの空港にだけは行ったことがあります。）

いま、話題になっている予選リーグでの日本対スペインの試合での、日本が逆転する直前のボールが「ゴールラインを出たか出ないか」でVAR（Video Assistant Referee）の出番となりました。

その結果、日本のゴールが認められて、日本が決勝トーナメントに参加できることになりました。

「三笘の1ミリ」と、言うらしい・・・

https://www.sponichi.co.jp/entertainment/news/2022/12/02/gazo/20221202s00041000520000p.html?screen=1

このイラストが秀逸です。（笑）

さて、私が興味をもったのが、このVARで使用されている技術なのですが・・・

どの記事にも、ボールにチップが埋め込まれていて、「ボールの位置が正確に分かる」と書かれています。

一体、どういう仕組みなのでしょうか？

私は、せいぜいGPSが組み込まれていて、良くて10cm程度の制度なのではないかと想像していました。（でもこれでは「三笘の1ミリ」を判定できませんよね）

いろいろググると・・・まず、使われている技術は IMU と UWB と書かれています。

IMU（Inertial Measurement Unit）は、航空機の推測航法に使われる、いわゆる加速度センサーとジャイロセンサー（角速度の検知）のことですが、これで位置を認識するのは、なかなか難しいかと・・・キックオフやコーナーキックの時に位置を初期化して、加速度を積分して速度、速度を積分して距離が分かります。　同様に角速度を積分して角度が分かるので、方向と距離を累積していって、現在のボールの位置が分かる・・・いや、理論上は分かりますが、これでボールの位置を正確に検知することは出来ないでしょう。（誤差も累積されるので）

で、もう一つの UWB（Ultra Wide Band） が位置の測定に役立つようです。

サッカーコートの周りにぐるっとアンテナを設置して、ボールが発信する電波をアンテナが受信します。この信号を受信する時間差を計測して、ボールがどの位置にあるかが分かるそうです。（なるほど）

電波を受信する時間差なんて、本当にごく短い差なのでしょうけど・・・素晴らしい技術ですね。

まあ、でも、いくら、こういう技術でボールの位置が確認できるようになっても、最後にみんなが納得するのは（させるのは）カメラ（画像）ですけどね！（笑）