AVRねた その38 方位センサーの一歩手前

さて、オモチャから取り外した部品は、方位センサーとして機能するのでしょうか？

まずは、センサーからの計測結果の数値を取り出します。

計測結果は11ビットの数値が2組出力されます。

x と y で、90度ズレた2つの方向での磁気の強さを測っているようです。

で、出てきたこの2組の出力で方向を判断する、プログラムを組まなければなりません。

（写真の「12」は、2進数「1100」を10進数で表示したものです。）

通常は arctan( -y/x ) という式で計算して、角度（方位）を求めるらしいのですが・・・NXCにもWinAVRにも arctan などという三角関数はなさそうです。（あるのかなぁ？）

なので、実際には、値→角度　となるテーブルを用意しておいて、変換するのが得策のようです。　まあ、10度くらいの精度で分かれば良いので細かい表は無しにします。

ここまで、なんとかできました・・・

それらしい数値が取り出せているので、なんか動いていそうなのですが・・・

まだ方位センサーとして機能しておりません。

なんだか、これ以上努力するのが、バカらしくなってきましたが・・・

とりあえず、続くハズ・・・・

秋月電子の８方位の方位センサーが3400円もするのですから、500円の投資は無駄では無かった・・・と自分では納得しようと思います。　いゃ、無理やり納得しています・・・