東京ノードが今年から東西に分かれました。
我が家は、ギリギリ東東京です。 （幸か不幸か？）
そうしたら、いつの間にか、西東京ノードには公式ブログが立ち上がり、情報の提供などやってるじゃないですか・・・
よし、東東京も負けてられない・・・と、対抗して（いゃ、してません！）公式ブログを立ち上げました。
勿論、東東京ノード長の富永先生の協力のもと、です。
頑張って運営しますので、応援してください。（なんのこっちゃ）
この「M&Yの履歴」も引き続きよろしくお願いしますね。
2月8日にロボット杉並21のロボットコンテストが開催されました。
私も杉並区民代表として規定競技（レスキュー）の運営スタッフとして参加しました。
都立高専の「LINK」と「M-4」も、本日はレスキューの主審として参加です。
（世界チャンピオンが主審をしてくれる大会なんて・・・杉並区の子供達は本当に恵まれてますよねぇ。 みんな知らないと思いますけど・・・。）
自由演技（ダンス）の方は中島先生が運営の中心で、都立高専の「P2」が審査員です。 さらに、杉並区民代表として「team-i」のお父さんが審査員として参加しました。
勿論、渡辺館長を含めて、杉並区立科学館のスタッフ全員の協力です。
レスキューの方は、15組のエントリがありましたが、結局キャンセルもあり、9組の参加となりました。
杉並区の競技会は、午前と午後に１回ずつの競技があり、2回の得点の合計で競います。
しか～し、9組のうち2組が車検を通りませんでした。 どうもライントレースができません。
でも、なんとか頑張って、1組は午後の競技に参加できました。 残った一組は、やっぱり車検が通らなかったのですが、（参考記録として）競技することはできました。
やっぱり、22cmの大きさに収めることと、単にライントレースするのも難しいですね。
さて、競技の方は、「ロボロボ」が部屋1を通過、廊下も越えて、部屋2の被災者、ギャップまでパーフェクトで得点を重ねていたのですが、次の障害物で障害物に突進してしまい、光センサーがポロンと取れてしまいました。 審判が競技進行停止で障害物の先に置き直したのですが、さすがにセンサーが機能しなければ黒線をたどることは不可能と言うことで、途中棄権となってしまいました。
このチームは杉並区の競技会は5年目の参加で、さすがにもう貫禄といった感じです。
午後の競技でも、1階は被災者一人と障害物がダメだっただけでした。 傾斜路も難なく登りきり、2階のレッドゾーンでも一人発見し、ゴールしました。 素晴らしい！
200点満点のコースで134点でした。 （総合得点219点で優勝でした。）
このチームのロボットは、ロボット前部にタッチセンサーが2種類装備されており、一つは障害物用、残りは壁用と使い分けができるようになっていました。 （壁の低い科学館専用ですけどね。）
それでは、今週のビックリドッキリメカ ぱふぱふ！
チーム「向陽ロボット」のロボットです。 ロボット後部に斜め下向きに超音波センサーが取り付けられています。
これは何？
傾斜路の検出をしているとのことでした。 傾斜路に入ると、ロボットが大きく傾き、床が近くなるので、超音波センサーの値が小さくなることで傾斜路が分かるらしいです。
これもアイディアだなぁ。 （ただ、2回目はより確実にということで、急遽タッチセンサーに変更してしまったとのことでした。 このタッチセンサーが誤検知して、途中で傾斜路プログラムに変わってしまって、途中棄権となってしまいました。 残念！）
このチームは「特別賞」を受賞しました。
その他のチームも、一回目よりも良い成績を残せるように、昼休みも頑張っていました。
優勝 「ロボロボ」
2位 「KENZI」
3位 「ストライク」
特別賞 「向陽ロボット」
一方、Yが出場しているダンスの方は・・・
今回は3組がエントリしていました。
Yは、4年生の時の運動会でやった踊り（大江戸舞祭り）をロボットと一緒にやりました。 といっても、ロボットはタイミングに合わせて左右に体を振るくらいのものです。 音楽にあわせて踊るYと、通信を使って2台が同期して動くようにしました。
音楽を何回も聴き、タイミングを計り、プログラムの中でタイマーの数値を何度も調整した甲斐があったのか、優勝できました。
2位になった「タークス」は、昨年東京ノードで2位になった、実力者です。
今年のテーマは「テニスの練習」だそうです。 ロボットが「ランニング」と「素振り」と「球出し」をします。 すげ～なぁ。
ピッチングマシンのように、ボールを打ち出します。
ロボットはLEGOで作られていますが、ちゃんと服を着ており、デザインなども素晴らしかったのですが、本番で玉が引っかかってしまい？「球出し」ができませんでした。
そのため、中途半端な終わり方になってしまったようです。
でも、ブラッシュアップすれば・・・いけそうだなぁ。
優勝 「P2.5」
2位 「タークス」
3位 「サウンドアーム」
３つ目は「前を向く」です。
スタートの時はロボットを観客に向かせて置くのですが、ロボットがいろいろと動くと、だんだんとどちらが観客側か分からなくなります。 ライントレースなどで黒線をたどらせるのであれば、方向は関係ないのですが・・・
で、今回は、方位センサーを使用しました。
ちなみに、Yは、方位センサーの仕組みは理解していたのですが、「地磁気」という言葉を知らなかったようです。
NXTに接続できる方位センサーは、海外の通販などにありますが、いかんせん高いです。
結局、秋葉原の秋月電子の方位センサーを使いました。 これは以前TJ3で実験していたものです。
NXTとの接続は、これまた以前に組み立てた「自作センサー接続キット」を使いました。
ちゃんと紹介していなかったのですが、ここにあります。
この組み合わせで、結構簡単に方位センサーが出来ました。
で、この方位センサーですが、8方向の分解能しかありません。 北を向かせると、確かに北を向きます・・・でもアバウトなんだよなぁ。 北だったり、北東に近かったり、北西寄りだったり・・・
そこで、一旦北に向かせてから、ゆっくりと西方向に回転して、北西になったところで止める。
ということにしました。 これで少しは、毎回同じ方向を向く、ということが実現できました。
ロボットが必ず前を向く、回転したあとに前を向いて止まる。
こんな当たり前のことに、こんなに苦労するなんて・・・
今回のYのロボットは、センサーはこれしか積んでいません。 光センサーもタッチセンサーも何もありません。 う～ん単純！
方位センサーは、サッカーチームは当然のごとく装備しているもののようです。 いつも、サッカーコート上で地磁気の乱れが問題になります。 今回の杉並区立科学館の講堂では、地磁気の乱れは無かったようですね。
実は、電子工作の師匠から、方位センサーの精度を上げるのに、方位センサーボードを2枚接続する方法を聞いていたんですが・・・実験する暇がありませんでした。 いずれ実験したいと思います。
東東京ノード大会の申し込み締め切りが2月14日（土）です。
あと3日です。
ということで、あわてて参加申し込みをしました。
なぜ、こんなぎりぎりになったのか・・・単にサボっていただけです。
今回は、Mはレスキューセカンダリ、Yはレスキュープライマリということで、それぞれ単独で参加します。
Mのチーム名は「co-LINK（こりんく）」です。 ちゃんと「LINK」にも使用許可を頂きました。
Yのチーム名は「P2.5（ぴーにーてんご）」です。 こちらも、「P2」に使用許可を頂きました。
がんばってくれよな。 まっ、今年はあんまり期待してません。 「適当に・・・握ってくれっ！」
参加申し込みにあたり、メンターの正会員登録とメンバーのジュニア会員登録が必要です。
私は、毎年正会員とジュニア会員を新たに登録するのかと思っていました。 しかし、昨年末のブロック総会で、一回登録したら、その番号を毎回使用して良いと教わりました。
なんだ、そうだったのか。
じゃあ次は「動きを合わせる」です。
今回は、Yが（以前の運動会でやった）大江戸舞祭りの音楽に合わせて踊ります。 そして、2台のロボットも、Ｙに合わせて踊ります。（動きます）
普通は、スタートしたときにタイマーをリセットして、タイマーの値によって、モーターを制御します。 10秒経ったらモ－ターAを1秒間正回転、14秒経ったらモーターBを1.5秒間逆回転・・・というようにします。
2台のロボットに同じプログラムを入れて、同時にスタートボタンを押すと・・・最初は同じように動くのですが、だんだんと動作がズレてきます。
そこで、2台のロボットの同期を取るために、NXT通信機能を使いました。
NXTには、基本でBluetoothの無線機能があり、RoboLabでは、「メールを出す」「メールを受取る」というアイコンで実現できます。
一号機は従来の通り、タイマーでタイミングを計り、時間になったら「メールを出します」。
二号機は、「メールを受取るまで」待っています。
それぞれで、「メール」でのやりとりが終わったら、次の動作をします。（前進とか回転とか）
そうすると、ほとんど同じタイミングで動いてくれます。
この、NXT通信機能を使うに当たっては、2台のNXTでBlootoothの設定をしておかなければなりません。 また、実際に使う前に2台の無線のグルーピングを設定します。 これは電源が切れると消えてしまうので、電源を入れる毎に毎回設定する必要があります。
ちなみに、本来のロボカップジュニアの競技会で無線を使うことは許可されているのかについては・・・良くわかりません。 今回は杉並区のローカルな競技会だったのでOKだっただけかもしれません。 これまでのジャパンオープンなどの運営マニュアルでは、無線の使用を厳しく規制していました。
しかし、2009ルールからは、Bluetoothについては、明確に使用を認めています。
ですので、今後、このように活用することが増えてくるのではないかと想像しています。
ところで、もうひとつ・・・音楽とロボットの動きをどのように合わせるか？については
音楽の前の部分に時報を入れました。 「プッ プッ プッ ポーン」のところで、スタートスイッチを押すことにしました。 これで、タイミングもバッチリです。
今回のロボット杉並21のロボットコンテストに自由演技（ダンス競技）で参加したYですが・・・すぐにロボットは分解してしまうので、解説などしておきたいと思います。
今回のテーマは以下の３点です。
・自由な動き
・動きを合わせる
・前を向く
これだけじゃわかりませんよね。
じゃあ、まずは「自由に動く」から・・・
昨年のロボカップ夏合宿で、M&Y家族は、はじめてまともにサッカーロボットを見ました。
ボールを目指して滑らかに進んでいくロボット達を見て「なんで、そんな動きができるの！」とびっくりしました。 いろいろと見せてもらうと、車輪が変なカタチ・・・それがオムニホイールでした。
しかも、LEGOでできたロボットにも似たようなのが付いています。 「LEGO用のオムニホイールもあるのか！？」 もう、早速、「それどこで売ってるの？」と質問し、ネットで売っていることを聞きました。
このオムニホイールを使うと、ロボットの向きを変えずに、前にも後ろにも横にも斜めにも自由に動けます。（らしいです。）
ちなみに、ここで売ってました。
で、今回のダンスロボットですが・・・三輪車です。
なぜ、三輪車か？
それは、オムニホイールを6個しか買わなかったからです。 それと、NXTにはモーターが3個しか付かないからです。
ということで、LEGOの部品で正三角形を作成し、それぞれの辺にモーターを接続しました。
モーターにオムニホイールを付けて本体の基本は完成です。
3個のモーターの動きをいろいろと変えると、いろいろな方向に動きます。
（面白い！）
ただ、ロボット本体を押すのはOKなのですが・・・ロボット本体を引くのは苦手なようです。
（結構空回りします。）
昨日のロボット杉並21のお手伝いで、結構疲れたようです。
おかげで、昨日はバタンキュー（死語）でした。
競技会の内容など、詳細に書きたいですが・・・
まだ、疲れが取れていないので、後日にします。
では、今回はちょっと楽しいエピソードなど・・・
Yは、今回「P2.5」というチーム名で参加しました。 この「P2.5」とは、お世話になった「P1」や、師匠の「P2」の後を継ぐ者として「P3」に成りたいけど、まだ半人前なので「P2.5」ということです。
で、今回のロボット杉並21に審査員として師匠が参加していました。 それを知ってか知らずか・・・別の審査員が楽しい質問をしてくれています。 （実は「team-i」のお父さん）
（私は、ホールでレスキューの解説をしていたので、Yの演技を全く見られなかったのですが、M&Y母がビデオを撮ってくれてました。）
審査員「チーム名の『P2.5』はどういう意味ですか？」
M&Y母「聞くな！」（という独り言）
Y「ある人を師匠と呼んでいて、その人のチームが『P2』という名前なので、許可無くいただきました」
そこで、ビデオには大写しになる「P2」・・・とても、うれし恥ずかしそう。
審査員「『P2』はどなたでしょうか？」
Y「それは・・・・（言うべきか、言わざるべきか、悩んだ末）・・・・直接聞きにきてください。」
M&Y母の大笑い（声）、画面の「P2」も大笑い。
審査員「じゃあ、その『P2』の方よりも、もっとすごいということですね。 これからも頑張ってください。」
と、きれいにまとめられてしまい、「師匠を越えるなんてめっそうもない」と反論するタイミングを逸してしまいました。 （まあ、いいか）
で、このビデオ・・・自分の息子より師匠の方が映ってる時間が長いんですケド・・・
勿論、この日に、Ｙは「P2」の使用許可をもらえたそうです。
本日は、「素晴らしい一日」でした。
【素晴らしいこと その１】
ロボット杉並２１のロボットコンテストが開催されました。
Yは、ダンスで出場しました。
私は、規定競技（レスキュー）の運営者として参加しました。（と言っても、科学館の皆様や中島先生にほとんどおんぶに抱っこでしたが・・・）
Yは、ダンスで優勝しました。 さらにプレゼン賞をもらいました。
（これについては、そのうち別記事で・・・）
【素晴らしいこと その２】
今日は、埼玉ノードの神田先生が娘さんとYの応援に来てくださいました。
さらに、帰りに我が家に寄ってくださっていろいろとお話を伺えました。
【素晴らしいこと その３】
家に帰って、メールを見ると、英語のメールが届いていました。 なんか内容に「Japan open 2009」という単語があります。
何だろう？ と早速Yahoo先生で翻訳してみると・・・
何と！ アトランタ世界大会、蘇州（中国）世界大会で一緒になったスペインのチームからのメールでした。 今年のジャパンオープン大阪の海外枠として招待を受けたとのことです。 つまり、今年のジャパンオープンに参加するために日本に来るということでした。
私達はジャパンオープン大阪に招待されてとてもうれしいです。 友達に再会できるのを楽しみにしています。
ということです。
これを聞いて、M&Y家族全員で大喜びです。 ただ、問題は、家族の中で何人が大阪に行けるか？ です。 私とM&Y母はもともとスタッフとして行くつもりでした。 子供達は・・・東京の強大な壁でどうなることやらです。
あと、スペインチームはサッカーで参加するということなので、レスキューでマルチチームを組めるわけではなさそうですが・・・まあ、そんなことは関係ありませんねぇ。
今日は、なんて「素晴らしい一日」だったのでしょう。
本日は、ロボット杉並21のロボットコンテストです。
今回は、Yが自由演技（ダンス）に挑戦します。
昨日、遅くまで掛かって、やっとロボット本体の装飾とプレゼンができました。
プレゼンは、いつものように写真作戦です。 （写真を入れて、書く部分を少なくする作戦のこと。）
結局、インタビューなどは、ぶっつけ本番ということのようです。
さて、どうなることやら。
今回は、私もスタッフとしてお手伝いします。
では
NXTでレスキューロボットを作成したMですが・・・
前回のトライで坂道を登らないことが発覚！
その対処をいろいろと考えていたようですが、結局、タイヤに輪ゴムを巻くことにしました。
たったそれだけの対処で、あっさり坂道を登れるようになりました。
この車輪に「ちょうどいい大きさ」の輪ゴムは、アスパラガスを束ねていたものだそうです。
ということで、アスパラガスをしっかり食べよう。
グラーツのHPに、2009ダンスルールが公開されています。
まあ、あんまり興味ないので、ちゃんと読んでいませんが・・・やっぱり、ロボット間の通信にBluetoothが使用可能になったようです。
では、また。
今日、Yはがんばって、ダンスロボットのプログラムを完成させました。
でも、１号機だけですけど・・・。
２号機のは、１号機のプログラムを流用して、ちょちょいのちょいで、できるハズなのですが・・・。
あと、ロボットの飾り、プレゼン、衣装・・・とてもインタビューの練習などはできそうにありません。
ダンスって、本当に大変ですねぇ。
まあ、何事も経験ってことで。
Yがやっとダンスロボットのプログラムを作成しはじめました。
自分の踊りに合わせて、ロボットが動くように少しづつ追加しています。
とりあえず、基本的な動きはできるようになりました。
まあ、大した動きじゃないですが・・・
本日、午後に杉並区立科学館に行きました。
実は、日本科学未来館のロボット教室でとても優秀な受講者がいたので、「君、ロボカップに一緒に出てみないかい」と、渋谷の怪しいスカウトマンのように声をかけたら・・・本人もやる気になったようで、レスキュー競技の説明をするために来てもらったのです。
一通り説明したあとは、時間も忘れてプログラムを作っては走らせていました。
もう、すでに東東京ノードへの参加エントリを済ませたとのことです。 チーム名は「MSA」だった（かなぁ）。
Yのライバル出現です。
2月8日に杉並区立科学館でロボット杉並21の2008年度のロボットコンテストが開催されます。
私もお手伝いとして、レスキュー競技の解説をやることになりました。
（できんのか？）
今回は、なんと規定競技（レスキュー）に15組も参加申請があったそうです。
そして自由演技（ダンス）には3組です。
中学校の先生と生徒の組が何組かあり、練習会にもまじめに参加していました。
まあ、初めての参加者も多いので、難易度はそれほど上げられないですかねぇ。
良い成績を残すことよりも、参加して楽しんでもらえれば・・・と思います。
「M&Y」の原点の競技会なので、いっしょに盛り上げたいと思います。
杉並区から第二、第三の「M&Y」が出現してくれればうれしいです。
競技会でやる気のあるチームがいたら、また「チーム杉並」に誘ってみよう。
ネタばらしになってしまうかもしれませんが・・・
こんどのロボット杉並21の自由演技（ダンス）で出場するYも少しづつプログラミングしてます。
で、今回のロボットは3輪オムニのロボットです。
昨年の夏合宿で、サッカーロボットが面白い動きをするのを見て、オムニホイールに興味を持ったようです。 これまた、夏合宿でLEGO用のオムニホイールが販売されることを知りました。
それから、秋月電子の方位センサーを搭載しています。
あと、ボールを追いかける光センサーを付ければリッパなサッカーロボットになりそうです。
ところで、正三角形のそれぞれの辺にモーターと車輪（オムニホイール）を取り付けていますが、それぞれ２つのモーターの組み合わせで6方向に動けると考えていました。
しかし・・・確かに６方向に動けるのですが、ある方向に行くときには、車輪が空回りしてしまい、なかなか進みません。
なぜなの？
と何度も実験して、やっと原因が分かりました。
空回りするのは、車輪がロボット本体をひっばるときに空転しやすいです。 ロボット本体の後ろに車輪があり、ロボットを本体を押すような場合では空転しません。
これは、オムニホイールの問題というよりも、ロボットの重心や車輪に掛かる重量配分の話なのでしょうね。
単純に動かすだけで、こんなに苦労するのですから、サッカーロボットなんて、どうやってあんなになめらかに動かせるんでしょうか？ 不思議！
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