RoboCupJunior Rescue New Simulation 被災者の発見・・・

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被災者に発見に挑戦しようと、まずはサンプルプログラム

victim_detection_test.py

を実行します。

すると・・・ModuleNotFoundError: No module named 'cv2'　というメメッセージが表示されます。

これは、モジュールが読み込まれていない、ということなのでモジュールを読み込みます。

コマンドロンプトで ・・・

python -m pip install opencv-python

で、なんか読み込んでくれるらしい・・・

 

よし、これでエラーは出ないはず。

もう一度、victim_detection_test.py を実行します。

スタート地点には何も（被災者は居ない）無いので、無反応ですが・・・３色の矢印で手操作して、ロボットを被災者の前に持っていくと

Victim at x=50 y=24

こんな表示がでました。

ということで、（良く分からないけど）このサンプルプログラムの内容を組み込めば、被災者の発見ができそうです。（被災者の種類は特定はできないでしょうけど、とりあえず発見はできそう。）

 

プログラムの中身の意味は良く分かりませんが・・・（それじゃダメでしょう　笑）

victim_detection_test.py の内容を自分のプログラムに組み込んでみました。

カメラは、ロボットの右側（右前）のもの（だけ）を使います。

常に右側の壁を監視していて、被災者があると分かるので・・・被災者が通過したところで、「1.5秒停止」「Hの被災者発見の通知」をします。

本当は、被災者の種類（ H , S , U ）を判断すると、「被災者発見の得点」だけでなく「被災者の種類の得点」も得られるのですが・・・種類の判断は、今の私には無理のようです。（だから、被災者を発見したら、とにかく「Ｈ発見！」）

 

RoboCupJunior Rescue New Simulation(DEMO) sample robot-5

 

これまでは、迷路を一周してスタート地点に戻っても、途中のチェックポイントの得点（10点）しかもらえなかったのですが、多少の得点がはいるようになりました。（10点 ⇒  66点　よくやった　おれ！　笑）

 

 

ついでに・・・プラットフォームの新しいバージョンが出ていたので、入れてみました。

Erebus-v21_2_0

何が変わったのかは知りませんが・・・ロボットのデザインが変わっています。

で・・・上と同じプログラムを実行してみると、なんか怪しい動きです。

 

RoboCupJunior Rescue New Simulation(DEMO) sample robot-6

 

動画の

0:53 壁の前まで進んで左回転をするハズなのに、その前で停止して動かない・・・10秒位してからやっと左回転します。

2:23 こちらも壁まで進んだ後に、長い間止まったままです。

他にも壁の前で同様なことが何度も発生しています。

このときにロボットが何をしているか、ですが・・・壁との距離を測って、近過ぎたら離れます、遠すぎたら近づきます、丁度よい距離になったら次の動作に進みます。という部分なのですが・・・新しいプラットフォームでは、ここの動作が「うまくいく時」と「うまくいかない時」があります。

 

これ、デグレじゃないの!?　（笑）

 

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