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Re: The history of "M&Y"

Team "M&Y" and "花鳥風月"
the soliloquy of the father
毎日更新!

シドニーに到着しました

2019-06-29 | RoboCup2019

昨日の夜に出発して・・・本日の朝にシドニーに到着しました。

航空会社はANAだったのですが・・・さすが日本人のCAのサービスは素晴らしかったです。

そして、一番感動したのが、飛行機のトイレにウォシュレットがある!

飛行機を降りるまでが日本ということですね。(笑)

 

シドニーの空港は霧のため、到着が一時間遅れました。

霧で着陸できないわけではないが、安全に順番に着陸させるため、順番待ちで、一時間ほど上空でグルグル回っていました。

でも、まあ、今回は、飛行機が快適だったので、マイナスのイメージはありません。

 

一番心配だったのは、寒さですが・・・結構涼しくて(暖かくて)、Tシャツ+1枚で丁度でした。

(日なたは暑く、日陰は寒い、という感じ・・・)

空港からはタクシー(50AUD)でアパートに着きました。

アパートの入り方が分からずに、入口で時間が掛かりましたが・・・まあなんとか入れました。

アパートのフロントのお兄さんが「20分待ってくれれば、部屋を掃除しちゃうけど待てる!?」というので、

「荷物を預かってくれれば、昼食に行って来る・・・」と荷物を置いて街にでました。

 

まずは、ロボカップの会場まで歩いて見ます。

まあ、5分というところですかねぇ。

雨が降らなければ、問題なさそうです。

 

その後に、既にシドニー入りしているAMYさん親子と合流して。

昼食です。

カフェでOGビーフのハンバーガー(24AUD)を注文したら、案の定、すごいボリュームでした。

昼食後に一旦、アパートに戻って、部屋に入りました。

今回の部屋は、2ベットルームの大きな部屋で、広く快適です。

トイレも2つあります。

フロとシャワールームが別にあります。

 

さて、午後は観光として、ハーバーの水族館と動物園を見て、ハーバーブリッジから日の入り時のオペラハウスを見る計画で出発しました。

最初に入ったのが水族館で、サッと見て動物園に行くはずが・・・なかなか見るものが多く(ちゃんとした水族館)で、結構な時間を要してしまいました。

で、動物園には入れず・・・そのままハーバーブリッジに向かい、橋をてくてく歩いて渡って、オペラハウスを見ました。

帰りは、電車に乗って街に帰ってきました。

 

アパートに戻ると・・・やっぱり家が一番ねぇ・・・(笑)

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荷造り開始・・・

2019-06-25 | RoboCup2019

RoboCup 2019 Sydney に向けて、荷造り開始・・・

 

トランクも各種(大中小)を取り揃えました。(笑)

 

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European RoboCupJunior Championship 2019

2019-06-23 | RoboCup2019

European RoboCupJunior Championship 2019

今年はドイツのハノーファで開催されているらしいです。

6/21-23 なので、ちょうど、この週末ですね。

https://www.robocup.org/events/29

 

 

それにしても・・・世界大会の10日前に開催という時期が微妙な感じです・・・

世界大会の前哨戦という位置付けなんでしょうか!?

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NESTロボコン 2019年のルールが公開されたって

2019-06-22 | RoboCup2019

世界大会まであと一週間ですが・・・NESTロボコンの2019年のルールが公開されたようです。

 

http://www.npo-nest.org/workshop/robocon/index.html

 

 

ルールはこちら

http://www.npo-nest.org/workshop/robocon/robocon_rule.html

 

 

これまでと同様に、WanWan、サッカー、レスキューの3競技のようです。

 

頂いたメールをコピペすると

■開催日:2019年9月1日(日)9:00~17:00(予定)
■開催場所:東京都立産業技術高等専門学校 品川キャンパス
 https://www.metro-cit.ac.jp/information/access/
■開催競技
(1)Kokohore! Wan Wan! (NESTロボコンオリジナル競技)
(2)NESTロボコン サッカー競技
(3)NESTロボコン レスキュー競技
※その他、ロボカップ世界大会展示や、RoboRAVE体験コーナーなど予定

とのことです。

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RescueMaze 追加枠

2019-06-20 | RoboCup2019

今年の世界大会

RoboCup 2019 Sydneyですが・・・

Rescue Maze で追加枠の割り当てがあったようで・・・

ジャパンオープン和歌山で2位だった、チーム「pallas」が参加することになったそうです。

Rescue Maze は、日本から2チームの参加ですが、両方とも「関東ブロック」です。

 

世界大会を楽しんできてください!!

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RoboCup 2019 Sydney への参加チーム

2019-06-13 | RoboCup2019

ロボカップ日本委員会のHPに、「シドニー世界大会を開催するよ」という記事が掲載されていました。

 

http://www.robocup.or.jp/news/entry-79.html

 

さらに・・・各リーグの参加チームが掲載されていました。

 

 

上のハードコピーには入っていませんが、(レスキュー実機リーグではなく)「レスキューロボット」と書かれていました。

やっぱり、「レスキュー実機リーグ」とは言わなくなったのですね。

さらに下の方を見ると・・・

ジュニアの参加チームも掲載されていました。

 

 

 

ジュニアジャパンのHPや、国際委員会のブログには、日本から参加するチーム一覧すらありません・・・(苦笑)

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Official Invitation Letter to Assist in Visa Formalities for Australia

2019-06-05 | RoboCup2019

RoboCup 2019 sydney に参加するための Invitation Letter が届きました。

Registration の手続きをした後に、自動返送メールが届かなかったので、メアドを間違って登録したのではないかと心配していましたが・・・

ちゃんと届いて安心しました。

 

まあ、とりあえず、これで、オーストラリアには行けそうです。

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Registrationしました

2019-06-02 | RoboCup2019

今年のロボカップ世界大会はオーストラリアのシドニーですね。

私も国際ボランティアとして参加します。

参加にあたって、Registrationをしなければなりません。

先日、Registrationコードが送られてきたので、この週末にRegistration(参加申請)をしました。

 

で・・・申請が完了して・・・

 Your registration is complete

と画面に表示れたのですが・・・自動送付メールがメインのメアドに来ません。(サブのメアドには来ました)

これは、メアド入力に失敗したのではないかと、心配しています。

再度、入力データを確認して、間違いは無いと思うのですが・・・

 

まあ、画面上では、申請完了になっているので、どうにかなると思っています。

 

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Registration

2019-05-28 | RoboCup2019

RoboCup 2019 sydney の国際ボランティアのコードが届いたので、Registrationを実施しようと思います。

で・・・Registrationのページにそれぞれの金額が書かれていますよね。

 

 

勿論ボランティアは無料です。

OCも無料です。

不思議なのは・・・Junior Regional Representative は160USDもします。(これは、毎年こうだったのかなぁ!?)

Repの方たちは、毎年160USDを支払って、来てくれている・・・ということでしょうか。


ついでに、ジュニアの参加費は・・・

チームが160USD、メンバーが160USD、メンターや親なども160USD・・・今のレートだと17,500円です。

これを高いとみるか、安いとみるか・・・ジャパンオープンの参加費が15,000だったことを考えると、安いですよねぇ(笑)


ちなみに、シンポジウムに参加するだけでも245USDです。

それだけの価値があると思うのですが・・・日本からの(ジュニアの)チームは参加しませんよねぇ・・・

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次のRCAP2019 は11月にロシアのモスクワ・・・らしい

2019-05-23 | RoboCup2019

先日、今年のRCAP(RoboCup Asia Pacific)は中国の天津で開催されましたが・・・

次回のRCAPは11月にロシアのモスクワで開催されるらしいです。

「次回の」というのが「来年の」ではありません。

つまり、今年(2019年)の11月に、今年2回目のRCAPがあるんだそうです。

何で、今年は2回もRCAPが開催されるのでしょうか!?

それは、大人の事情がある・・・ということらしいです。(笑)

 

何となく、天津で開催された競技会は、本来のRCAPではなく、何かのフェアのエキシビジョン的なもののようで、参加チームも招待されたチームだけが参加できる・・・というようなものだったそうです。

(伝聞ばかりの内容で、信ぴょう性が???ですが・・・)

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【重要】ロボカップ2019シドニー世界大会推薦チームの決定とその後の手続きについて

2019-05-21 | RoboCup2019

RCJJ(ロボカップジュニア・ジャパン)の国際委員会のブログに上のタイトルに書いた記事が掲載されました。

 

【重要】ロボカップ2019シドニー世界大会推薦チームの決定とその後の手続きについて

 

先日のジュニア・ジャパンオープンで優勝したチームが今年の世界大会に行けることになるのですが、その手続きのフォームがやっと公開されたようです。

 

理事会の議事録にも「参加確認を5月10日までに済ませる」と書かれていたのですが・・・全然実施されていなかったようです。

当該記事は、本文の最後に「5月14日初版」と書かれているのですが・・・なんだか嘘くさいです。

なぜなら・・・

 

[CFP] RoboCupJunior JapanOpen2019 Wakayama」という記事にコメントが2つ入っています。

 

 

一つ目は、5月12日に私がインターナショナルボランティアの募集について、入れたものです。

そして、もう一つが

5月18日に「世界大会の出場意思を伝えております。事前登録情報の入力フォームを出して頂けませんでしょうか。宜しくお願い致します。」というものが投稿されています。(おそらく、入力したのは世界大会に参加するチームの関係者)

つまり、5月18日時点では、世界大会の参加チームの事前入力フォームは無かったことになります。

そうすると、やっぱり事前入力フォームは5月20日に作成され・・・その入力締め切りが5月22日・・・やっぱり3日間しかない!?

 

インターナショナルボランティアの募集の時も3日間でしたが、今回も3日間

なんか、ちょっとひどくないでしょうか!?

 

あと追加のねたとして・・・

早速、5月20日に事前登録フォームを入力した人なんだと思います。

その方が質問をコメント入れています。

 

 

理事会の最新の議事録によると、事前講習会は6月9日が正しいようなのですが・・・

この「事前講習会は5/13,5/27,6/3の予定」は昨年(2018年)の日程ですね。

おそらく、よく確認もせずに昨年のフォームを流用したものと想像します。

なんか、ダメダメですねぇ・・・(苦笑)

 

あっ、今もう一度見てみたら・・・いろいろとあわてて修正したようです。(5月21日修正と書かれています)

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ジュニア・ジャパンオープン2019和歌山 Rescue Maze のチーム 続き

2019-05-15 | RoboCup2019

前の記事はこちら ジュニア・ジャパンオープン2019和歌山 Rescue Maze のチーム

 

さて、残りは1位~4位の話ですね。

 

4位は、香港から参加した海外チーム WRM003 HongKong Maze Team です。

このチーム(メンバー2名は入れ替えですが)は昨年も来てくれました。

文字の被災者を発見する能力もあり、優秀なメイズロボットです。(日本大会で4位ですからねぇ)

得点は、175、80、120、125点で合計500点でした。

殆どのチームが点数を落とした、2回目の競技で80点を得ているのは、なかなか頑張ったと思います。

このチームのロボットで特筆すべきは、真横に移動できることです。オムニホイールやメカナムホイールを装着している訳では無く、普通のタイヤの4輪ロボットですが、前後に細かく動いて(壁との距離をとったりするために)真横に移動することができます。

 

さて、いよいよ上位3チームの話になります。

3位は WRM007 Aquila です。

今大会の参加チームのロボットの中で、一番スムースに90度回転ができていました。もちろん、温度の被災者だけでなく文字の被災者を識別する能力もあります。

1回目の競技は245点となかなかの成績だったのですが、2回目の競技は8分間を費やしても45点と伸びませんでした。(被災者をスルーしてしまったのと、キットが落とせなかった) 

しかし、3回目の競技では、2階も巡ってスタート地点に戻り脱出ボーナスを獲得して335点をたたき出します。これが今回の競技会での最高得点でした。これまで、ちょっと離されていた上位チームとの得点差が一気に縮まりました。(1位と35点差、2位と同点)優勝が狙える位置に着いたのですが・・・4試合目で(なぜか)70点と振るわずに3位のままでした。(85点の得点に3回の誤発見をして70点)

あとで、状況を聞いたら「思ったより会場の温度が上がっており、温度差で被災者の判断をする部分がうまくいかなかった」と言っていました。

ということで、245点、45点、335点、70点という得点で、合計695点の3位でした。

 

さて、2位の WRM002 pallas です。

1回目~3回目は安定した走りで、1位をキープします。得点は、265、205、190点です。特に、どのチームも得点を下げた2回目の競技で205点をキープしたのは素晴らしいです。どの競技も、ちゃんと2階まで探索することができています。3回の競技が終わった時点で2位とは35点差の(暫定)1位だったので、4回目も普通に得点できれば優勝だ!と思っていたのですが・・・なぜか4回目は65点と振るいませんでした。(ほとんどの被災者をスルーしてしまいました。やっぱり、競技会場の気温の問題なのでしょうか?)

4回の競技の合計725点で2位でした。

 

最後は、優勝した WRM001 Tamagawa Academy Science Club です。

1回目の競技で、いきなり 325点をたたき出してトップに立ちます。(1階の25点の被災者は発見できませんでしたが、それ以外は全員発見した。素晴らしい。) 

ところが、2回目の競技は、20点でした。(競技時間は51秒) 何かトラブルでしょうか?

で・・・3回目の競技では、またまた 280点をたたき出して、その時点で同率2位になります。(トップとの差は35点)

上位3チームのどれもが優勝をねらえる団子状態の中、4回目の競技で250点と普通に得点できた、このチームが優勝でした。

 

結果的には、4回目の競技で WRM002 pallas と WRM007 Aquila が失速して、普通に競技ができた WRM001 Tamagawa Academy Science Club が優勝した・・・という感じです。

 

ただ、優勝した WRM001 Tamagawa Academy Science Club の総得点が 875点です。 満点は・・・2465点なので・・・35%程度の得点率です。 

う~ん!

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【締め切り5/15】ロボカップ2019シドニー世界大会における国際技術ボランティアの募集について

2019-05-13 | RoboCup2019

ロボカップの世界大会・・・物好きにも、ここ何年かインターナショナルボランティアとして参加しています。

本日(5月13日)に、RCJJ国際委員会のブログにインターナショナルボランティア募集の記事が掲載されました。

それが、タイトルにある記事です。

 

http://rcjjinternational.blogspot.com/2019/05/5152019.html

 

注目して欲しいのは、タイトルの先頭の部分

「締め切り5月15日」

 

この記事が掲載されたのが本日(5月13日)で、締め切りが5月15日・・・たったの3日間しかありません。

何で、こんなに、締め切りまでが短いのでしょうか?

これ、見逃しちゃう人も多いのではないですか・・・!?

(RCJJはボランティアを出したくないとか・・・と勘ぐってしまいますね)

 

実は・・・ボランティアの募集について、他国の Regional Representatives (友人)に質問したところ・・・「えっ、もう、募集しているよ! 既に各国の Regional Representatives には連絡が行っているハズだよ・・・」と回答がありました。

そこで、昨日(5月12日)に、最新の記事「[CFP] RoboCupJunior JapanOpen2019 Wakayama」にコメントを入れました。

http://rcjjinternational.blogspot.com/2018/12/cfp-robocupjunior-japanopen2019-wakayama.html

そうしたら、本日、インターナショナルボランティアの募集記事が掲載されていました。

 

以下、私の想像です。

・結構前に各国の Regional Representatives には、インターナショナルボランティアの募集の情報が伝えられていた。
・日本の中の何処で止まっていたのかは分かりませんが、情報の公開が滞っていた。(ブログへの掲載をサボっていた!?)
・5月12日に私が「募集はどうなっているの?」とコメントを入れたのを読んで「やばい!忘れてた!」
・5月13日に、慌てて「インターナショナルボランティア募集」の記事を掲載した。
・でも締め切りは5月15日で3日後!

まあ、こんな感じかと・・・(笑)

 

一応、私は、申請しました・・・

 

募集の文章を細かく見てみると・・・

サッカーは Assistant Referees

レスキューは Assistant Judges

と表現が異なるのが不思議です。(笑)

M&Y母の話では、対戦競技の審判は Referee で、採点するようなものは Judge なので、表現は正しいとか・・・(なるほど)

そうすると、旧CoSpace は Referee になりますね。

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ジュニア・ジャパンオープン2019和歌山 Rescue Maze のローカルルール

2019-05-11 | RoboCup2019

先日の RoboCupJunior Japan Open 2019 Wakayama の話

 

私は Rescue Maze のスタッフをやりました。

今回の Rescue Maze は、2019年ルールで実施しました。

しかし、2019年ルールで明確になっていない部分があり、それらについて事前に Rescue Maze チーフの青木先生と検討してジャパンオープンローカルルールを決めました。

 

まずは、重要な被災者の発見です。

2019年ルールでは、ランプを点滅(視覚的な表示)させる方は、昔からあるので明確なのですが・・・レスキューキットを落として被災者発見のアピールにする方法の方が、よくわかりません。(明確でありません)

 

そこで、ジュニア・ジャパンオープンでは以下のように判断することにしました。

 

被災者発見のアピール(2つの方法)

方法① ロボットが5秒間以上停止して、その停止している間はランプを点滅する。(ランプでなくても何かしら視覚的なサイン)
方法② ロボットを5秒間以上停止して、その止まっている間にレスキューキットを落とす。(5秒間のいつ落としても良い)

で、この2つのどちらかのアピールを被災者の近くで実施するのですが、このアピールをする場所によって・・・

被災者発見:被災者から15cmの範囲にロボットが入ってる状態で「被災者発見のアピール」をする
誤発見:被災者から15cmの範囲にロボットが入っいない状態で「被災者発見のアピール」をする

ということで、被災者の発見と誤発見を明確にしました。

方法②の場合に、キットが落ちた場所は関係ありません。ロボットが被災者から15cmの以内の場所に停止してキットを落とせば、キットが被災者から遠くに落ちても「被災者発見」にしました。(ただ、勿論、キット配布の得点にはならない)

 

さらに・・・被災者発見のアピールが完了していない場合

例えば、動いたままランプを点滅したり、停止時間が明らかに5秒より短い場合など

は、被災者発見のアピールではない、として発見にも誤発見にもならない、という判断にしました。

 

さらに、被災者発見をせずに、レスキューキットだけの得点を認めるか・・・という部分も国際ルールでは明確でありません。

でも、ジュニア・ジャパンオープンのローカルルールとして、(本来のレスキューの現場を想定して)被災者を発見して、その人に医療キットを渡すのだから、発見していない被災者に医療キットを配ることは、ありえない(意図して渡したことにならない)ということで、「被災者発見とキット配布は組」ということにしました。

(発見していない被災者に、キットを落とせた場合でも、キットの得点は得られない)

 

ローカルルールはこれくらいですが・・・

チーフの青木先生が、チームミーティングでとっても良い説明をしていました。

5秒停止というのは、プログラム上で5秒止めることではなくて、実際にロボットが止まっている時間が5秒ということです。

プログラムでロボットを停止する命令を出しても、ロボットが実際に止まるまでに時間が掛かることをちゃんと考えてくださいね・・・

はい、ごもっともでございます。

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ジュニア・ジャパンオープン2019和歌山 Rescue LIne 競技コース

2019-05-10 | RoboCup2019

RoboCupJunior Japan Open 2019 Wakayama での Rescue Line のコースです。

 

私は Rescue Maze のスタッフだったし、4回の全ての競技で主審をしたので、今回は写真が少ないです。

また、網羅的な写真を撮ることができなかったので・・・撮った写真だけを紹介します。

 

1日目の Rescue NL のAフィールドです。

 

その隣のBフィールドです。これも Rescue NL ですね。

 

 

今度は、Rescue Line WL のフィールドCです。

 

 

 

どうも、最近の流行りは、1階と2階の重なる部分にコースを作るようです。つまり、1階部分は沢山の柱が立っていて、ロボットはその間を通り抜けるように進みます。直角の曲がりや行き止まりでのUターンも、柱にぶつからないようにすることが求められます。

 

最後は、1日目のDフィールドです。

 

 

 

2階のある1階部分で直角とUターンがあります。

 

2日目はDフィールドの写真しかありません・・・

 

 

こう見ていくと、交差点がメッチャ多いですね。

そして、単純な割にコースが長い!

これだと、確かに、ライントレース部分では、差がつかないかも・・・

 

この2階のある1階部分が多いコースを進むには、(2階を支えるための)柱にぶつからないことが必要ですね。

そのために

・小さなロボットにすること
・直角はタイルの中心で90度回転をすること
・行き止まりはタイルの中心で180度回転をすること

などが求められると思います。

それを知らないと、このコース(フィールド)は攻略できない・・・のではないかと。

 

 

補足・・・

参考までに・・・German Open 2019 でのRescue Line のコース(例)を掲載しときます。

 

 

上のジャパンオープンのコースと比べてどうでしょうか!?

ちなみに、Rescue Line では、世界大会に参加できるのは、やっぱり優勝したチームだけで、2位~7位(6チーム)がヨーロピアンオープンに推薦されるようです。(Rescue Maze では、優勝チ-ムが世界大会、2位~4位がヨーロピアンオープン)

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