今回のお題は「制御」です。
4.1.1 Virtual/real robots must be controlled autonomously.
4.1.2 The use of a remote control to manually control virtual/real robots is not allowed.
4.1.1 仮想／現実のロボットを自律的に動作させます。
4.1.2 仮想／現実のロボットをリモートコントロールなど手動で操作することはできません。
こんな感じでしょうかねぇ。
他のレスキュー競技と同様に、自律的に動作ということが書かれています。だからリモコン禁止です。
（もちろん、競技中には・・・ということですけど）
で、4章は現実ロボットについての説明なので・・・「仮想/現実」という説明はいらないですよね。（逆に3章に移したほうが良いです）
なんとなく、ルールがきちんと整理されていないように思います。
ロボカップジュニアのHPに2017年ルールの正式版が掲載されていました。
どうも 7月8日の更新だったようです。
何か、最近は、世界大会の直前に正式版が公開される感じですね。
いつもなら、こと細かく見て、DRAFT版との違いを見つけたりしてましたが・・・
ちょっと・・・いろいろ忙しくて、今回はできそうにありません。
電子部品の一つ、抵抗
回路図の記号で書くと、ギザギザの線だったのに・・・
https://ja.wikipedia.org/wiki/%E6%8A%B5%E6%8A%97%E5%99%A8
いつのまにか、箱に変わったらしい・・・
今回のお題は「現実のロボット」です。
In RCJ2017 the organizer will provide the real robots (standard platform) for secondary teams during the international competition. ZigBee communication protocol is used in the Rescue CoSpace robot platform for establishing the real/virtual robot communication. Self-built robots are not allowed.
RCJ2017においては、運営者は競技期間に現実のロボット（標準的なプラットホームのもの）をセカンダリのチームに提供（貸し出し）します。 CoSpaceのロボットのプラットフォームでは、現実／仮想のロボットが通信を行うために、Zigbeeが使われます。 それ以外の（チームが作成した）ロボットは、使用できません。
こんな感じでしょうかねぇ。
実機のロボットについてです。
ロボットは、運営者から貸し出され、それを使うことになります。どのチームも同じロボットを使う訳なので、ある意味公平です。
Rescue CoSpace はロボットを作らない（作る必要のない）ロボットの競技です。（笑）
ロボカップジュニアの香港大会の結果が掲載されていました。
http://www.rcj-hk.org/index/2017/result.php
Rescue Line のセカンダリと Rescue Maze の優勝チームが友達の学校なので・・・
名古屋で会えるのではないかと・・・テンションが上がってきました。
学校のHPに参加者の写真などが上がっていましたが・・・優勝カップがすごくデカくて立派です。
これは、毎年使いまわししているのか・・・
タイトルのようなメールが送られてきました。
今年のNESTロボコンは8月20日のようです。
いつも、夏休み最後の日曜日（つまり、8月最後の日曜日）だったのですが・・・今年は、ちょっとずれてます。
http://www.npo-nest.org/workshop/robocon/robocon2017.html
詳細は、こちらでご確認ください。
今回のお題は「環境」です。
3.15.1 The lighting condition for the virtual/real worlds could be varied. Teams must be able to perform calibration in order to complete the mission.
3.15.2 For teams using real robot, please note that picture taking by spectators might create IR and visible light into the real-world setup and to the real robots. Whilst efforts will be made to limit this, it is very difficult for organizers to strictly control factors outside of the real world. Teams are strongly encouraged to program their real robots so that sudden changes (e.g. camera flash) do not cause major problems.
3.15.3 Every effort will be made by the organizers to locate the real world away from sources of magnetic fields such as under-floor wiring and metallic objects, however, sometimes this cannot be avoided.
3.15.1 仮想／現実世界の照明環境は異なるかもしれません。チームは、競技をするために較正することが必要です。
3.15.2 現実のロボットを使用する場合にチームは以下のことを考慮してください。観客による写真撮影は、現実のロボットに赤外線や強い光を発生させるかもしれません。運営者は極力これらを制限しますが、競技以外での要因を厳しく制限することは非常に困難です。 チームは現実のロボットに、これらの突然の環境変化（例えばカメラのフラッシュなど）があっても大きな問題を発生させないようにプログラムすることが望まれます。
3.15.3 また、運営者は WORLD_1 の設置場所を床下式の配線や金属などからの磁気の影響をなるべく受けないような努力をしますが、これは必ずしも避けることができません。
こんな感じでしょうかねぇ。
他のレスキューにもあるように、環境に関する注意書きです。
仮想と現実の架け橋になる CoSpace ですが・・・さすがに、仮想と現実の競技が同じコンディションではできませんよね。それぞれの世界で較正をしましょう。
3.15.2 は光（赤外線含む）の環境で、3.15.3 は磁気環境です。
これらは、ジュニアレスキューの世界では常識ですので、あまり問題無いかと・・・
今回のお題は「収集箱」です。
3.14.1 Figure 7 shows the object collection box. The collection box is ORANGE in colour. The dimensions can be (30 ± 3) cm x (30 ± 3) cm. The collection box can be any shape.
3.14.1 図7に収集箱を示します。収集箱はオレンジ色です。大きさは（30±3）cm×（30±3）cmで、形は規定されません。
こんな感じでしょうかねぇ。
収集箱の説明です。
収集箱はオレンジ色の領域ですが・・・例示されている図のように、オレンジ色の濃さが変わるなどのバリエーションがありそうです。
ロボットが収集したオブジェクトを収集箱に入れるためには、ロボットの両側のカラーセンサーがしっかりと収集箱の領域に入っていないとダメなようです。（当たり前）
今回のお題は「スーパーオブジェクト」です。
3.13.1 Creation of SUPER and SUPER+ objects
a) ONE SUPER Object will be generated for every ONE set of RED, CYAN and BLACK objects collected and deposited successfully (in one single trip to the Collection Box, refer to section 3.14) in the WORLD_2.
b) ONE SUPER+ Object will be generated for every TWO sets of RED, CYAN and BLACK objects collected and deposited successfully (in one single trip to the Collection Box) in the WORLD_2.
c) The SUPER or SUPER+ objects generated by BLUE team can only be collected by the BLUE team itself. The SUPER or SUPER+ objects generated by RED team can only be collected by the RED team itself.
3.13.2 Size, colour and shape of SUPER and SUPER+ objects
The SUPER and SUPER+ objects are about 5mm in diameter. They are circular in shape and purple in colour.
3.13.3 Placement of SUPER and SUPER+ objects
a) Primary Category
The SUPER and SUPER+ objects will be placed on the lines 15 cm away from the wall (Refer to Appendix A). The line reference number (Line 1, 2, 3, or 4) will be sent to the respective team upon the SUPER and SUPER+ objects’ creation.
b) Secondary Category
The CoSpace server will send the coordinates (X, Y) of the SUPER or SUPER+ objects to the respective team upon SUPER or SUPER+ objects’ creation.
The details, such as SUPER and SUPER+ objects notification and the coordinates, are described in the Rescue CoSpace Simulator user guide.
3.13.1 スーパーとスーパープラスオブジェクトの発生
a)スーパーオブジェクトは、WORLD_2において収集から収集箱に入れる一連の収集過程で、「赤」「シアン」「黒」の3種類のオブジェクトを揃えて収集箱に入れることで発生します。（3.14を参照）
b)スーパープラスオブジェクトは一連の収集過程で「赤」「シアン」「黒」の3種類のオブジェクトを2組揃えて収集箱に入れることで発生します。
c)スーパーオブジェクトやスーパープラスオブジェクトは、それを発生させたチームだけが収集できます。例えば、青チームによって発生したスーパーオブジェクトやスーパープラスオブジェクトは青チームだけが収集できます。
3.13.2 スーパーとスーパープラスオブジェクトの大きさ、色、形
スーパーとスーパープラスオブジェクトは、直径およそ5mmの円形で紫色です。
※おそらく大きさは表記が間違っていて5cmが正しい
3.13.3 スーパーとスーパープラスオブジェクトの配置
a) プライマリ
スーパーとスーパープラスオブジェクトは、壁（付録Ａを参照）から、15cm離れた、線の上に置かれます。 線の番号（1から4）が、オブジェクトを発生させたチームに送られます。
b) セカンダリ
CoSpace サーバは、オブジェクトを発生させたチームに対して、スーパーおよびスーパープラスオブジェクトを発生させた位置情報を座標（X,Y)の形式で送ります。詳細（例えばスーパーおよびスーパープラスオブジェクトを発生や座標）は、Rescue CoSpaceシミュレーター・ユーザー・ガイドに記述されます。
こんな感じでしょうかねぇ。
前の章の「基本的なオブジェクト」に対して「特別なオブジェクト」の説明です。
ロボットはオブジェクトを収集したときに最大6個搭載することができます。その「収集」→「収集箱へ格納」の一連の動作で「赤」「シアン」「黒」の3種類を揃えて収取箱に入れることができると、スーパーオブジェクトが発生します。
さらに、「赤」「シアン」「黒」の3種類を2組揃えて収集箱に入れることができると、スーパープラスオブジェクトが発生します。
この、「スーパーオブジェクト」や「スーパープラスオブジェクト」を収集して収集箱に入れると大きな得点になります。ですので、いかにスーパーオブジェクトを発生させ、スーパーオブジェクトを収集するか・・・が勝敗に大きく影響します。
発生したスーパーオブジェクトは、発生させたチームのロボットだけが収集できます。
3.12.2 には、色と大きさが書かれていますが・・・大きさは5mmではなく、5cmが正しいと思います。まあ、仮想世界にしか発生しないので、大きさの定義はあまり関係ありませんが・・・
3.12.3 には、発生した「スーパーオブジェクト」の位置を知らせてくれることが書かれています。（私はプライマリを知らないので）セカンダリでは、座標情報が送られてきますので、その座標に進めば「スーパーオブジェクト」を収集することができるハズですが・・・そう簡単ではありません。その経路には障害物や罠があるかもしれません。だから、そういう障害を乗り越えて（回避して）進まなければなりません。さらに、折角スーパーオブジェクトを見つけてオブジェクトの取集をしても、極近くに「基本オブジェクト」があると、何故かそちらを収集してしまうという仕様になっているようです。
まあ、とにかく、よく考えて「スーパーオブジェクト」を発生させて、それを収集しましょう。
ねたが無いので・・・
ロボカップジュニアの各競技のブログの運営状況（情報の提供状況）を確認してみました。
ジャパンオープンを実施するにあたり
・適用するルール
・競技スケジュール
・注意事項（ローカルルールや補足事項など）
・競技結果
これらは、必要な情報ですよね。
じゃあ、まず、サッカー技術委会のブログから確認してみます。
まず、ルールは「2016国際ルール」と書かれています。
じゃあ、この「2016国際ルール」どこにあるのかというと・・・ジュニアジャパンのHPのルールにリンクがありました。このリンクをクリックすると・・・英語版のルールが表示されました。もう、日本語版を作るのはやめてしまったのでしょうか？
日本語版を作らないのなら、それでも良いのですが・・・やっぱり、日本語版が無いとロボカップジュニアへの参入チームが増えないのではないかと・・・
スケジュールも、注意事項も（日付的には直前ですが）ちゃんと掲載されています。注意事項は、結構厳しいことが書かれていますねぇ。
「審判の裁定について質問することはできますが、抗議を行うことはできません。主審の判断が最終決定です。」
こう書かれちゃうと、なかなか言えない・・・のではないかと。 （笑）
抗議と質問の違いは、何なのでしょうか!?
そして、試合結果は速報版ということで、掲載されています。
速報版ではなく、正式版は、この先掲載されるのでしょうか？
ジュニアジャパンのHPの「ジュニア各競技表彰チーム一覧・決勝及び予選全試合結果」に掲載されている結果が正式版であれば、「正式版はｘｘに掲載されています」とか、案内を入れるとありがたいのですがねぇ。
じゃあ、次はレスキュー
ルールは、やっぱり2016年国際ルールです。で、日本語翻訳版も掲載されています。
スケジュールや注意事項もちゃんと掲載されています。
最後に、競技結果・・・これもあります。
パーフェクトですね。（笑）
次にOnStage
注意事項も、スケジュールも細かく書かれています。そして競技結果もあります。
でも、ルールについての記述がありません。
ジュニア・ジャパンのHPに
「OnStage2017国際ルールを採用します。
※2017年の1月末までに国際ルールが発表されなかった場合、もしくは運営上対応できない大きな変更点があった場合は「2016OnStage国際ルール（セカンダリ）」を国内用に修正したルールを適用します。」
と書かれているのですが、結局2017年ルールでやったのか、2016年ルールでやったのか不明です。参加チームには、別途連絡があったのでしょうか!?
こういうところは、ハッキリして欲しいですよね。
2016年国際ルールについては、日本語翻訳版が（ジュニア・ジャパンのHPに）掲載されています。
ついでに・・・OnStage技術委員会以外の技術委員会のブログからのリンク名が「ダンス」のままです。こんなところも「縦割り社会」（笑）
最後が、CoSpace技術委員会のブログ
最後の更新日が「2016年3月14日」です。
・・・（苦笑）
今回のお題は「基本オブジェクト」です。
3.12.1 There are THREE types of objects, RED, CYAN, and BLACK located randomly throughout the course. The thickness of each object is less than 2mm. Each type of objects worth different value (refer to section 5.5.2).
3.12.2 Colour, size and shape of the objects Colour, size and shape of the objects will be different for the primary and secondary age groups. Appendix C shows the details.
3.12.1 「赤」「シアン」「黒」の3種類のオブジェクトがあり、アリーナにランダムに配置されます。オブジェクトの厚さは2mm未満です。 オブジェクトの種類によって得点が異なります。（5.5.2を参照）
3.12.2 オブジェクトの色、サイズ、形オブジェクトの色、サイズ、形についてはプライマリとセカンダリで異なります。（付録Cを参照）
こんな感じでしょうかねぇ。
ロボットが収集する基本的なオブジェクトについての説明です。
基本的なオブジェクトには「赤」「シアン」「黒」の3種類があります。
これまで「青」だったものが「シアン」に変わりました。
この変更がなぜなのかは判りません。
私の想像だと、新実機ロボットのセンサーの関係かと・・・（あくまでも想像）
オブジェクトの厚さまで設定されているのは、現実世界での競技を意識しているでしょう。で、この現実世界でのオブジェクトが「何かちゃっとねばねばしたもので貼られていた」という記憶だけあったのですが・・・どうもこれが「Blu-tack」というもののようです。（私は「Blu-tack」というものを知りませんでした。滑り止めにしたり、壁に傷つけずに写真を貼ったりするのに使うもののようです。そういえば、我が家の居間の天井に蓄光の星を貼った時に使った粘土みたいなのがこれだったのかと・・・）
なにげなくドライブしていたら、見慣れない光景があったので、ついクルマを止めて写真を撮りに行きました。
どうも、モノレールの車両基地のようです。
モノレールが、地上近くに止まっているのが、なんだか違和感！（笑）
これは、構造の説明用の展示でしょう。
今回のお題は「信号ブロック領域」です。
3.11.1 In the WORLD_2 for secondary category, there are Signal Block Zones. When a robot enters the signal block zone, its coordinates information will be blocked, meaning the robot will receive PositionX = 0 and PositionY = 0.
3.11.2 The Signal Block Zones are randomly created by the CoSpace server. They will be generated once the field is launched. The location of the Signal Block Zones will not be changed throughout the entire game period.
3.11.3 There are 3 Signal Block Zones in the WORLD_2.
3.11.1 セカンダリのWORLD_2には、信号ブロック領域があります。ロボットが信号ブロック領域に入ると、その座標情報が送られなくなります。それは、ロボットが受ける座標情報がPositionX = 0、PositionY = 0になります。
3.11.2 信号ブロック領域は、CoSpace Serverによってランダムに設定されます。フィールドが表示されたときに設定します。信号ブロック領域の位置は、競技の間は変わりません。
3.11.3 WORLD_2には信号ブロック領域が3つ設定されます。
こんな感じでしょうかねぇ。
これも、セカンダリの WORLD_2 限定です。
セカンダリのWORLD_2 は、ロボットの座標が使えるので、とってもプログラミングが楽しいのですが・・・その楽しさに水を注すのが、これです。
この領域に入ると、ロボットの座標が判らなくなります。
座標情報が (0,0)になってしまいます。
まあ、逆に (0,0) になったら、「いま、信号ブロック領域に入ったんだ！」と認識することができます。
この信号ブロック領域は、フィールドのどこに設定されているのかは、視覚的には見ることができないので、プログラムを動かしてみるまで判りません。
で・・・実際に動かしてみて・・・競技毎に変わるのか、フィールドに固定なのか・・・それが良く分かりません。
今回のルール追加で
・ランダムに設定されるが競技の間は変わらない
・フィールドに3カ所設定される
というのが判りました。
恐らく、この「信号ブロック領域」は、境界に掛かるようには設置されないようになっていると思うのですが・・・
自分のPCの中の情報を整理していて発掘したものです。
昨年（2016年）のRoboCup 2016 Leipzig での CoSpace Rescue のスケジュールです。
（2016年だから、Rescue CoSpace ではなく、CoSpace Rescue 笑）
チームセットアップは1日と競技が4日の合計5日間で・・・
1日目 AM：セットアップ PM：インタビュー
2日目 AM：テクニカルチャレンジ PM：予選リーグ（プライマリ）、リアルロボット練習（セカンダリ）
３日目 AM：（競技なし） PM：予選リーグ（プライマリ、セカンダリ）
４日目 AM：プログラミングチャレンジ PM：決勝トーナメント（プライマリ、セカンダリ）
５日目 AM：SuperTeams PM：表彰式
こんな感じでした。
よく見ると、本来の競技（予選リーグと決勝トーナメント）をやっている時間は少ないですよね。
チームは次々に新しい作業をこなしていかなければならず・・・大変です。
スタッフ側は・・・リアルロボットの電池管理（充電管理）が大変でした。
今回のお題は「ロボットの座標」です。
3.10.1 For the Secondary Category, the CoSpace Server will send the robot its own coordinates while the robot is searching in the WORLD_2. Figure 5 shows the virtual robot is at position (180cm, 197cm)
3.10.1 セカンダリでは、CoSpace Serverは、ロボットが WORLD_2 の中では、ロボットの座標を送ります。 図5は、仮想ロボットが（180cm、197cm）の位置にあることを示します。
こんな感じでしょうかねぇ。
セカンダリの WORLD_2 限定の内容です。
ロボットがフィールドの中のどこにいるのか、座標情報を得ることができます。この座標情報を使って、オブジェクトを目指して進んだり、収集箱に行ったり、フィールドから出ないようにしたり・・・とにかく、座標情報が分かれば何でもできますね。
Y座標が北を向いているとすると・・・フィールドの南西の角が原点（0,0) になります。
でも・・・後で出てきますが・・・この座標情報をブロックする、嫌な領域があります。
