RoboCupJunior Rescue New Simulation ロボットの絶対位置・・・

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ロボットの絶対位置を簡単に知ることができてしまう、素晴らしいセンサー・・・それがGPSです。

これまで、そんなチートのセンサー使ってやらない・・・と意地になっていたのですが・・・

被災者発見は、GPSの値を使うので、次のステップアップにはGPSが必要なようです。

で・・・サンプルを見ると、簡単です。

gps = robot.getDevice("gps")

gps.enable(timestep)

  x = gps.getValues()[0]
  z = gps.getValues()[2]

たったこれだけで、ロボットの絶対位置がわかってしまいます。

やっぱりチートセンサーですよ（笑）

上のサンプルで、( x , y ) ではなく( x , z ) となっています。このシミュレータでは、y軸は上方向なので、平面座標は( x , z )のようです。

 

この絶対位置が分かってしまうと、左右の壁との距離を測って、通路の真ん中を通る・・・というロジックがで努力をしたのが馬鹿らしくなりますねぇ。

 

実際に動作させて、GPSの値を読んでみると（表示させてみると・・・）スタート地点が（ 0 , 0 ）ではありません。座標の中心は、マップの中心（あたり）にあるようです。

ここらへんが、まだ良くわかっていません。

 

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