爽快バブシャワー

こう暑いと、いろいろと涼しくなる方法を試したくなりますねぇ。

そのうちの一つ・・・

Yが「以前、お風呂で使った、最後に体に塗ってシャワーを浴びると、その後ずっとスーッとして涼しいやつなんだっけ？」と言い出したので・・・

ぐぐったりして、「爽快バブシャワー」だろうということになりました。

昼過ぎに、Yが散歩の帰りにドラッグストアに寄ったのですが、見つからなかったそうです。

で、Amazonでさがすと・・・見つかったのですが、１つ1,450円、５個セットで4,400円でした。　そんなに高いモノだったのかなぁ？

他のネットショップを見るとやっぱり総じて高いのは、今が旬で良く売れるからでしょうか？

で・・・近くのホームセンターに行ったら、あっさり見つかって、１つ470円でした。（税抜き）

早速、水風呂の後に使用したら・・・塗ったところがスーッとして気持ちいいです。

うん、これおすすめ！

まあ、でも・・・汗が出ないわけでは無いです。（笑）

ところで、この爽快バブシャワーですが・・・あまりに気持ちがいいので、身体に塗りたくっていて・・・男性の中心のデリケートな部分にかかると、刺激が強すぎて痛く感じます。　すぐに洗っても、刺激が長続きするので大変です。　ということで、使用には十分注意が必要です。（笑）

※上の写真では、Super Extra Cool のマンモスの絵が描かれたものの写真を掲載しましたが、もう一つ普通の Extra Cool というシロクマの絵が描かれている方をメインで使用していました・・・でも、マンモスの方がジェル状で扱いやすいです。

杉並区の防災無線

家で仕事をしていると、たまに防災無線での放送が入ります。

夕方のチャイムはわかるのですが・・・

たまに、昼間に「ウゥ～～！」というサイレン音の後に、何かしゃべっているのですが「むにゃむにゃ」聞こえるだけで、内容が聞き取れません。

何か、警報なのでしょうけど・・・伝わらなければ仕方がないですよね。

サイレンが鳴るたびに、ネットで杉並区のHPなどを検索したりしていたのですが・・・最近ようやく、防災無線の放送内容が掲載されている場所を見つけました。

自分用の備忘録を兼ねて書いておきます。

ちなみに、Google の検索画面で「杉並区　防災無線」と入力すると「杉並区　防災無線　聞こえない」と表示されるので・・・私以外にも「あの防災無線は、何を言っているのかわからない・・・」と思う人が居るようで、笑ってしまいました。

まずは、杉並区のトップページ

https://www.city.suginami.tokyo.jp/index.html

上下で中間あたりにある赤い四角で囲まれた「緊急医療・防災・防犯」をクリックします。

https://www.city.suginami.tokyo.jp/anzen/index.html

防災の下にある　「杉並区　防犯情報」をクリックします。

https://sgnm.lisaplusk.jp/

スマホの画面のような、あっさりとしたメニュー画面が表示されるので、「防災行政無線からの放送」をクリックします。

そうすると、日付ごとに放送内容が表示れれます。

まあ、ほとんどは

「杉並区から、『光化学スモッグ注意報』の発令をお知らせいたします。」

 と

「本日発令されていました「光化学スモッグ注意報」は、ただ今解除されました。」

のようです。 

タイ旅行ねた トイレ

ホテルのトイレ

どっちが男性用で、どっちが女性用？

M&Y母に聞いたら・・・きっとWとMなんじゃない・・・と言われて

なるほど！

と思いました。

そういわれると・・・左がスカートをはいた女性（ワンピースのスカート）で、右はネクタイを締めた男性に見えてきました。

今年（2022年）の RCAP について

RoboCup の世界大会が終わったばかりですが・・・今年のRCAPの話

私は、今年（2022年）のRCAP（RoboCup Asia-Pacific）は来年に延期になったと聞いていました。

次回の開催地は確か韓国だったと思います。

RoboCup Asia-Pacific 2022 PyeongChang

RCAPのページを見ると・・・

https://robocupap.org/news/postponement-of-robocup-asia-pacific-2022-pyeongchang-south-korea/

The RoboCup Asia-Pacific Confederation (RCAP Confederation) and the RoboCup Asia-Pacific 2022 PyeongChang Local Organizing Committee (LOC) announce the postponement of the 6th edition of RoboCup Asia-Pacific in Aichi to now be held in November 2023 as RoboCup Asia-Pacific 2023 PyeongChang, South Korea (RCAP 2023 PyeongChang).

We appreciate your understanding and look forward to welcoming you to PyeongChang, South Korea in 2023.

Google先生の助けを借りて読むと・・・やっぱり韓国でのRCAPは来年（2023年）に延期されたようです。　しかし、今年（2022年）にはオンラインでの競技会を実施するようです。

バンコクの世界大会で Changjiu Zhou さんが・・・「M&Y家族はみんなRoboCupに協力的だから韓国のRCAPも、みんなで手伝いに来てよね！」と調子良く話してましたが・・・RCAPは、なぁ、韓国だし・・・と言う感じです。

大会の Logo は

こんな感じ

FaceBookには、こんな説明が掲載されていました。

1. RCAP 2022 JUNIOR LEAGUES:

• RCJ Soccer (Online Only)

• RCJ Rescue Line (Online Only)

• RCJ OnStage (Online Only)

• RCJ Rescue Simulation - CoSpace (Onsite & Online)

• RCAP CoSpace Leagues (Onsite & Online)

RCAP 2022 Junior Leagues are open to participants from all over the world. 

Rescue Lineをオンラインで実施・・・いったいどうやって競技を実施するのでしょうか？　プレゼン審査だけってこと？

しかも RCAP なのに、全世界から参加可能・・・らしい。　

それじゃあ RCAP ではないでしょう・・・（笑）

まあ、私は RCAP は、（アジアの一位を決める大会ではなく）単なるオープン競技会だと思っているので・・・どうでもいいのですが・・・

日本リーグ・メイズ・エントリ 2023年ルール

前の記事はこちら　日本リーグ・ライン・エントリ 2023年ルール 

RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）の日本リーグルールに Rescue Maze が仲間入りしました。　レスキューメイズ・エントリー です。

https://rcjjrescue.blogspot.com/2022/07/blog-post.html

2023年のルールがいつの間にか公開されていました。

現在の、複雑で高度化した Rescue Maze の肥大化した部分をそぎ落として、シンプルにしたような感じです。

概要を列挙すると・・・

・フィールドは平面で傾斜路はない

・被災者は床に貼り付けた色のシールのみ

・銀のタイル（チェックポイント）と黒のタイル（入ってはダメな場所）はそのまま

・障害物は無く、スピードバンプ（1cm）があるだけ

と、いう感じです。

上に書いたように、現在のRescue Maze は「なんでもあり」状態になってしまっていて、「障害物競争」をしたいのか「マッピングをして正確に戻ること」をしたいのか「カメラによる画像処理」をしたいのか、がわからなくなってきました。（全部ですか・・・笑）

で、こんなに複雑だと・・・初心者が参入するのを遠慮してしまって、チームが増えない・・・という状況になっています。（少なくとも日本では）

ヨーロッパでは、やっぱり Rescue Maze のエントリールール （Rescue Maze Entry ）が設定されていて、競技も実施されています。

https://2022.robocupjunior.eu/wp-content/uploads/2022/04/Rescue-Maze-Entry-Rules-2022.pdf

内容は、Rescue Maze のサブセットであることは同じですが、削除したものが多少違います。

元の日本のメイズ・エントリーの話に戻って・・・

Rescue Maze との一番の違いは、被災者です。

Rescue Maze は、熱を出す被災者を検知するために、温度センサーが必要です。また、文字や色の被災者を検知するために、カメラが必要です。　

でも・・・メイズ・エントリーでは、被災者は床に色のシールが貼られているので、床に向けた光センサー（カラーセンサー）で検知できます。（もともと、黒の床や銀の床を検知するためのセンサーが、そのまま流用できるってことです）

被災者は赤と緑の２種類があり、ロボットが被災者を発見した場合は（ロボットが被災者の上に重なった状態で停止をして）それぞれの色でLEDを点滅させると得点になります。

あとは・・・基本的には Rescue Maze のサブセットなので、Rescue Maze と同じです。

確かに、このルールであれば、参加しやすいと思います。

ここから、蛇足

このルールが公開される前に、一通り確認して・・・と頼まれたときに気が付かなかったのですが・・・

今見ると、おかしなところが・・・

上の図で、２箇所、赤色で〇を付けた場所は、（フローティングタイルでなく）リニアタイルだと思います。（片手法で行ける場所なので・・・）

後は、ラインエントリーがレーザー禁止になったのに、メイズエントリーが禁止になっていないなど、統一性がとれていないのが美しくないです。（笑）

RoboCup JapanOpen2022

もう、2022年の世界大会は終わりましたが・・・

RoboCup Japan Open が9月～12月に開催されるようです。

https://www.robocup.or.jp/japanopen2022/news/overview.html

リーグ別に場所もバラバラ、オンライン／オンサイトもバラバラのようです。

Webページも作り始めたばかりのようなので・・・今後の充実を期待しています。

タイ旅行ねた うどんすき

会場にはBTS（Sky Train）で行ってました・・・

会場の一つ手前の駅　Udom Suk

私は勝手に「うどんすき」と呼んでます。

（ガイドにはウドムスックと書かれています）

関係ありませんが・・・タイスキも食べました！

タイ旅行の備忘録（7/17）

今回のタイ旅行の備忘録として書いておきます・・・ 

前の記事はこちら　タイ旅行の備忘録（7/16）

本日はRoboCupの競技は終了済で、シンポジウムの日です。

まずは、ホテルで帰国用の抗原検査を受けました。

結果は・・・24時間後だそうです・・・ドキドキ

それが終わってから会場に行って、RoboCupJunior の WorkShop を聞いていました。

一番面白かったのは、午後の最後のセッションで、とっても簡易的なサッカー小型リーグのデモで、これなら一般家庭でもできるんじゃないかと・・・

その後は、RoboCupJunior の Committy のリトリートがあったのですが・・・私はホテルに戻りました。

夕食は、ホテルの隣のショッピングモールにある、レストラン

私はバクテーを食べました。

そして夜は、みんなでタイマッサージに行きました。

１時間で250THBは安い・・・そして、痛気持ちいい！

続きの記事はこちら　タイの最終日（のハズだったのですが・・・）　（7/18） 

日本リーグ・ライン・エントリ 2023年ルール

RCJJ（RoboCupJunior JAPAN）のレスキュー日本リーグですが・・・

Rescue Line の日本リーグ版に加えて Rescue Maze の日本リーグ版が追加になりました。

それに伴い、名称も「日本リーグ・ライン・エントリ」「日本リーグ・メイズ・エントリ 」になりました。

まぁ、あくまでも日本国内だけの競技

今回は、日本リーグ・ライン・エントリについてです。

すでに、レスキュー技術委員会のブログに、2023年のルールが掲載されています。

https://rcjjrescue.blogspot.com/2022/07/blog-post.html

早速ルールを見てみると・・・前回からの変更点が分かりやすく記載されています。（追加分は赤文字、削除された部分は消し線で・・・これは、変更点が明確で、とっても分かりやすいです。）

主な変更点を列挙します。

まずは、リーグの名称が「ライン・エントリー」になりました。

それから・・・されまで、「避難ゾーン」と表記されていた部屋の名称が「救助ゾーン」になりました。（これ、今年のジャパンオープンの後に、私が意見具申したものですが、反映してくださったようです。　こちらの表現の方がしっくりくると思いますが、いかがでしょうか）

後は・・・

3.2.3  レーザー機器は使用禁止

3.2.4 競技時間（の８分間）は無線使用禁止

が明確に書かれました。

3.2.6 リチウムイオン二次電池は、別にあるRCJJの取り扱い規則に従うこと

3.2.7 ロボットに装着するハンドルの明確化

3.2.8 被災者発見のパフォーマンスの明確化

これらが追加修正されました。

4.5.1 d 競技進行停止の条件に、フィールドから出たら・・・が追加されました。

4.6.5 被災者発見のアピール方法が明確になったのと・・・「被災者発見」と「被災者の識別」が別々の得点になりました。

4.6.7 脱出得点のアピールもより明確化されました。

どれも、審判として判断しやすくなったので、大歓迎の内容です。

続きの記事はこちら　日本リーグ・メイズ・エントリ 2023年ルール 

タイ旅行の備忘録（7/16）

今回のタイ旅行の備忘録として書いておきます・・・ 

前の記事はこちら　タイ旅行の備忘録（7/15） 

本日は、競技の最終日（DAY4）です。

午前中がSuperTeamsの競技で、午後に表彰式があって終わりです。

午前中のSuperTeams競技は、まあ、あまり問題無く進みました。

とっても、単純な競技ですが、いちおうチームの中で話し合って、作戦を決めたようです。

競技が終わったら、競技フィールドを片付けるのですが・・・これまでと同様に、タイのローカルボランティアがわらわらと集まってきて、みんなで一生懸命に作業してくれたので、あっさりと短時間で終了です。

その後に、ボランティアの人たちと写真を撮ったり、日本から持ってきたお土産を配ったりしてました。（RoboCup で一番楽しい時間！）

昼食は、ボランティア用に配られたお弁当

いつもは、表彰式を見ずに帰るのですが・・・今回は、いちおう見ていきました・・・結果的には、残っている必要はなく、早く帰れば良かったと後悔しました。

ホテルに戻ってから、なんだか熱っぽい・・・体温を測ると37.8℃でした。

これは、やばいかも・・・と、ベットで寝てました。

夕食はM&Y母がおにぎりを買ってきてくれました。

（それと、私のリクエストでリポビタンＤも）

布団にもぐっていると、体温が上昇して汗をかいてきました。

体温は38.2℃

う～ん、明日の朝に帰国用の抗原検査があるのですが、引っかからないか心配です。

M&Y母がCOBIT-19の検査キットをもらってきてくれたので、早速テスト・・・ドキドキ・・・陰性でした。

単に、これまでの疲れが出たのだろうと思っています。

とにかく、寝て・・・翌朝には平熱に戻っていました。

朝にもう一度、検査キットで検査をしましたが、やっぱり陰性でした。

ただ、のどが、くしゅくしゅするので、たまに咳がでます。

続きの記事はこちら　タイ旅行の備忘録（7/17）

タイ旅行ねた BTSの子供料金 !?

バンコクの街中を走るBTS（Bangkok Mass Transit System Public Company Limited. ）

私たちは、SUICAのようにチャージできるRabbitカードを購入して、毎回切符を買わずにBTSを利用していました。

ちなみに・・・私は adult カードと呼んでました。（笑）

この Rabbit カードは、街中のコンビニで使えたり、RoboCupの競技会場のフードコートで使えたりするので、結構便利でした。（ただ、すべてのコンビニで使える訳でもないし、フードコートのすべての店で使える訳でもない・・・街中を走っている地下鉄でも使えない・・・ちょっと中途半端！）

BTSの改札を通るたびに、表示される残り金額を確認して、金額が少なくなってきたら、窓口に行ってお金を出して「Please top up」と言って、いわゆるチャージをしてました。（おそらく、窓口でなく、機械でもチャージができたのだと想像しますが・・・言語がタイ語から変更できずに、私達にはできませんでした）

で・・・

駅にあった、こんな表示

子供料金！？

身長によって無料/有料を判断しているようです。

そういえば、香港もそうだったような・・・

90cm以下だと無料

140cm以下だと「こどもの日」無料

タイのこどもの日って？　ぐぐると１月の第二土曜のことらしいです。

（年に１日だけ・・・）

BTSの子供料金について、ローカルボランティアの人と話していて、「身長が90cmになるまでは無料っていいですね」と話したら・・・「でも、子供ってすぐに大きくなっちゃうんですよ」と笑ってました。

RCJJジャパンオープン2022けいはんな の競技結果

いつの間にか・・・今年のジャパンオープンの競技結果がジュニア・ジャパンのHPに掲載されていました。

（いやぁ、全然気が付きませんでした）

私達が、タイに行く前に、掲載されてたのですね。

ただ掲載されたのが2022/7/3のようなので・・・競技会から、なぜに、そんなに時間がかかったのでしょうか？（苦笑）

https://www.robocupjunior.jp/2022keihanna_results.html

まあ、とりあえず、競技結果を見てみます。

まずは Rescue Maze から・・・

［World League レスキューMaze 競技結果］

まあ、Rescue Maze は近くで見てたから、いまさらなのですが・・・

マッピングが出来ている感が、全くありませんでした。

ただ、思うままに経路を進んでる・・・そんな感じです。

だから、脱出得点もありません。

１位が370点、２位が280点で・・・３位は、110点と、もう１位の得点の３分の１以下です。

１位のチームの被災者発見数が多いのは、単に走行できた経路が多かったから・・・

そして相変わらず、競技進行停止が多いですよね。

これは、レスキュー競技ではないでしょう・・・（苦笑）

じゃぁ次は　Rescue Line

［World League レスキューLine 競技結果］

１位が1316点でダントツです。

２位～６位が、まあ700点以上で、７位以下は１位の得点の半分以下になってしまいます。　相変わらず得点の差が大きいです。（M&Y語録：貧富の差が激しい）

で・・・全チームを見渡しても、被災者の救助成功が１件だけです。（まあ、それも黒ボール１個　それでも、素晴らしいですけどね）

競技ごとの成績を見ても、持って行ったレスキューキットを避難場所に入れることすらできていません・・・（レスキューキットの配置ができたのが５ゲームだけ）　レスキューキットを途中で拾うのは無理でも、持って行ったレスキューキットを入れるくらいはできるでしょう！

で、こちらも相変わらず、競技進行停止の数が多い！

１位のチームも合計11回です。（でも、詳細を見ると、０回、1回というゲームがあるので、そういう意味では、やっぱり１位なのかな）

もっと、競技進行停止をしないロボットを作って欲しいし、安易に競技進行停止にならない（できない）ルールにしてほしいです。

最後にレスキュー日本リーグ

［NIPPON League レスキュー 競技結果］

１位のチームがダントツで・・・その次から10位くらいまでは団子です。

素晴らしいのは１位のチームは競技進行停止なし（０回）です。

うん、レスキューはこうでなくっちゃ・・・

タイ旅行の備忘録（7/15）

今回のタイ旅行の備忘録として書いておきます・・・ 

前の記事はこちら　タイ旅行の備忘録（7/14） 

本日はRoboCup2022のジュニアはDay3です。

個別競技の３日目（つまり最終日）です。

競技は午前中に２回ありました。

RescueMazeのコースは・・・もう、クレージーなコースで、単なる障害物競争となっていました。

傾斜路に斜めに２cmのバンプが設置されていたり・・・

まあ、ルール違反でないところは、口出ししませんでした。

で・・・このクレージーなコースですが・・・なんとなく、精密なロボットでなく、マッピングなどはしていない、単純に片手法で進むロボットの方が有利になり、これまでの結果と逆転したように思います。

（普段の道路は乗り心地の良いクラウンが良いけど、荒野はジムニーでないと走れない・・・みたいな）

さて、個別競技が終わったら、SuperTeamsの準備です。

まずは、SuperTeams競技用の練習フィールドを作ります。

前に書いたように・・・壁の抜き差し、柱の抜き差しにとてつもない労力が必要です。（苦笑）

でも、私たちが作業をしていると、ローカルボランティアが、わらわらとやってきて、「何を手伝えばいいですか？」と率先して手伝ってくれます。

今年のボランティアは素晴らしい！

今回のSuperTeamsは、単純です。（私が原案を出しました）

２つのチームのロボットが一本道をすれ違って相手のスタート地点に向かいます。そして、もう一度すれ違って、自分のスタート地点に戻ります。

単純ですね！

このすれ違いを、どのようにやるか・・・です。

説明の後、SuperTeamsとして組んだチームが一生懸命に（それぞれのチームの作戦を）話し合っていました。

競技自体は、プレマッピングばかりだと思いますが・・・まあ、ちゃんと話し合っていたのだから良いのではないかと・・・

昼食は、会場のフードコートで・・・

ボランティアの人たちと、SuperTeamsの競技フィールを組み立てたので、私はホテルに戻って、街をブラブラしました。（M&Y母は会場に残って・・・そのままメジャーブランケットに拉致られたそうです）

夕飯は、お気に入りの Lotsu のフードコートで・・・

冷たいタイティーと一緒に・・・

さて、競技は残り１日です。（Day4）

スタッフとしての作業ももうちょっとです。

ファイト！　自分！

続きの記事はこちら　タイ旅行の備忘録（7/16） 

タイ旅行の備忘録（7/14）

今回のタイ旅行の備忘録として書いておきます・・・

前の記事はこちら　タイ旅行の備忘録（7/13）

本日は、競技のDAY2です。

だんだん運営側も慣れてきました。

とにかく、タイ人のローカルボランティアの人たちの働きは素晴らしいです。

（もう、言うまでもなく2018年の世界大会とは大違いです）

ただ・・・Rescue Maze の競技台（フィールド）が、ダイセンの設計図を基に作られているのですが（まねてる!?）　似て非なるもので、精度が全然ダメです。

平たいベースの板にポールを立てて、その間に壁を挿すのですが・・・

ポールを立てるのに、ベースの裏側からネジ止めしなければなりません。さらに、ポールとポールの間に壁を挿しこむのに・・・普通じゃ入りません。（力を入れたり、ネジを緩めたり・・・とにかく、コースの作り替えに大きな労力が必要でした。

本日は、全８ゲームの第４ゲーム～第６ゲームを実施しました。

面倒なのは、第６ゲームは２つのフィールドを同じにしなければならないことです。

さらに・・・上に書いたように壁の抜き差しが簡単にできないので、とても大変でした。（でも、これも上に書いたようにローカルボランティアが、自主的に手伝ってくれるので、ありがたかったです）

本日の競技が終わった後は、明日（DAY3）の競技コースを作成して解散になりました。（なんだか、久しぶりに早く帰れます）

解散の時に、「ジュニアパーティがあるから、それに参加してね」と言われたのですが・・・私とM&Y母は、ホテルに戻りました。

（なんか、久々に、まともな食事・・・という感じ）

さて、本日は・・・

・インドチームのプレマッピング疑惑

・クロアチアチームがLOP時に毎回同じ操作をしなかった疑惑

・メイズとラインのコースデザイナーがルールを理解していなかった疑惑

の３本です。

これらについては、気が向いたら別の記事で書きます。

続きの記事はこちら　タイ旅行の備忘録（7/15）

タイ旅行の備忘録（7/13）

今回のタイ旅行の備忘録として書いておきます・・・

前の記事はこちら　タイ旅行の備忘録（7/12）

さて、本日から競技です。

08:30にキャプテンミーティング

09:00から競技開始です。

で・・・競技の直前に、被災者からの15cmの円が書かれていなかったり、被災者やバンプなどの番号（記号）が書かれていなかったりして、バタバタしましたが、まあ、普通に開始することが出来て、競技は進みました。

私が、第１ラウンドと第２ラウンドの主審をしましたが、第３ラウンド以降は、ローカルボランティアが実施してくれました。

昼食は・・・なぜかボランティアスタッフとしてお弁当が配られました。

こんなの・・・パッタイだそうです。

昨日あまり寝られなかったので、疲れが溜まってきました。

15:00に競技が終わったので、すぐに明日のフィールドを作れば、みんな早く帰れるのに・・・また、本日も20:00からフィールド作りだそうです。

ロボカップはブラックですね。（特にブラックなのがジュニアのレスキューらしいです）

夕食は会場の地下のレストラン（結構高い！　びっくり）で食べて、私は一旦ホテルに戻りました。　でも、さすがに美味しかった！

ホテル戻ったら、疲れで寝てしまい・・・気が付いたら20:00 を越えていました。　あわてて、会場に戻ったら・・・ほとんど明日のコースが出来ていました。　組み換えに時間がかかりそうなので、20:00より前に作業を始めたそうです。（だったら、15:00 から作業をさせてよ・・・ねぇ）

続きの記事はこちら　タイ旅行の備忘録（7/14）