高専ロボコン2022 関東甲信越地区大会の放映

高専ロボコン2023の関東甲信越地区大会が放送されました。

今年の競技は「ミラクルフライ」という名前で、ロボットが紙飛行機を飛ばして、テーブルの上に着陸すると得点になります。

飛ばす紙飛行機の数は制限は無い（？）ようなので・・・ほとんどのチームがたくさん用意した紙飛行機を、次々と飛ばす・・・というのが多かったように思います。

（「ファイト2,000発」を思い出します　笑）

関東甲信越地区大会の優勝チーム（群馬高専Aチーム）も大量に発射する作戦でした。

紙飛行機だから、毎回同じ航跡で飛ぶわけではなく、その時々の運もあると思いますが・・・なるべく運によらないように、チームそれぞれで紙飛行機に工夫をしていました。

私は、小山高専Bチームのロボットが好きでしたが・・・予選敗退でした。（でも、審査員の推薦で全国大会に推薦されていました・・・よし！）

まあ、いろいろな考えのロボットがあって面白いですね。

全国大会は 11/27 で、その放映が 12/24 ということなので、忘れずに録画したいと思います。

オンサイトでの競技会は３年ぶり、とのことですが、やっぱりみんなで集まっての競技会が良いですね。

親指シフトキーボードプロジェクト その22

前の記事はこちら　親指シフトキーボードプロジェクト その21

さて、親指シフトキーボードの第２弾です。

前の記事で書いたように、２台目（２台目）の親指シフトキーボードを作成するにあたって、いくつかの改善点を列挙しましたが、その実現を目指します。

 

また、部品調達からですが・・・今回は、意外とあっさり揃いました。

PCBとプレート

 

キースイッチは Gateron の青軸を注文しました。

今回は、PCBとのセットで注文したので、揃うのが早かったのかな・・・と考えています。

 

では、まずは、PCBにスタビライザーを設置します。

 

今回は ISO ENTERキーなので、１つは縦に配置します。

PCBには沢山の穴が開いているので、間違わないように、キーキャップを並べてキースイッチを差し込む場所を確認して慎重に作業します。

 

全てのキースイッチを（PCBの）穴に挿したら、半田付けです。

ここら辺は、一気に作業しました。

自作キーボード製作も４つ目なので、ここら辺は早いです。

ここで、大切なのが、KeyCapsが平行になるように半田付けすることです。一度半田付けをしてしまうと修正は難しい（出来ない訳ではありませんが・・・）ので、KeyCapsを取り付けて慎重に半田付けしました。

 

とりあえず、これでハードは完成です。

 

さてここからが、本番です。

まず、デフォルトで定義されているキー設定を確認します。

 

 

こんな感じで・・・肝心のBSキーや ISO  ENTERキーの隣が機能していない感じです。

さて、これを機能するように定義しなければなりません。

また、カット＆トライで、何度も失敗しながら・・・見つけたのが、以下の設定です。

 

config.h に以下の定義を追加しました。

#define LAYOUT_67_iso( \
      K00,  K01,  K02,  K03,  K04,  K05,  K06,  K07,  K08,  K09,  K0A,  K0B,  K0C,  K0D,  K49, \
      K10,  K11,  K12,  K13,  K14,  K15,  K16,  K17,  K18,  K19,  K1A,  K1B,  K1C,  K1D,       \
      K20,  K21,  K22,  K23,  K24,  K25,  K26,  K27,  K28,  K29,  K2A,  K2B,  K2C,  K2D,       \
      K30,        K32,  K33,  K34,  K35,  K36,  K37,  K38,  K39,  K3A,  K3B,  K47,  K3D,  K3C, \
      K40,  K41,  K42,              K46,  K45,        K44,  K4B,        K48,  K4C,  K4D  \
) { \
    { K00,  K01,  K02,  K03,   K04,   K05,  K06,   K07,  K08,  K09,  K0A,  K0B,  K0C,  K0D }, \
    { K10,  K11,  K12,  K13,   K14,   K15,  K16,   K17,  K18,  K19,  K1A,  K1B,  K1C,  K1D }, \
    { K20,  K21,  K22,  K23,   K24,   K25,  K26,   K27,  K28,  K29,  K2A,  K2B,  K2C,  K2D }, \
    { K30,KC_NO,  K32,  K33,   K34,   K35,  K36,   K37,  K38,  K39,  K3A,  K3B,  K3C,  K3D }, \
    { K40,  K41,  K42,  KC_NO, K44,   K45,  K46,   K47,  K48,  K49,  KC_NO,K4B,  K4C,  K4D }  \
}

全体で67キーなので　LAYOUT_67_iso という定義名にしました。

これで、後は keymap.c で１つ１つのキー設定をするだけです。

続く・・・

続きの記事はこちら　親指シフトキーボードプロジェクト その23 

浅草界隈サイクリング

休日の早朝のドライブ＆サイクリング

浅草へ・・・

まだコロナ禍が続いていますが、外国人観光局が・・・朝の６時から来てました。（びっくり！）

まずは、雷門

あれ、後ろ側は「出撃」じゃなかったっけ？（笑）

仲見世通り

忠信利平像

弁天小僧菊之助像

鼠小僧次郎吉像

浅草寺の宝蔵門

そして・・・

隅田川沿いに出て・・・

日の出！

2023 Rescue Line Public Discussion

前の記事はこちら　2023 Rescue Maze Public Discussion

さて、RoboCupJunior の Forum を掘っていくと・・・今度は 2023年 Rescue Line についての Public Discussion がありました。

（今回も、翻訳部分は Google 先生に頼っています）

https://junior.forum.robocup.org/t/2023-rescue-line-public-discussion/2708

これも見ていくと・・・

(1) FINAL SCORE =   80% of the total robot score + 10% of TDP,  Engineering Journal and Interview + 10% Teamwork.
(Rubric for the TDP, Engineering Journal, Poster, and Teamwork will be available as well.)
(1) 最終スコア = 合計ロボット スコアの 80% + TDP、エンジニアリング ジャーナルおよびインタビューの 10% + 10% チームワーク。
(TDP のルーブリック、エンジニアリング ジャーナル、ポスター、チームワークも利用できます。)

これは、Rescue競技に共通の話ですね。 競技の結果だけでなく、インタビューやドキュメントを得点に加味する・・・のはどうかということです。

(2)  There may be "Red" Intersections markers.  Red marker at intersection indicates that robots should not follow that direction. 

(2) 「赤い」交差点マーカーがある場合があります。 交差点の赤いマーカーは、ロボットがその方向に向かってはいけないことを示しています。

交差点の手前の緑のマーカーでロボットが進む方向を示していましたが、今度は緑と赤の２色のマーカーが使われることになります。まあ、場合分けが増えるだけなので、大した影響は無いように思います。

(3) There will be two different styles of evacuation zones (i.e. 30cm x 30cm corner victim deposit area).

(3) 救助ゾーンには 2 つの異なるスタイルがあります (つまり、30cm x 30cm の角の被災者を入れる場所)。

この文章・・・evacuation zones は evacuation points の間違いだと思います。　これ、よく間違えますよね・・・

ということで、「救助ゾーンには、２つの避難場所（三角形）が置かれます。」についての意見を求めているのだと思います。

2023ルールでは、銀の被災者を置く避難場所と黒の被災者を置く避難場所が別々に設定されました。それは良いのですが・・・被災者を置く場所を判断するのが、壁の色になりました。ということは壁の色を判断するためのセンサーかカメラを搭載する必要があります。これ、本当にできるのでしょか？

(4)  The first Evac Zone will be marked with Red  (for depositing victims in life-or-death emergency - Silver balls) . 

(4) 最初の救助ゾーンは赤でマークされます (生死に関わる緊急事態で被災者を預けるため - 銀色のボール)。

最初、この意味が分かりませんでした。「最初の救助ゾーン」ということは二番目の救助ゾーンがあるってこと？　救助ゾーンを複数設定するということ？　でも(5)の質問をみてわかりました。 first Evac Zone というのが first evacuation point のことですね。（記述ミス！）

(5)  The second Evac Zone will be  marked with Green  (for depositing victims not in great need - Black balls) 

(5) 2 番目の救助ゾーンは緑色でマークされます (あまり必要のない被災者を預けるため - 黒いボール)。

この問５も、second Evac Zone は間違いで second evacuation point のことですね。私は、複数の避難場所（三角形）を設置して、銀の被災者と黒の被災者を別々に格納するのは賛成ですが、壁の色を判別させるのは（カメラを必須にするのは）反対です。

色で判別させたいのであれば、避難場所の手前の床に赤のシールや緑のシールを貼るなど、床に向けたセンサーで判別できるようにして欲しいです。

どうも、この設問を考えた Committee メンバーは evacuation zone と　evacuation point の使い分けができていない感じです・・・ 

以上が Rescue Line の Public Discussion でした。

甲斐路／旧鎌倉往還

河口湖畔を散策していて見つけた鯉ノ水遺跡

その案内板に「甲斐路／旧鎌倉往還」と書かれていたので、行ってみました。

道路は、まあ普通の道・・・でした。

ただ、どんどん歩いていくと・・・大きな道路に交差して・・・

狭い山道に・・・

この看板がなければ、道かどうかも分からないですよね・・・

2023 Rescue Maze Public Discussion

RoboCupJunior の Forum を見ていたら・・・こんなのがありました。

（注 翻訳部分は Google 先生です）

https://junior.forum.robocup.org/t/2023-rescue-maze-public-discussion/2707

2023 Rescue Maze Public Discussion

Welcomes discussions regarding possible modifications to the 2023 Rules.

2023 年規則の変更の可能性に関する議論を歓迎します。

リンクに飛ぶと・・・４つの質問がありました。

(1) FINAL SCORE =   80% of the total robot score + 10% of TDP,  Engineering Journal and Interview + 10% Teamwork.
(Rubric for the TDP, Engineering Journal, Poster, and Teamwork will be available as well.)

(1) 最終スコア = 合計ロボット スコアの 80% + TDP、エンジニアリング ジャーナルおよびインタビューの 10% + 10% チームワーク。
(TDP のルーブリック、エンジニアリング ジャーナル、ポスター、チームワークも利用できます。)
2023年のDRAFT版のルールの4.6.12の内容と、微妙に違うのが気になりますが・・・競技の結果が８割、インタビュー＋ドキュメント評価が２割　で順位を決めることについてどうか？　というのが問１です。

Teamworkというのは、ルールにもRubricにもありません。

う～ん　ちょっといろいろ整合性が取れていませんねぇ。

（まあ、外国人が作るルールなんて、そんなものですか・・・笑）

(2)  Heated Victims will be removed.

(2) 発熱する被災者は無くなります。

これまで、2010年のシンガボール大会から行われてきた熱を出す被災者が無くなりました。それついての意見募集が問２です。

Heated Victims が無くなると、残りの被災者はVisual Victims のみになります。ということは、カメラが必須になって画像技術が必要になるのですが・・・この画像技術が、本当にチームのものなのか、それとも単にネットから拾ったものなのかが良く分かりません。カメラを使ってもいいけど、それをメインにするのはあまり良くない・・・というのが私の意見です。

(3) There won’t be any scoring item within wide open space within, e.g.  >=2 tiles x 2 tiles. Open space means there are no walls inside.  (the rationale: Since victims exist ONLY on walls,  if there is no wall at all in a wide open area, it defies logic to traverse the tiles with no walls.) 

(3) 2 タイル x 2 タイル以上など、広い空間内に得点アイテムはありません。 オープンスペースとは、内部に壁がないことを意味します。 (論理的根拠: 犠牲者は壁の上にのみ存在するため、広い空き地に壁がまったくない場合、壁のないタイルを横断するという論理に逆らいます。)

ちょっと意味がわからないのですが・・・例えば2×2（以上）タイルの大きなスペースには得点アイテムを置かない、というのはどうでしょうか？　というのが問３らしいです。　大きなスペースにこそ、チームの探索技術が活きるので、逆に置いたほうが良いのでは・・・

(4)   There may be green carpet tiles (with very low pile). There won’t be victims on the wall with the carpet tile.  (The rationale : This indicates “less desirable” path. This encourages team to conduct more intelligent navigation path when it recalculates.) 

(4) グリーンのカーペットタイル(パイルが非常に少ない)がある場合があります。 カーペットタイルで壁に被災者はいません。 (理論的根拠: これは「あまり望ましくない」パスを示します。これにより、チームは再計算時によりインテリジェントなナビゲーション パスを実行するようになります。)

床の素材を板ではなくカーペットのタイルを設ける・・・ということだと思います。床の素材は 2.2.1にありますが、「カーペットはダメとは書かれていないので」問題無いと思いますが・・・green carpet（緑色の絨毯）という色指定が気になります。床の色で銀や黒の判断に重ならないための色指定なのでしょうか？　もし、このルールが制定されると、ロボットの移動距離をタイヤの回転数で計測していたチームは、別の方法を考える必要が出てきますね。

ルール変更のアイディアとしてはなかなか面白いと思います。

以上の４つの問いが Rescue Maze の Public Discussion です。

どうも Forum に、この記事が投稿されたのが 28 Aug なので、もう２か月半前です。

続きの記事はこちら　2023 Rescue Line Public Discussion

東京タワーのすぐ下のところにあった注意書き

東京タワーの下にある駐輪場（⁉）のフェンスに面白い注意書きが・・・

恐らく、みんな、上を見上げるのに、このフェンスに寄りかかるから・・・

ここからだと・・・

こんな感じの写真が撮れます。

2023 Rubric Draft Release

RoboCupJunior のレスキューの2023年ルールは大きく変わりましたよね。

（まだ DRAFT ルールなので、これからどうなるか分かりませんが・・・）

これまでの世界大会では競技の得点だけで順位をつけていたのですが・・・

Rescue Line 2023年版のルールの 4.6.13

13. The multipliers from successful evacuations are multiplied by the total score obtained from the line tracing course. The final score is made up of a weighted sum as such: 

に、こう書かれました。

（Rescue Maze では 4.6.12 、Rescue Simulation では 4.6.14）

つまり　競技の結果が８割、ドキュメントの評価が２割　で順位を決める。（世界一を決める！）

で、その評価されるドキュメントが TDP、Engineering Journal、Posterの３つのようです。

*TDP：Team Discription Paper 

で・・・そのドキュメントの評価基準である Rubrics （のDRAFT版）が公開されました。

https://rescue.rcj.cloud/documents

 

TDPのテンプレートと Engineering Journal - Guide も掲載されました。

また、ちゃんと中身を見ていませんが・・・これで、ちゃんと評価できるのかなぁ（この Rubrics の内容もそうですが、世界大会のレスキュースタッフが・・・笑）

新型コロナのワクチン接種４回目

４回目の接種を受けてきました。

会場は、我が家の近く・・・

もう、対応してくださる職員の方々も手馴れていて、導線や案内のセリフ、窓口の数などが完璧でした。（少なくとも私は、そう思いました。）

予約した時刻の５分前に会場に到着して、あとは案内されるままに順番に作業をこなしていきます。

書類の準備、書類の事前確認、問診、接種、待機、最後に接種済のシールを貼って、終了・・・と、よどみなく流れて、何かで待たされてイライラというのが、全くありませんでした。

いゃ～　日本人って素晴らしい！

「ワクチンを接種したら、新型コロナに罹患しない」訳ではないことを、タイ旅行で実証済です。（笑）

（つまり、ワクチンを接種していても罹患する、ということ）

でも、ワクチンを接種していたから、症状が軽かった（半日熱が出ただけだった）のかもしれません。

千葉ノード大会へのエントリーも本日締め切り

RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）関東ブロックのHPでの、千葉ノード大会の参加受付（エントリー）も本日が最終日です。

https://rcjj-kanto.org/entry/

ここ、２～３年は、コロナ禍で、みんなで集まってワイワイやるイベントが減って残念ですね。それでもちゃんとノード大会を開催してくれるので、ありがたいものです。（でも、やっぱり、残念ながら、千葉ノード大会でも、一般の見学不可になっています。）

ついでに・・・千葉ノード大会のレスキュー競技の事前連絡が掲載されていました。

2023千葉・レスキューラインルール事前連絡

https://rcjj-kanto.org/chiba/archives/1719

2023千葉・レスキューラインコース事前通知

https://rcjj-kanto.org/chiba/archives/1721

ところで・・・

RoboCupJunior の本流から外れた（⁉）ような感じの以下の３つの競技

・Rescue Simularion (Webots-Erebus）

・CoSpace Rescue

・Cospace Autonomous Driving

については、関東ブロックでは、ブロック側でエントリー受付をしたのですが・・・（関東ブロックからの）参加チームは無かったようです。

ということで、こちらも早々に締め切られました。

https://rcjj-kanto.org/kanto/archives/1451

 

RoboCupJunior の正式競技でなくなった CoSpace シリーズはともかく Rescue Simularion (Webots-Erebus）は、（世界大会まで続く）正式な競技なので、参加チームが居ないのは残念です。

まあ、競技の説明もなければ、ルールの翻訳もしていないので・・・仕方ないのでしょうけど、ねぇ・・・

富士山

休日のドライブで富士山に・・・

今回は、久々に道志道で行ってみました。

山中湖に到着したときは・・・霧で真っ白！

まあ、こういう風景も良いですけど・・・

時間が経つと、少しずつ晴れてきて・・・

ちょっとだけ、富士山が見えてきました。

さらに時間が経つと・・・霧が晴れて、ようやく富士山が見えました。

その後に、忍野を回って

富士散策公園に行った時には、けっこうな雲が出てきて・・・

その後は、見えなくなってしまいました。

土合駅

みなかみ合宿で・・・カヌーを楽しんだ後に、みんなで土合駅に行きました。

まず・・・駐車場に、たくさんのクルマが・・・これ、単に観光に来ている人のだよね。あまりの数にびっくり！

今では無人駅だけど・・・昔は無人駅じゃなかったってことだよね！

今では、珍しい「改札口」

まずは、上り線のホームに行ってみます。

上り線は、普通に地上駅です。

では、次に下り線のホームに向かいます。

地下ホームに向かう長い階段・・・真っすぐなのに、ゴールが見えない！

階段の横には、水が流れる場所！？

本来は、エスカレーターを設置するためのスペースだった、とか・・・

やっとホームに到着です。

もともと線路が２本あって、ここで優等列車の追い越しがあったようなのですが、上越新幹線の開通で、在来線の本数が減って、待避線の必要がなくなったため、片方の線路がつぶされたらしいです。

ホームの待合室には、訪れた人たちのメッセージがあふれてます。

さて、「行きはよいよい帰りは怖い」

これから、来た道を戻ります。

長い長い上り階段！

休み休み上って・・・やっと到着

462段

いや、あと24段ありました。

今度こそ、本当の到着 486段！

いゃ～　いい運動になりました！

ROBOCUP 2023 - Teaser

日々、ブログネタを探してネットを徘徊しているM&Y父です。（笑）

今回見つけたネタはこれ。

https://2023.robocup.org/en/home/

にある、来年の RoboCup 2023 の紹介ビデオ（の一部？）

ROBOCUP 2023 - Teaser

この動画は、35秒と短いのですが・・・この18秒あたりに・・・

5 COMPÉTITIONS

と、５つの競技（リーグ）が表示されます。

SOCCER

@HOME

RESCUE

INDUSTRIAL

で・・・５つ目が

ON STAGE

えっ！？　ここは　JUNIOR　じゃないの？

なぜに　ON STAGE　？

と・・・笑ってしまいました！

いや、OnStage がジュニアから独立したってことかも・・・⁉

東京タワー

休日の早朝のドライブ＆散歩

いつも、折り畳み自転車でサイクリングするのですが・・・今回はてくてく歩きました。

早朝なので、ほとんど人が居ません。

朝日を浴びて、輝く東京タワーを独り占めです。（そんなわけないか！）

逆さ東京タワー

芝と公園にあった、いろいろな禁止の注意書き

右上のが・・・「ドローン・ラジコン等の使用はできません」

ラジコンは昔からあったけど「ドローン禁止」は、時代ですねぇ

LEGO Mindstorms to be discontinued

ネットでこんな情報を見つけました。

LEGO Mindstorms to be discontinued

https://brickset.com/article/84219/lego-mindstorms-to-be-discontinued

一応本文のテキストをコピペしておきます。

LEGO has announced that Mindstorms, the long-running robotics range, will be discontinued at the end of 2022. An official statement follows: 

"Since its launch in September 1998, LEGO Mindstorms has been one of the core ‘Build & Code’ experiences in the company’s portfolio, carrying with it significant brand equity and becoming a stand-out experience for the early days of consumer robotics and leading to current Build & Code experiences such as SPIKE Prime, from LEGO Education’s LEGO Learning System.

"However, now having a number of priorities in LEGO Education and other Build & Code experiences, we have decided to focus our resources and future plans by redirecting our Mindstorms Robot Inventor team and their expertise into different areas of the business.

"This means the physical Mindstorms Robot Inventor product (51515) and its related elements (88016 and 88018) are to exit our portfolio from the end of 2022, whilst digital platforms – such as the LEGO Mindstorms Robot Inventor App – will remain live until at least the end of 2024.

"We still have strong belief in the Build & Code proposition and will continue to support it through platforms such as SPIKE Prime, and we are continuing to hold on to the trademark for the Mindstorms brand and assessing our future plans together with LEGO Education."

えっ、LEGO Mindstorms が無くなるってこと⁉