Exit Bonus

ロボカップジュニアのレスキューB競技では、ロボットがスタートしたタイルに戻ってきて、そのタイルで競技を終了すると、Exit Bonus というボーナス得点が追加されます。

このボーナス得点ですが・・・

レスキューBの、長い（短い）歴史の中で何度か変わっています。

最初は・・・そんなボーナス得点はありませんでした。そもそも「スタート地点に戻る」という発想がありませんでした。フィールド内の被災者を全員発見したら終わり・・・

その次は、20点・・・そうたったの20点でした。まだ、その頃は「戻れるロボットなんて無いだろう」という感じだったのかしれません。

その後「発見した被災者の数×10点」になりました。だから7人発見した後にスタート地点に戻ると70点になります。逆に、一人も発見せずにスタート地点に戻ってもボ－ナス点は0点です。（せっかく戻れたのに、ねぇ・・・）

そして最近は、（ボーナス得点のルール変更ではありませんが）、スタートタイルは必ず銀タイル、という変更がなされたので、ちょっと難易度が下がりました。

 

前置きが長くなりましたが・・・

（私が見る限り・・・）世界大会でも競技でスタートタイルに戻れる実力のあるチームはごく少ないです。

それらのチームは、きちんとマッピングをしています。つまり、ロボットの中にフィールドの地図を描きながら（自分がその中のどこに居るのかを把握しながら）迷路を進みます。

だから、自分がスタートタイルに戻ってきたかどうかがちゃんと分かります。

 

じゃあ、マッピングをしていないと、Exit Bonus は得られないのか!?

これまで、いろんなチームが試行錯誤をして、なんとか （マッピングをせずに!?）Exit Bonus を得ようと努力をしてきました。それらを紹介したいと思います。

 

1.スタートタイルにマーカーを置く

スタート地点に何か（カードのようなもの）を落とし・・・迷路を探索中に床にそのカードの色を感知したら、そこをスタートタイルと判断してロボットを停止する。という作戦のロボットが、2013年のEindhoven世界大会に参加していました。しかし、これは「競技は1台のロボットでやる」というルールに抵触していると判断され、それ以降は使われなくなりました。（分離ロボットに当たると判断）

 

2.進んだ距離でスタートタイルを判断する

これも、2013年のEindhoven世界大会で、そういうロボットのチームがありました。このチームのロボットは、単純に右手法で進みました。右の壁に沿って進み、フィールドを一周してスタートタイルに戻った時に、ピタリと止まりました。そのとき、近くで見ていた私は、どういう仕組みでスタートタイルを判断して止まったのか、全く分からなかったのですが、あとでインタビューで確認してもらったら「進んだ距離で判断した」とのことでした。

なるほど、確かに理論的には可能だと思います。しかし、実現にフィールドのコ－スをぐるりと一周してきて、スタートタイルにピタッと止めるのは可能でしょうか!?　不可能ではないけど、難しいですよね。まず、ロボットが進んだ距離をそんなに正確に測れたのでしょうか!?　楊枝が撒かれていたり、バンプもありました。　実際の競技コースで走らせてみて、停止する距離を計測したのなら、まだ分かりますが・・・競技アリーナでは練習ができません。競技のコースを周りから見ただけで距離を計算（想定）しただけで、ぴったりと止めることができるでしょうか!?

私は、とっても怪しいと考えています。（つまり、何かしらのズルをしたのではないかと・・・）　事実、その一回の競技以降は全ての競技で Give up していました。（ロボットの走行中にリタイアした、ということ）

 

3.決め撃ち

あからさまにルール違反です。（苦笑）

でも、スタートして3タイル先の被災者を発見、3タイル戻ってロボットが停止・・・

これで「決め撃ちじゃない」というのなら、どういった釈明をするのか聞きたいです。

 

ということで、やっぱり真面目にマッピングをしないと Exit Bonus はやっぱり貰えないのでしょうか!?

ちょっと前までは、そう考えていました。

でも、最近マッピングをしなくても出来るんじゃないかと思っています。

 

例えばこんなコ－スで、

右手法で進んだとすると・・・

右前前前　これで被災者Aのタイルに到達します。

右右前右前前右左前　これで被災者Bのタイルに到達します。

前左前前左前右前　これで被災者Cのタイルに到達します。

右前右右前前前　これでスタートタイルに戻ります。

この経路では（右手法だけでは）、被災者Dは発見できませんが、それは仕方がありません。

この進んだ経路をもうちょっと分かりやすく整理します。

最初に向いていた方向を北だとして・・・

東東東　被災者A

西北東北　被災者B

北西西南西　被災者C

北南南南　スタートに戻る

こんな感じになりますよね。

東に進んだ回数と西に進んだ回数が同じ　北に進んだ回数と南に進んだ回数が同じ　であれば、スタート地点に戻ったことが分かります。

ロボットがどちらの方角に何回進んだかを累積すれば、スタートタイルに戻ったかどうかを判断できますね。

まあ、「どちらの方角に何回進んだか」これを、確実に計測することが難しい・・・ですかねぇ。

それができるくらいなら、真っ当にマッピングをするよ・・・はい、ごもっとも