次も方位センサーです。
今度は Tilt Compensated Magnetic Compass というセンサーです。
なんだか言葉の響きがカッコイイ!
で、これは、何が出来るの?
はい、普通の方位センサーはセンサーモジュールを水平にして使用します。
で、センサーモジュールが傾いてしまうと、ただしく方位を計測できません。
ジュニアサッカーみたいに、ロボットが常に水平にあれば良いのですが・・・ジュニアレスキューのように、障害物を乗り越えたり、傾斜路を上ったり、ロボット自体が傾くと正しく方位を測れないらしいです。
しかし・・・
この「Tilt Compensated Magnetic Compass」は、多少の傾きでも正しく方位を測ることができるのです。
本当かよ?
いわゆる、「3次元コンパス+3次元加速度センサー」ってヤツです。
で、早速、NXTに接続してみます・・・
って、接続して値を読み出せるようになるまでに、大変苦労しました。
なぜなら・・・NXCのI2C関係の関数の使い方が、全然判らないからです。
マニュアルも英文だし。
とにかく、いろいろやっているうちに・・・いつのまにか使えるようになりました。
でも、このプログラムも、何でこれで動作するのか論理的に説明できないところがあります。
でも、いろいろやった結果、「なぜだか判らないが、こうすれば動く」という実体験に基いたものになっています。
そういえば、ダイセンからも「なんかすごいコンパスセンサー」が発売されましたね。
高いけど・・・きっと、それなりの機能を持っているのでしょう。
チームにとって、センサーの選択肢が広がることは、有効なことだと思います。
あとは、チームの考え方や経済状況によって、最適なセンサー(や部品)を選択すれば良いのですが・・・
ロボカップジュニアのチーム活動が Hobby of king ではなく、King of hobby であってほしいです。
まあ、ジュニアチームが使う機能としては・・・値段が半分の、この3次元コンパスセンサーで十分なように思います。
(でもきっと、日本のチームは、高くても買うんだろうなぁ~)